CN109080797A - 一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左侧固定有基板，且基板的左侧设置有铰链，所述第二平衡板的右侧固定有尾板，且第一平衡板与第二平衡板之间安装有连接中枢。该水下机器人用便于调节重力与浮力的装置通过架杆和连接螺栓将重力调节板每三个拼接成一组，在第一平衡板与第二平衡板中各自形成两个重力调节板块，利用连杆对各个重力调节板的支撑作用，以及通过连接栓对各个连杆在第一平衡板与第二平衡板上的配合关系，使由重力调节板组成的重力调节板块自身承载面积能够得到调节变化，相应地可对重力调节板块的面积进行拉伸扩张，使重力分配分散均匀。

Description

一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置

技术领域

本发明涉及水下机器人用调节装置技术领域，具体为一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置。

背景技术

水下机器人是一种人类研发生产的代替人在水下进行工作的机器人，属于机器人的一种，水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计，会影响水声定位系统精度，影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等，因此在水下机器人方面还存在较大的技术发展空间，机器人在水下工作时除了需要进行前进运动外，往往还要做上下位置上的移动，这就需要对机器人所受重力以及浮力进行调节。

然而用于水下机器人所受重力与浮力的调节装置在随机器人进行水下工作时，自身也会受到来自于水下作用力的影响，具体的也最明显的水下作用力包括水下应力、水流流向力、水下暗流或涡流的冲击力以及水下压力，而装置随机器人工作时自身的水平度难以进行自我调节把握，这就相应地造成了装置对水下机器人的重力、浮力方面的调节误差，更甚至会对自身产生一定的水下损伤，同时装置对重力的分配不够均匀，也会对水下机器人的行动造成阻碍影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，以解决上述背景技术中提出的用于水下机器人所受重力与浮力的调节装置在随机器人进行水下工作时，自身也会受到来自于水下作用力的影响，而装置随机器人工作时自身的水平度难以进行自我调节把握，这就相应地造成了装置对水下机器人的重力、浮力方面的调节误差，更甚至会对自身产生一定的水下损伤，同时装置对重力的分配不够均匀，也会对水下机器人的行动造成阻碍影响的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左侧固定有基板，且基板的左侧设置有铰链，所述第二平衡板的右侧固定有尾板，且第一平衡板与第二平衡板之间安装有连接中枢。

优选的，所述第一平衡板和第二平衡板的内壁均设置有连杆，且连杆通过连接栓分别与第一平衡板和第二平衡板配合连接，所述连杆从重力调节板的内部贯穿，且重力调节板的上表面安装有架杆，所述架杆呈交叉状均匀设置在重力调节板的上表面，且架杆通过连接螺栓与重力调节板螺纹配合连接。

优选的，所述重力调节板的下表面安装有固定气囊，且固定气囊沿重力调节板的水平方向均匀分布，所述重力调节板的下方均匀焊接有固定支杆，且固定支杆的下方固定有连接砝码，所述连接砝码的下方安装有螺杆，且螺杆与连接砝码之间螺纹尺寸相吻合，所述螺杆从调配砝码的内部贯穿，且连接砝码与调配砝码之间外部尺寸及重量均相等。

优选的，所述第一平衡板的外侧壁分别固定有第一支杆和第二支杆，且第一支杆和第二支杆沿第一平衡板的水平方向相互之间均匀间隔分布，所述第一支杆的中间设置有嵌块，且嵌块的外侧壁安装有连接轴，所述连接轴的外壁固定有调水圆弧板，且调水圆弧板之间关于第一支杆的中轴线对称，所述调水圆弧板通过连接轴与嵌块转动连接，且嵌块与第一支杆之间尺寸相互配合。

优选的，所述第二支杆上相邻的调水圆弧板之间安装有缓压板，且缓压板的下表面镶嵌有嵌轴，所述缓压板的右端固定有嵌环，且嵌环与第二支杆之间尺寸相吻合，所述嵌轴的下方外壁固定有分压架板，且分压架板的中间贯穿有中连杆，所述缓压板的下方安装有分压弹簧。

优选的，所述铰链的左侧安装有浮力板，且浮力板的内侧设置有充填气囊，所述浮力板之间固定有栅杆，且浮力板关于第一平衡板的水平中心线对称设置有两个，所述一个浮力板的内侧共设置有3个充填气囊，且充填气囊沿浮力板的水平方向平行等距设置。

优选的，所述第二平衡板的外侧壁固定有电机箱，且电机箱的内部右侧安装有疏水电机，所述电机箱的内侧壁固定有箱板，且箱板的上方沿箱板的水平方向等距设置有座杆。

优选的，所述座杆的上方安装有传动皮带，且传动皮带的上方设置有疏水杆，所述疏水杆与座杆之间为嵌套配合连接，且疏水杆的长度沿电机箱的水平方向呈坡度变化，所述疏水杆的外壁设置有疏水齿，且疏水齿沿疏水杆的竖直方向呈交叉状均匀分布。

优选的，所述第二平衡板与尾板之间相互平行，且尾板的内部安装有动力电机，所述尾板的右侧设置有伸缩套杆，且伸缩套杆从叶轮的内部贯穿。

优选的，所述叶轮沿伸缩套杆的水平方向共设置有3个，且叶轮之间尺寸大小均相等，所述叶轮的中轴线与伸缩套杆的中轴线重合，且叶轮之间通过伸缩套杆构成可伸缩结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过架杆和连接螺栓将重力调节板每三个拼接成一组，在第一平衡板与第二平衡板中各自形成两个重力调节板块，利用连杆对各个重力调节板的支撑作用，以及通过连接栓对各个连杆在第一平衡板与第二平衡板上的配合关系，使由重力调节板组成的重力调节板块自身承载面积能够得到调节变化，相应地可对重力调节板块的面积进行拉伸扩张，使重力分配分散均匀，固定气囊保证整个装置在水中时刻受到较好的浮力作用，使装置在调节重力后能够进行自我调平，固定支杆的均匀设置使重力的调节位点分散更加均匀，在固定支杆的下方固定有连接砝码，利用连接砝码与螺杆之间的螺纹配合，对螺杆相对固定支杆的位置进行调节改变，可以将螺杆拆下，同时也可以对螺杆的伸出长度进行调整，利用螺杆上螺纹连接的调配砝码，对各个固定支杆所受的重力进行调节，利用调配砝码在螺杆上的上下移动，改变各个固定支杆的重心位置。

2、本发明通过第一支杆和第二支杆的间隔分布，对装置两翼侧边的水流进行调节，第一支杆上只安装有调水圆弧板，在第二支杆上除了安装有调水圆弧板外，还在相邻的调水圆弧板之间安装有缓压板，调水圆弧板整体为圆弧板状结构，同时调水圆弧板与连接轴之间为轴式卡嵌配合，两者之间存在较好的结构活动性，嵌块与连接轴之间为固定连接，嵌块又与第一支杆嵌套配合连接，利用调水圆弧板与水流之间的接触，调水圆弧板在第一支杆上的角度在水力作用下自发调节，用以缓解水力对装置的阻碍作用，同时在第二平衡板上还直接设置有分化水流的疏水杆和疏水齿，疏水齿在疏水杆的外壁均匀交叉设置，疏水电机启动后带动传动皮带运动，继而对各疏水杆进行转动控制，使长度不等的疏水杆能够以同一方向进行旋转，疏水杆旋转后，疏水齿随之对水进行疏化，分散水流，直接利用机械传动手段达到对水力的分散目的，水体受疏水齿的搅动速度受疏水电机转速的直接影响。

3、本发明通过缓压板的设置，能够对水压作用力进行反向推动，继而消耗水压作用，保证装置在水下行动正常，在嵌轴的嵌入式连接作用下，可以对分压架板在缓压板上的放置角度进行调节，利用贯穿设置的中连杆，使分压架板之间具有较好的联动能力以及角度调节能力，缓压板利用嵌环与第二支杆的配合连接关系，能够在第二支杆的基础上对缓压板的角度进行调节，整个缓压板受到水压的挤压作用时，在分压弹簧的弹性作用下，结合分压架板之间“X”形的交叉结构，相应收缩，对水压作用进行消耗，在分解水流作用力的同时，还能够弱化水压，使装置更加平衡。

4、本发明通过浮力板与充填气囊的设置，使装置能够得到一定的浮力调节作用，浮力板利用铰链安装在基板上，在铰链的枢转作用下，浮力板与基板之间能够发生一定的角度翻转，利用对浮力板在基板上角度的调节，相应地改变浮力作用方向，浮力板与水流之间的接触面积随浮力板角度的变化而变化，不同角度的浮力板会对装置左端所受的浮力作用产生一定影响，充填气囊中充入一定量的气体，充填气囊中的气体可以是比如氢气或氦气等密度较小的气体，以达到对装置浮力的调节目的，不同含量的气体会在水中产生不同的上浮效果，利用对气体充入量的控制，达到对整个装置所受浮力大小的控制目的。

5、本发明通过多个叶轮和伸缩套杆的设置，在装置右端产生一定的推动作用，为装置在水下的运动提供动力，伸缩套杆通过联轴器与动力电机构成传动结构，当动力电机启动后，伸缩套杆随之旋转，多个叶轮在伸缩套杆的带动作用下，也各自进行高速旋转动作，叶轮之间通过伸缩套杆直接连接，在伸缩套杆自身可伸缩的套管结构作用下，对叶轮之间的距离进行调节，利用改变叶轮之间的间距，来获取装置右端不同的排水作用效果，利用对水流的直接螺旋扰动，使装置在调节自身浮力大小后，能够借助浮力的上浮作用，快速往上方水层上升，以配合浮力变化，联合性地对装置产生一定的斜向助推作用，装置在水下平行行进时，旋转的叶轮对装置起到水下助推作用，降低水下机器人的行动阻力。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明重力调节板局部结构示意图；

图3为本发明第一支杆与调水圆弧板连接结构示意图；

图4为本发明缓压板结构示意图；

图5为本发明电机箱与疏水杆结构示意图。

图中：1、第一平衡板，2、连杆，3、连接栓，4、重力调节板，5、架杆，6、连接螺栓，7、固定气囊，8、固定支杆，9、连接砝码，10、螺杆，11、调配砝码，12、第一支杆，13、第二支杆，14、嵌块，15、连接轴，16、调水圆弧板，17、缓压板，18、嵌轴，19、嵌环，20、分压架板，21、分压弹簧，22、中连杆，23、基板，24、铰链，25、浮力板，26、充填气囊，27、栅杆，28、连接中枢，29、第二平衡板，30、电机箱，31、疏水电机，32、箱板，33、座杆，34、传动皮带，35、疏水杆，36、疏水齿，37、尾板，38、动力电机，39、叶轮，40、伸缩套杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板1和第二平衡板29，第一平衡板1的左侧固定有基板23，且基板23的左侧设置有铰链24，第一平衡板1和第二平衡板29的内壁均设置有连杆2，且连杆2通过连接栓3分别与第一平衡板1和第二平衡板29配合连接，连杆2从重力调节板4的内部贯穿，且重力调节板4的上表面安装有架杆5，架杆5呈交叉状均匀设置在重力调节板4的上表面，且架杆5通过连接螺栓6与重力调节板4螺纹配合连接，通过架杆5和连接螺栓6将重力调节板4每三个拼接成一组，在第一平衡板1与第二平衡板29中各自形成两个重力调节板块，利用连杆2对各个重力调节板4的支撑作用，以及通过连接栓3对各个连杆2在第一平衡板1与第二平衡板29上的配合关系，使由重力调节板4组成的重力调节板块自身承载面积能够得到调节变化，相应地可对重力调节板块的面积进行拉伸扩张，使重力分配分散均匀，重力调节板4的下表面安装有固定气囊7，且固定气囊7沿重力调节板4的水平方向均匀分布，重力调节板4的下方均匀焊接有固定支杆8，且固定支杆8的下方固定有连接砝码9，连接砝码9的下方安装有螺杆10，且螺杆10与连接砝码9之间螺纹尺寸相吻合，螺杆10从调配砝码11的内部贯穿，且连接砝码9与调配砝码11之间外部尺寸及重量均相等，固定气囊7保证整个装置在水中时刻受到较好的浮力作用，使装置在调节重力后能够进行自我调平，固定支杆8的均匀设置使重力的调节位点分散更加均匀，在固定支杆8的下方固定有连接砝码9，利用连接砝码9与螺杆10之间的螺纹配合，对螺杆10相对固定支杆8的位置进行调节改变，可以将螺杆10拆下，同时也可以对螺杆10的伸出长度进行调整，利用螺杆10上螺纹连接的调配砝码11，对各个固定支杆8所受的重力进行调节，利用调配砝码11在螺杆10上的上下移动，改变各个固定支杆8的重心位置，第一平衡板1的外侧壁分别固定有第一支杆12和第二支杆13，且第一支杆12和第二支杆13沿第一平衡板1的水平方向相互之间均匀间隔分布，第一支杆12的中间设置有嵌块14，且嵌块14的外侧壁安装有连接轴15，连接轴15的外壁固定有调水圆弧板16，且调水圆弧板16之间关于第一支杆12的中轴线对称，调水圆弧板16通过连接轴15与嵌块14转动连接，且嵌块14与第一支杆12之间尺寸相互配合，通过第一支杆12和第二支杆13的间隔分布，对装置两翼侧边的水流进行调节，第一支杆12上只安装有调水圆弧板16，在第二支杆13上除了安装有调水圆弧板16外，还在相邻的调水圆弧板16之间安装有缓压板17，调水圆弧板16整体为圆弧板状结构，同时调水圆弧板16与连接轴15之间为轴式卡嵌配合，两者之间存在较好的结构活动性，嵌块14与连接轴15之间为固定连接，嵌块14又与第一支杆12嵌套配合连接，利用调水圆弧板16与水流之间的接触，调水圆弧板16在第一支杆12上的角度在水力作用下自发调节，用以缓解水力对装置的阻碍作用，第二支杆13上相邻的调水圆弧板16之间安装有缓压板17，且缓压板17的下表面镶嵌有嵌轴18，缓压板17的右端固定有嵌环19，且嵌环19与第二支杆13之间尺寸相吻合，嵌轴18的下方外壁固定有分压架板20，且分压架板20的中间贯穿有中连杆22，缓压板17的下方安装有分压弹簧21，通过缓压板17的设置，能够对水压作用力进行反向推动，继而消耗水压作用，保证装置在水下行动正常，在嵌轴18的嵌入式连接作用下，可以对分压架板20在缓压板17上的放置角度进行调节，利用贯穿设置的中连杆22，使分压架板20之间具有较好的联动能力以及角度调节能力，缓压板17利用嵌环19与第二支杆13的配合连接关系，能够在第二支杆13的基础上对缓压板17的角度进行调节，整个缓压板17受到水压的挤压作用时，在分压弹簧21的弹性作用下，结合分压架板20之间“X”形的交叉结构，相应收缩，对水压作用进行消耗，在分解水流作用力的同时，还能够弱化水压，使装置更加平衡，铰链24的左侧安装有浮力板25，且浮力板25的内侧设置有充填气囊26，浮力板25之间固定有栅杆27，且浮力板25关于第一平衡板1的水平中心线对称设置有两个，一个浮力板25的内侧共设置有3个充填气囊26，且充填气囊26沿浮力板25的水平方向平行等距设置，通过浮力板25与充填气囊26的设置，使装置能够得到一定的浮力调节作用，浮力板25利用铰链24安装在基板23上，在铰链24的枢转作用下，浮力板25与基板23之间能够发生一定的角度翻转，利用对浮力板25在基板23上角度的调节，相应地改变浮力作用方向，浮力板25与水流之间的接触面积随浮力板25角度的变化而变化，不同角度的浮力板25会对装置左端所受的浮力作用产生一定影响，充填气囊26中充入一定量的气体，充填气囊26中的气体可以是比如氢气或氦气等密度较小的气体，以达到对装置浮力的调节目的，不同含量的气体会在水中产生不同的上浮效果，利用对气体充入量的控制，达到对整个装置所受浮力大小的控制目的，第二平衡板29的外侧壁固定有电机箱30，且电机箱30的内部右侧安装有疏水电机31，电机箱30的内侧壁固定有箱板32，且箱板32的上方沿箱板32的水平方向等距设置有座杆33，座杆33的上方安装有传动皮带34，且传动皮带34的上方设置有疏水杆35，疏水杆35与座杆33之间为嵌套配合连接，且疏水杆35的长度沿电机箱30的水平方向呈坡度变化，疏水杆35的外壁设置有疏水齿36，且疏水齿36沿疏水杆35的竖直方向呈交叉状均匀分布，在第二平衡板29上还直接设置有分化水流的疏水杆35和疏水齿36，疏水齿36在疏水杆35的外壁均匀交叉设置，疏水电机31启动后带动传动皮带34运动，继而对各疏水杆35进行转动控制，使长度不等的疏水杆35能够以同一方向进行旋转，疏水杆35旋转后，疏水齿36随之对水进行疏化，分散水流，直接利用机械传动手段达到对水力的分散目的，水体受疏水齿36的搅动速度受疏水电机31转速的直接影响，第二平衡板29的右侧固定有尾板37，且第一平衡板1与第二平衡板29之间安装有连接中枢28，第二平衡板29与尾板37之间相互平行，且尾板37的内部安装有动力电机38，尾板37的右侧设置有伸缩套杆40，且伸缩套杆40从叶轮39的内部贯穿，多个叶轮39和伸缩套杆40的设置在装置右端产生一定的推动作用，为装置在水下的运动提供动力，伸缩套杆40通过联轴器与动力电机38构成传动结构，当动力电机38启动后，伸缩套杆40随之旋转，多个叶轮39在伸缩套杆40的带动作用下，也各自进行高速旋转动作，叶轮39沿伸缩套杆40的水平方向共设置有3个，且叶轮39之间尺寸大小均相等，叶轮39的中轴线与伸缩套杆40的中轴线重合，且叶轮39之间通过伸缩套杆40构成可伸缩结构，叶轮39之间通过伸缩套杆40直接连接，在伸缩套杆40自身可伸缩的套管结构作用下，对叶轮39之间的距离进行调节，利用改变叶轮39之间的间距，来获取装置右端不同的排水作用效果，利用对水流的直接螺旋扰动，使装置在调节自身浮力大小后，能够借助浮力的上浮作用，快速往上方水层上升，以配合浮力变化，联合性地对装置产生一定的斜向助推作用，装置在水下平行行进时，旋转的叶轮39对装置起到水下助推作用，降低水下机器人的行动阻力。

工作原理：对于这类的装置首先将装置安装在水下机器人的下方，使装置能够对机器人的重力及浮力直接进行调节控制，装置下水前，需要对装置各处结构进行检查，主要是对电机箱30和动力电机38处的结构进行检查，保证疏水电机31能够正常带动疏水杆35动作、动力电机38能够正常带动叶轮39动作，叶轮39之间通过伸缩套杆40直接连接，在伸缩套杆40的作用下，可以对叶轮39之间的间距进行调节，使装置得到较好的助推作用，利用连杆2对各个重力调节板4的支撑作用，以及在连接栓3的连接作用下，各个连杆2与第一平衡板1和第二平衡板29之间的配合关系，结合架杆5对重力调节板4之间的关联连接作用，将由重力调节板4组成的重力调节板块的承载面积进行调节，并相应地移动重力调节板4在第一平衡板1与第二平衡板29上的位置，使第一平衡板1与第二平衡板29上重力分配均匀，固定气囊7保证装置本身在水下就受到一定的浮力作用，螺杆10可以自由安装到连接砝码9中，增加固定支杆8的作用长度，调配砝码11在螺杆10上的位置可以进行调节，利用对调配砝码11位置的调节，改变各个固定支杆8的重心以及所受重力大小，装置随水下机器人下水后，在一定深度条件下，潜水员可以下潜到装置周围，对调配砝码11在螺杆10上的位置进行调节，潜水员下水调节重力的过程为特殊情况，即需要临时对装置的重力进行调节，正常情况下，装置的重力调节直接在装置下水前便已经调节合适，装置上安装有浮力板25，用于对装置的浮力进行调节，利用铰链24的枢转作用，可以对浮力板25在基板23上的放置角度进行调节，利用向充填气囊26中充入不同量的较小密度气体达到对装置浮力的调节目的，不同放置角度的浮力板25对装置所受浮力会产生不同的影响，能够使装置得到不同程度的上浮速度和上浮方向，同期为了使装置快速上浮，动力电机38启动，伸缩套杆40旋转，带动叶轮39旋转，对水体进行螺旋搅动，配合浮力的作用，使装置能够快速切换在水下的位置高度，达到快速上浮的目的，装置在水下平行行进时，旋转的叶轮39对装置起到水下助推作用，降低水下机器人的行动阻力，在装置上还设置有分散水力、弱化水压的结构，调水圆弧板16与连接轴15之间为轴式卡嵌配合，连接轴15与嵌块14之间为固定连接，嵌块14又与第一支杆12嵌套配合连接，利用调水圆弧板16与水流之间的接触，调水圆弧板16在第一支杆12上的角度在水力作用下自发调节，用以缓解水力对装置的阻碍作用，在第二平衡板29的基础上，利用疏水电机31控制带动传动皮带34，对疏水杆35进行旋转控制，疏水杆35上设置的疏水齿36在高速旋转运动下，快速打散水流，分散水力作用，缓压板17用于弱化水压，借助分压架板20之间“X”形的交叉结构，并结合分压弹簧21的弹性作用，相应收缩，对水压作用进行消耗，使装置更加平衡，就这样完成整个装置的使用过程。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板（1）和第二平衡板（29），其特征在于：所述第一平衡板（1）的左侧固定有基板（23），且基板（23）的左侧设置有铰链（24），所述第二平衡板（29）的右侧固定有尾板（37），且第一平衡板（1）与第二平衡板（29）之间安装有连接中枢（28）。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第一平衡板（1）和第二平衡板（29）的内壁均设置有连杆（2），且连杆（2）通过连接栓（3）分别与第一平衡板（1）和第二平衡板（29）配合连接，所述连杆（2）从重力调节板（4）的内部贯穿，且重力调节板（4）的上表面安装有架杆（5），所述架杆（5）呈交叉状均匀设置在重力调节板（4）的上表面，且架杆（5）通过连接螺栓（6）与重力调节板（4）螺纹配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述重力调节板（4）的下表面安装有固定气囊（7），且固定气囊（7）沿重力调节板（4）的水平方向均匀分布，所述重力调节板（4）的下方均匀焊接有固定支杆（8），且固定支杆（8）的下方固定有连接砝码（9），所述连接砝码（9）的下方安装有螺杆（10），且螺杆（10）与连接砝码（9）之间螺纹尺寸相吻合，所述螺杆（10）从调配砝码（11）的内部贯穿，且连接砝码（9）与调配砝码（11）之间外部尺寸及重量均相等。

4.根据权利要求2所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第一平衡板（1）的外侧壁分别固定有第一支杆（12）和第二支杆（13），且第一支杆（12）和第二支杆（13）沿第一平衡板（1）的水平方向相互之间均匀间隔分布，所述第一支杆（12）的中间设置有嵌块（14），且嵌块（14）的外侧壁安装有连接轴（15），所述连接轴（15）的外壁固定有调水圆弧板（16），且调水圆弧板（16）之间关于第一支杆（12）的中轴线对称，所述调水圆弧板（16）通过连接轴（15）与嵌块（14）转动连接，且嵌块（14）与第一支杆（12）之间尺寸相互配合。

5.根据权利要求4所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第二支杆（13）上相邻的调水圆弧板（16）之间安装有缓压板（17），且缓压板（17）的下表面镶嵌有嵌轴（18），所述缓压板（17）的右端固定有嵌环（19），且嵌环（19）与第二支杆（13）之间尺寸相吻合，所述嵌轴（18）的下方外壁固定有分压架板（20），且分压架板（20）的中间贯穿有中连杆（22），所述缓压板（17）的下方安装有分压弹簧（21）。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述铰链（24）的左侧安装有浮力板（25），且浮力板（25）的内侧设置有充填气囊（26），所述浮力板（25）之间固定有栅杆（27），且浮力板（25）关于第一平衡板（1）的水平中心线对称设置有两个，所述一个浮力板（25）的内侧共设置有3个充填气囊（26），且充填气囊（26）沿浮力板（25）的水平方向平行等距设置。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第二平衡板（29）的外侧壁固定有电机箱（30），且电机箱（30）的内部右侧安装有疏水电机（31），所述电机箱（30）的内侧壁固定有箱板（32），且箱板（32）的上方沿箱板（32）的水平方向等距设置有座杆（33）。

8.根据权利要求7所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述座杆（33）的上方安装有传动皮带（34），且传动皮带（34）的上方设置有疏水杆（35），所述疏水杆（35）与座杆（33）之间为嵌套配合连接，且疏水杆（35）的长度沿电机箱（30）的水平方向呈坡度变化，所述疏水杆（35）的外壁设置有疏水齿（36），且疏水齿（36）沿疏水杆（35）的竖直方向呈交叉状均匀分布。

9.根据权利要求7所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第二平衡板（29）与尾板（37）之间相互平行，且尾板（37）的内部安装有动力电机（38），所述尾板（37）的右侧设置有伸缩套杆（40），且伸缩套杆（40）从叶轮（39）的内部贯穿。

10.根据权利要求9所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述叶轮（39）沿伸缩套杆（40）的水平方向共设置有3个，且叶轮（39）之间尺寸大小均相等，所述叶轮（39）的中轴线与伸缩套杆（40）的中轴线重合，且叶轮（39）之间通过伸缩套杆（40）构成可伸缩结构。