CN109083214B - 一种铲刀及铲刀控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，具体公开了一种铲刀及其控制方法，该铲刀包括铲刀本体，其包括中间刀头和两个分别铰接于中间刀头两端的第一刀头；支架，连接于中间刀头；及两个驱动单元，转动设于支架上，且其活动端分别转动连接于两个第一刀头，且能够分别驱动两个第一刀头相对于中间刀头转动；两个第一刀头上均设有用于检测第一刀头旋转角度的倾角传感器及用于检测第一刀头承受的来自作业物料压力的压力传感器。本发明实现了铲刀类型的自动变换，使各个作业阶段中的铲刀均具有最佳性能，满足不同施工阶段的施工需求，扩大了采用该铲刀的工程车辆的应用范围，能够进行自动更换铲刀类型，减少人力操作时间，极大提高了作业效率。

Description

一种铲刀及铲刀控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种铲刀及其控制方法。

背景技术

现有的铲刀有多种类型，包括U型铲刀、半U型铲刀、直倾铲刀和分土铲刀等类型。铲刀在应用于推土机等工程车辆进行推土作业时，一般一个推土作业过程主要包括切土、集土、运土和卸土四大阶段，为了提高作业效率以及满足各施工阶段的最佳施工需求，不同的施工阶段需要采用不同类型的铲刀，如在切土阶段需要采用具有较强切削功能的直倾铲刀，在集土阶段需要采用具有较强集土能力的半U型铲刀，在运土阶段需要采用需要较强运土能力的U型铲刀。

但现有的推土机只能配备单一类型的推土铲刀，功能单一，不能根据施工阶段的实际需求更换铲刀类型，导致推土机应用范围减小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种铲刀及其控制方法，能够根据相应施工阶段的施工需求自动更换铲刀类型，以满足不同施工阶段的施工需求。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种铲刀，包括：

铲刀本体，其包括中间刀头和两个分别铰接于所述中间刀头两端的第一刀头；

支架，连接于所述中间刀头；及

两个驱动单元，转动设于所述支架上，且其活动端分别转动连接于两个所述第一刀头，且能够分别驱动两个所述第一刀头相对于所述中间刀头转动预设角度；

两个所述第一刀头上均设有用于检测所述第一刀头旋转角度的倾角传感器及用于检测所述第一刀头承受的来自作业物料压力的压力传感器。

进一步地，所述压力传感器和所述倾角传感器均设于所述第一刀头背部的中上部。

一种上述铲刀的控制方法，包括自动控制模式和手动控制模式，人为选择自动控制模式或手动控制模式控制铲刀工作；

所述自动控制模式包括：根据压力传感器的检测信号对应的压力确定第一刀头的工作面与基准工作面之间的预设夹角；

所述手动控制模式包括第一手动控制模式和/或第二手动控制模式，所述第一手动控制模式包括：手动输入预设角度，使每个所述第一刀头的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；所述第二手动控制模式包括：任意选择多种预设模式中的一种模式控制铲刀工作；

其中，所述基准工作面指的是两个所述第一刀头与所述中间刀头形成直倾铲刀时所述第一刀头的工作面所在的平面。

进一步地，所述自动控制模式包括以下步骤：

分别获取两个所述压力传感器的检测信号对应的压力，分别为F1、F2；

判断F1和F2差值的绝对值是否大于等于预设值；

若是，则根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角；否则，两个所述第一刀头的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角相等，且根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角；

驱动单元动作，使所述第一刀头的工作面与所述基准工作面呈对应的预设夹角。

进一步地，根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角，包括：

若压力不大于第一基准力，则以第一基准力对应的夹角作为对应的第一刀头的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

若压力大于等于第二基准力，则以第二基准力对应的夹角作为对应的第一刀头的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

若压力大于第一基准力且小于第二基准力，则以该压力对应的夹角作为对应的第一刀头的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

其中所述第二基准力指的是所述第一刀头的工作面与所述基准工作面之间的夹角达到最大时对应的最小压力。

进一步地，根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角，包括：

判断F1和F2中的最大力是否大于所述第一基准力；

若是，则以所述最大力对应的夹角作为预设夹角；若否，则以所述第一基准力对应的夹角作为预设夹角。

进一步地，以所述最大力对应的夹角作为预设夹角之前，还包括：

判断F1和F2中的最大力是否大于等于所述第二基准力；

若是，则以所述第一基准力对应的夹角作为预设夹角；若否，则以所述最大力对应的夹角作为预设夹角；

其中所述第二基准力指的是所述第一刀头的工作面与所述基准工作面之间的夹角达到最大时对应的最小压力。

进一步地，在所述自动控制模式下，所述压力传感器的检测信号对应的压力在第一基准力和第二基准力之间时，所述压力传感器的检测信号对应的压力和所述第一刀头的工作面与所述基准工作面所呈夹角呈正比例线性关系；其中，所述第一基准力小于所述第二基准力。

进一步地，所述第一手动控制模式包括以下步骤：

手动输入预设角度；

判断所述预设角度是否在预设范围内；

若是，则驱动单元动作，使所述第一刀头的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；若否，则提示所述预设角度不满足要求。

进一步地，所述预设模式包括U型铲模式、半U型铲模式、直倾铲模式和分土铲模式，在每种所述预设模式下所述第一刀头的工作面与所述基准工作面呈一定角度，且不同所述预设模式下所述第一刀头的工作面与所述基准工作面所呈角度不同。

本发明的有益效果：驾驶员能够选择通过手动控制模式或自动控制模式控制铲刀工作，而且在自动控制模式下，能够实现根据压力传感器的检测信号对应的压力确定第一刀头的工作面和基准工作面之间的预设夹角，实现U型铲刀和直倾铲刀之间的转换；手动控制模式包括第一手动控制模式和/或第二手动控制模式；第一手动控制模式下驾驶员能够根据期望设置预设角度，使第一刀头的工作面和基准工作面之间的夹角等于预设角度；在第二手动控制模式下，可以任意选择多种预设模式中的一种模式控制铲刀工作。

附图说明

图1是本发明所述铲刀的结构示意图；

图2是本发明所述显示器的显示界面；

图3是本发明采用自动控制模式控制铲刀工作的流程图；

图4是本发明所述U型铲刀的结构示意图；

图5是本发明所述根据F1确定对应的第一刀头的工作面和基准工作面之间的预设夹角的流程图；

图6是本发明所述直倾铲的结构示意图；

图7是本发明所述分土铲的结构示意图；

图8和图9是本发明采用第一手动控制模式控制铲刀工作的流程图。

图中：

1、铲刀本体；11、第一刀头；12、中间刀头；13、销轴；

21、第一支座；22、第二支座；

3、支架；4、安装支架；5、驱动单元；6、线束。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1所示，本实施例提供了一种铲刀，包括铲刀本体1，其包括中间刀头12和两个分别设于中间刀头12两端的第一刀头11，中间刀头12分别与两个第一刀头11铰接。两个第一刀头11与中间刀头12的连接方式相同，在此仅详细描述其中一个第一刀头11与中间刀头12的铰接方式，具体地，第一刀头11高度方向(图1中箭头所示的H方向)的两端均设有第一连接板，每端的第一连接板设有两个，两个第一连接板平行且正对设置，中间刀头12上设有用于插入两个第一连接板之间的第二连接板，第二连接板置于对应的两个第一连接板之间的缝隙内，而后通过销轴13连接两个第一连接板和位于二者之间的第二连接板，使第一刀头11能够相对于中间刀头12绕销轴13转动。

每个第一刀头11的背部均焊接有第一支座21，第一支座21设于第一刀头11远离中间刀头12一端的下部(参照图1中的左下部和右下部)。中间刀头12的背部连接有支架3，支架3呈弓形结构，支架3的中部焊接于中间刀头12背部的中下部，支架3沿铲刀本体1长度方向(图1中箭头所示的L方向)的两侧均焊接有第二支座22。位于铲刀本体1长度方向同一侧的第一支座21和第二支座22之间设有驱动单元5，本实施例中上述驱动单元5为油缸，油缸的缸体转动连接于第二支座22，油缸的活动端转动连接于第一支座21，具体地，油缸的缸体铰接于对应的第二支架22，油缸的活动端铰接于对应的第一支座21。油缸的活动端伸出或缩回时，会使第一刀头11相对于中间刀头12绕销轴13转动预设角度，继而改变铲刀的类型。

两个第一刀头11上均设有用于检测第一刀头11旋转角度的倾角传感器，及用于检测第一刀头11承受的来自作业物料压力的压力传感器。具体地，第一刀头11的背部设有安装支架4，每个安装支架4上均设有一上述倾角传感器和压力传感器。由于在铲刀本体1不使用时以及铲刀本体1作业初期，第一刀头11所受的来自作业物料的压力变化不规律，因此上述压力传感器和倾角传感器均设于第一刀头11背部的中上部，优选地，位于距离第一刀头11上端面三分之一位置处。因此在铲刀本体1不使用时以及铲刀本体1作业初期，第一刀头11的下部附近即使有作业物料，压力传感器也检测不到压力信号；作业的过程中，作业物料会不断的向铲刀本体1上部堆积，在压力传感器附近有作业物料时，压力传感器才能检测到压力信号。

上述倾角传感器、压力传感器均连接于铲刀控制器，倾角传感器和压力传感器通过线束6将采集的数据信号传递至铲刀控制器。上述两个驱动单元5也连接于该铲刀控制器，通过铲刀控制器控制驱动单元5即油缸伸出或缩回以改变第一刀头11和中间刀头12的相对位置，继而调整铲刀类型。

本实施例还提供了一种上述铲刀的控制方法，能够通过多种方式控制上述铲刀动作，具体地，包括自动控制模式和手动控制模式，上述铲刀控制器还连接有显示器，显示器和铲刀控制器通过CAN总线进行信号通讯。参照图2，显示器的显示界面上有控制铲刀动作的上述两种控制模式，驾驶员可以根据需求选择自动控制模式或手动控制模式控制铲刀工作。

上述显示界面上还能够对铲刀本体1进行实时图形化显示，也就是用简单图形表示第一刀头11的工作面和工作基准面之间的当前夹角，还能实时通过数值显示的方式显示第一刀头11的工作面和工作基准面之间的当前夹角。

其中自动控制模式是根据压力传感器的检测信号对应的压力确定第一刀头11的工作面与基准工作面之间的预设夹角，其中，基准工作面指的是两个第一刀头11与中间刀头12形成直倾铲刀时第一刀头11的工作面所在的平面。压力传感器的检测信号对应的压力在第一基准力和第二基准力之间时，压力传感器的检测信号对应的压力和第一刀头11的工作面与基准工作面之间的预设夹角呈正比例线性关系；其中，第一基准力指的是压力传感器附近无作业物料时第一刀头11承受的来自作业物料的压力，第一基准力记为F00，F00等于零，F00对应的预设夹角为零，第二基准力指的是第一刀头11的工作面与基准工作面之间的预设夹角达到最大时对应的最小压力，记为F0max，本实施例中，F0max对应的预设夹角等于15°。

具体地，参照图3，采用自动控制模式控制铲刀工作时具体包括以下步骤：

S11、分别获取两个压力传感器的检测信号对应的压力，分别为F1、F2。

S12、判断F1和F2差值的绝对值是否大于等于预设值，若是则执行S13，若否，则执行S14。

上述预设值是根据多次重复试验确定的已知值。

S13、根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头11的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角，而后执行S20。

由于在通常推土工况下，两个第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角(参照图4中的角α)相等，即两个第一刀头11相对于中间刀头12同步动作，通过铲刀控制器控制两个驱动单元同时控制两个第一刀头11同步动作。

但是在特殊工况下，如铲刀本体1长度方向两侧物料分布特别不均，严重的一侧作业物料多，一侧作业物料少，甚至无物料，此时两个第一刀头11承受的来自作业物料的压力大小差别较大。

在F1和F2差值的绝对值大于等于预设值时，根据F1和F2分别确定两个所述第一刀头11的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角的方式相同，在此仅以根据F1确定对应的第一刀头11的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角为例，如图5所示，具体包括以下步骤：

S131、判断F1是否大于等于第二基准力；若是，则执行S132，若否，则执行S133。

S132、以第二基准力对应的夹角作为与F1对应的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的预设夹角。

S133、判断F1是否不大于第一基准力，若否，则执行S134，若是，则执行S135。

S134、以F1对应的夹角作为与F1对应的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的预设夹角。

S135、以第一基准力对应的夹角作为与F1对应的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的预设夹角。

由上述内容可知，与F1对应的第一刀头11的工作面和基准工作面之间夹角的确定方式存在三种，相应地与F2对应的第一刀头11的工作面和基准工作面之间夹角的确定方式也存在三种，那么在F1和F2差值的绝对值大于等于预设值时，两个第一刀头11的工作面和基准工作面之间夹角的确定方式存在九种组合方式，在确定两个第一刀头11的工作面和基准工作面之间夹角的确定方式后，执行S20。

S14、获取F1和F2中的最大力。

将F1和F2中的最大力记为Fmax。

S15、判断最大力是否大于第一基准力，若是，则执行S16，若否，则执行S17。

S16、判断最大力是否大于等于第二基准力，若是，则执行S18，若否，则执行S17。

上述步骤S15和步骤S16可以更换，其他步骤相应更换即可。

S17、以第一基准力对应的夹角作为预设夹角，而后执行S20。

由于直倾铲刀的切削力大，直倾铲刀通常用在推土作业最初的切土阶段。因此若是Fmax等于零，则说明此时压力传感器附近无作业物料，适宜采用直倾铲刀进行铲土，即第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角为零。

S18、以第二基准力对应的夹角作为预设夹角，而后执行S20。

与第二基准力对应的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角为二者所呈夹角的最大力，此时铲刀变换为U型铲刀，第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角等于15°，即使压力传感器的检测信号对应的压力继续增大，铲刀继续采用U型铲刀进行作业。

S19、以最大力对应的夹角作为预设夹角，而后执行S20。

S20、驱动单元5动作，使对应的第一刀头11的工作面与基准工作面呈上述预设夹角。

采用上述自动控制模式控制铲刀工作能够根据压力传感器的检测信号对应的压力大小及时调整第一刀头11的工作面和基准工作面之间的夹角，以实现铲刀类型的自动变化，大大的提高了作业效率。在采用自动控制模式控制铲刀动作时，铲刀在直倾铲刀和U型铲刀之间的变换，第一刀头11的工作面与基准工作面所成夹角在0°-15°之间变换。

上述手动控制模式包括第一手动控制模式和第二手动控制模式，其中，第一手动控制模式是获取预设角度，使每个第一刀头11的工作面与基准工作面之间夹角均等于预设角度。上述显示器的显示界面上显示的手动控制模式下有第一手动控制模式和第二手动控制模式，其中第一手动控制模式指的即是“任意角度设置”模式。第二手动控制模式是任意选择多种预设模式中的一种模式控制铲刀工作，预设模式包括U型铲模式(参照图4)、半U型铲模式、直倾铲模式(参照图6)和分土铲模式(参照图7)，在每种预设模式下第一刀头11与中间刀头12呈一定角度，且不同预设模式下第一刀头11与中间刀头12所呈角度不同。显示器的显示界面上显示的第二手动控制模式指的是“U型铲模式”、“半U型铲模式”、“直倾铲模式”和“分土铲模式”，可以选择上述四种模式中的任一种控制铲刀工作。

如图8所示，采用第一手动控制模式控制铲刀工作的具体过程如下：

S21、手动输入预设角度。

点击显示界面上的“任意角度设置”，对第一手动控制模式进行激活，而后输入驾驶员预期的角度值，点击显示界面上“确定”。

S22、判断预设角度预设角度是否在预设范围内，若是，则执行S23，否则，执行S24。

预设范围指的是分土铲刀对应的角度至U型铲刀对应的角度。第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角在分土铲刀对应的角度和U型铲刀对应的角度之间变化，因此，需要判断预设角度是否在上述预设范围内。本实施例中，在采用第一手动控制模式控制铲刀动作时，上述预设范围为-30°-15°，即第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角在-30°-15°之间变换，具体地，分土铲刀的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角为-30°，U型铲刀的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角为15°，直倾铲刀的第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角为0°，由分土铲刀向U型铲刀变换时，第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角逐渐增大。

S23、驱动单元5动作，使第一刀头11的工作面与基准工作面之间的夹角等于预设角度。

上述驱动单元5为油缸，在控制油缸工作时，通常是铲刀控制器通过控制电磁阀以使油缸伸出或缩回。在通过驱动单元5控制第一刀头11相对于中间刀头12绕销轴13旋转时，铲刀控制器将实时判断第一刀头11的工作面与基准工作面之间的实际夹角是否达到预设角度，以确定是需要控制油缸的活动端伸出，还是控制油缸的活动端缩回。

若是实际夹角比预设角度小，则控制油缸的活动端伸出；若是实际夹角比预设角度大，则控制油缸的活动端缩回，若是实际夹角等于预设角度，则油缸停止工作，认为完成一次铲刀类型的变换。

参照图9，具体包括如下步骤；

S231、实时采集第一刀头11的工作面与基准工作面之间的实际夹角。

S232、判断实际夹角是否大于预设角度；若是，则执行S234，若否，则执行S233。

S233、判断实际夹角是否小于预设角度，若是，则执行S235，若否，则执行S236。

S234、控制油缸的活动端缩回使实际夹角减小，并返回S231。

S235、控制油缸的活动端伸出使实际夹角增大，并返回S231。

S236、控制油缸停止动作。

S24、提示预设角度不满足要求。

上述步骤S232和步骤S233的顺序可以调换，其他的步骤根据S232和S233进行相应的调换即可。

本实施例中，驾驶员能够选择通过手动控制模式和自动控制模式中任一种控制铲刀工作，而且在自动控制模式下，能够实现根据压力传感器的检测信号对应的压力确定第一刀头11的工作面和基准工作面之间的预设夹角，实现U型铲刀和直倾铲刀之间的转换；手动控制模式包括第一手动控制模式和第二手动控制模式，第一手动控制模式下，能够根据驾驶员的期望设置预设角度，使第一刀头11的工作面和基准工作面之间的夹角等于预设角度；在第二手动控制模式下，可以选择多种预设模式中的任一种模式控制铲刀工作。

通过上述铲刀控制模式实现了铲刀类型的自动变换，使各个作业阶段中的铲刀均具有最佳的性能，满足不同施工阶段的施工需求，扩大了采用该铲刀的工程车辆的应用范围，能够进行自动更换铲刀类型，减少人力操作时间，极大地提高了作业效率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种铲刀的控制方法，其特征在于，铲刀包括：铲刀本体(1)，其包括中间刀头(12)和两个分别铰接于所述中间刀头(12)两端的第一刀头(11)；

支架(3)，其连接于所述中间刀头(12)；及

两个驱动单元(5)，其转动设于所述支架(3)上，且其活动端分别转动连接于两个所述第一刀头(11)，且能够分别驱动两个所述第一刀头(11)相对于所述中间刀头(12)转动；

两个所述第一刀头(11)上均设有用于检测所述第一刀头(11)旋转角度的倾角传感器及用于检测所述第一刀头(11)承受的来自作业物料压力的压力传感器；

所述铲刀的控制方法包括自动控制模式和手动控制模式，人为选择自动控制模式或手动控制模式控制铲刀工作；

所述自动控制模式包括：根据压力传感器的检测信号对应的压力确定所述第一刀头(11)的工作面与基准工作面之间的预设夹角；

所述手动控制模式包括第一手动控制模式和/或第二手动控制模式，所述第一手动控制模式包括：手动输入预设角度，使所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；所述第二手动控制模式包括：任意选择多种预设模式中的一种模式控制铲刀工作；

其中，所述基准工作面指的是两个所述第一刀头(11)与所述中间刀头(12)形成直倾铲刀时所述第一刀头(11)的工作面所在的平面；

所述自动控制模式包括以下步骤：

分别获取两个所述压力传感器的检测信号对应的压力，分别为F1、F2；

判断F1和F2差值的绝对值是否大于等于预设值；

若是，则根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头(11)的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角；否则，两个所述第一刀头(11)的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角相等，且根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角；

驱动单元(5)动作，使所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面呈对应的预设夹角。

2.根据权利要求1所述的铲刀的控制方法，其特征在于，根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头(11)的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角，包括：

若压力不大于第一基准力，则以第一基准力对应的夹角作为对应的第一刀头(11)的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

若压力大于等于第二基准力，则以第二基准力对应的夹角作为对应的第一刀头(11)的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

若压力大于第一基准力且小于第二基准力，则以该压力对应的夹角作为对应的第一刀头(11)的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

其中所述第二基准力指的是所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的夹角达到最大时对应的最小压力。

3.根据权利要求2所述的铲刀的控制方法，其特征在于，根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角，包括：

判断F1和F2中的最大力是否大于所述第一基准力；

若是，则以所述最大力对应的夹角作为预设夹角；若否，则以所述第一基准力对应的夹角作为预设夹角。

4.根据权利要求3所述的铲刀的控制方法，其特征在于，以所述最大力对应的夹角作为预设夹角之前，还包括：

判断F1和F2中的最大力是否大于等于所述第二基准力；

若是，则以所述第二基准力对应的夹角作为预设夹角；若否，则以所述最大力对应的夹角作为预设夹角。

5.根据权利要求2或4所述的铲刀的控制方法，其特征在于，在所述自动控制模式下，所述压力传感器的检测信号对应的压力在第一基准力和第二基准力之间时，所述压力传感器的检测信号对应的压力和所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的预设夹角呈正比例线性关系。

6.根据权利要求1所述的铲刀的控制方法，其特征在于，所述第一手动控制模式包括以下步骤：

手动输入预设角度；

判断所述预设角度是否在预设范围内；

若是，则驱动单元(5)动作，使所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；若否，则提示所述预设角度不满足要求。

7.根据权利要求1所述的铲刀的控制方法，其特征在于，所述预设模式包括U型铲模式、半U型铲模式、直倾铲模式和分土铲模式，在所述U型铲模式、所述半U型铲模式和所述分土铲模式中的任一模式下，所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面呈一定角度，且不同所述预设模式下所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面所呈角度不同；所述直倾铲模式下两个所述第一刀头(11)与所述中间刀头(12)形成直倾铲刀。

8.根据权利要求1所述的铲刀的控制方法，其特征在于，所述压力传感器和所述倾角传感器均设于所述第一刀头(11)背部的中上部。

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