CN109079827B

CN109079827B - 整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置

Info

Publication number: CN109079827B
Application number: CN201810941960.6A
Authority: CN
Inventors: 潘勇; 徐向荣; 张文增
Original assignee: Anhui University of Technology AHUT
Current assignee: Anhui University of Technology AHUT
Priority date: 2018-08-17
Filing date: 2018-08-17
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2038-08-17
Also published as: CN109079827A

Abstract

整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、齿轮、齿条、簧件、拨块、凸块、摆杆、滚轮、滑槽件和滑杆。该装置实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能。该装置利用在第一指段转动时，可移动的基座在固定的底座上协同升降消除第一指段圆弧转动影响，从而达到第二指段始终沿直线平动的效果。该装置能够实现直线平行夹持和自适应包络握持两种复合抓取模式。该装置传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小，成本低，适用于通用抓取的机器人。

Description

整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置

技术领域

本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

背景技术

机器人手是一个重要的终端部件，用于抓取物体和操作物体。目前机器人手的研究成果主要集中在灵巧机械手和欠驱动机械手，同时还包括工业夹持器和特种手等。空间的物体多种多样、大小不一，有薄的纸张、形状不规则的石块、手机、苹果等。灵巧手中，多数手指关节设置驱动器，但是控制复杂，且抓持力较小，所以灵巧手的应用受到了限制。欠驱动手中，每个手指具有2个或以上的自由度，由少量驱动器驱动，可以实现对物体的抓取，结构简单，控制容易。

人手的另一个重要特征是实现混合抓取模式，既可以实现握持也可以实现末端夹持。大部分欠驱动手采用自适应包络物体的方式，能够实现对一个物体的包络式抓取。然而，这样的手不能捏持。

具有两种抓取模式的欠驱动手(中国发明专利CN107139195A)已经被开发出来。该装置实现了两种抓取模式，既可以实现自适应包络抓取，也可以实现平行夹持(简称平夹)功能。其不足在于：该装置无法实现平行夹持阶段末端指段沿直线轨迹平动的直线平行夹持功能。

直线平行夹持对于抓取桌面物体是非常重要的功能，如果没有直线轨迹运动的平行夹持机器人手在抓取桌面物体时必须结合物体的大小和厚薄相应调整机器人手距离桌面的高度，大大增加了机械臂或腕部的控制难度和使用成本，也降低了在抓取大量不同尺寸物体时的工作效率。因此如果能够开发不依赖机械臂或腕部高低运动调整的直线平夹类机器人手将能够有效解决这个问题，已经成为一个研究热点。

一种具有直线平夹功能的机器人手(国际发明专利WO2016063314A1)被设计出来。该装置能够实现夹持阶段末端指段的直线轨迹平动，从而仅仅利用夹持的末端指段平行移动，就可以对不同大小的物体实现快速平行夹持，提高了工作效率，降低了控制难度，避免了手指末端与桌面碰撞的安全隐患，也能够更快速的抓取桌面薄板堆叠物体，适合应用在物流、仓储和工业自动化流水线等许多应用环境中。其不足之处在于：该装置无法实现自适应包络抓取物体的功能，机构比较复杂，制造成本高。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置。该装置能够实现捏持和握持两种抓取模式：该装置能在捏持物体时，实现末端指段直线平行夹持效果，适合抓取桌面物体，避免手指末端与桌面的干涉碰撞，降低抓取不同物体时的控制难度；可以实现自适应包络抓取不同形状尺寸物体，抓取力量大，抓取稳定。

本发明的技术方案如下：

本发明设计的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨块、第二拨块、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述电机设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮套接在第一中间轴上；所述第一中间轴、第二中间轴均套设在第一指段中；所述第一中间轴、第二中间轴、近关节轴与远关节轴的中心线平行；所述第三齿轮活动套接在近关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮套接在第一中间轴上；所述第五齿轮套接在第二中间轴上，所述第六齿轮套接在远关节轴上，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第六齿轮与第二指段固接；所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中；第一齿条、第二齿条在第一指段中的滑动方向相同，该滑动方向与近关节轴的中心线垂直；所述第一齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿条与第四齿轮啮合，所述第三齿条与第五齿轮啮合；所述第二齿条与第三齿条固接；设所述第一齿条与第二齿轮的啮合点为A点，所述第二齿条与第四齿轮的啮合点为B点，第三齿条与第五齿轮的啮合点为C点，第一中间轴的中心点为M点，第二中间轴的中心点为N点，线段MB、BC、CN、NM构成平行四边形；设第一中间轴的中心线与第二中间轴的中心线构成平面U，A点、B点位于平面U的同一侧；设从所述第三齿轮到第四齿轮的传动比为i，所述第五齿轮到第六齿轮的传动比为j，i与j的乘积为1；所述第一凸块与基座固接，所述第二凸块与第三齿轮固接；所述第一凸块与第二凸块接触或离开一段距离；所述第一拨块与第一齿条固接，所述第二拨块与第二齿条固接；所述第一拨块与第二拨块接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接第一齿轮和第一指段，所述第二簧件的两端分别连接基座和第三齿轮，第二簧件使第二凸块靠向第一凸块；其特征在于：该整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、摆杆、滚轮、滑杆、滑槽件、第四齿条、第五齿条、第七齿轮、第八齿轮和齿轮轴；所述基座滑动镶嵌在底座上；所述滑杆固接在底座上；所述滑槽件滑动套接在滑杆上，滑杆的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述滑槽件上具有固定的滑槽；所述摆杆活动套接在近关节轴上，摆杆与第一指段固接；所述滚轮套设在摆杆的下端，滚轮滑动镶嵌在滑槽件中，滚轮在滑槽中的滑动方向与滑杆的中心线垂直；所述滑槽件与第四齿条固接，所述第四齿条与第七齿轮啮合；所述第七齿轮、第八齿轮均套设在齿轮轴上；所述齿轮轴套设在基座中；所述齿轮轴与近关节轴的中心线平行；所述第七齿轮和第八齿轮固接；所述第四齿条的分度线、第五齿条的分度线与滑杆的中心线平行；所述第八齿轮与第五齿条啮合；所述第五齿条固接在底座上；设近关节轴、远关节轴、滚轮的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS平行，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第七齿轮与第八齿轮的齿数之比为k；设近关节轴的中心线与齿轮轴的中心线构成的平面为H，第四齿条和第五齿条分别位于平面H的两侧。

本发明所述的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮、第一过渡轴、第一过渡齿轮、第二过渡齿轮和第二过渡轴；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡轴套设在基座中，所述第一过渡齿轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡齿轮与第二过渡齿轮啮合；所述第二过渡齿轮套接在第二过渡轴上；所述第二过渡轴套设在基座中；所述第二过渡齿轮与第一齿轮啮合。

本发明所述的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧或压簧。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：

本发明装置利用摆杆、滚轮、滑槽、两个齿轮、两个齿条和滑杆等综合实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能。该装置利用在第一指段转动时，可移动的基座在固定的底座上协同升降消除第一指段圆弧转动影响，从而达到第二指段始终沿直线平动的效果。该装置能够实现直线平行夹持和自适应包络握持两种复合抓取模式。该装置传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小，成本低，适用于通用抓取的机器人。

附图说明

图1是本发明设计的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置的一种实施例的立体外观图。

图2是图1所示实施例的正视图。

图3是图1所示实施例的侧视图。

图4是图1所示实施例的立体外观图(未画出部分零件)。

图5是图1所示实施例中的立体外观图(未画出部分零件)。

图6是图1所示实施例中的立体外观图(未画出部分零件)。

图7至图9是图1所示实施例在直线平行夹持物体的动作过程示意图。

图10是图1所示实施例在直线平行夹持物体前后姿态对比图。

图11至图14是图1所示实施例在以自适应包络抓取方式握持物体的动作过程示意图。

图15是图1所示实施例的侧视图，标注了近关节轴、远关节轴、滚轮的中心点。

图16是图1所示实施例在第一指段转动前后，远关节轴和凸轮轴高度变化图。

在图1至图15中：

1－底座， 2－基座， 21－电机， 22－减速器，

23－蜗杆， 24－蜗轮， 25－第一过渡轴， 26－第一凸块，

27－第一过渡齿轮，28－第二过渡齿轮， 29－第二过渡轴， 3－第一指段，

4－第二指段， 51－近关节轴， 52－远关节轴， 61－第一齿轮，

62－第二齿轮， 63－第三齿轮， 631－第二凸块， 64－第四齿轮，

65－第五齿轮， 66－第六齿轮， 71－第一中间轴， 72－第二中间轴，

81－第一齿条， 811－第一拨块， 82－第二齿条， 821－第二拨块，

83－第三齿条， 91－第一簧件， 92－第二簧件， 100－摆杆，

110－滑槽件， 120－滚轮， 130－第七齿轮， 131－第四齿条，

140－第八齿轮， 141－第五齿条， 150－滑杆， 160－齿轮轴，

200—物体。

具体实施方式

下面结合附图及实施例进一步详细介绍本发明的具体结构、工作原理的内容。

本发明设计的一种整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置的一种实施例，如图1至图6所示，包括基座2、第一指段3、第二指段4、近关节轴51、远关节轴52、电机21、传动机构、第一齿轮61、第二齿轮62、第三齿轮63、第四齿轮64、第五齿轮65、第六齿轮66、第一中间轴71、第二中间轴72、第一齿条81、第二齿条82、第三齿条83、第一拨块811、第二拨块821、第一簧件91、第二簧件92、第一凸块26和第二凸块631；所述近关节轴51活动套设在基座2中；所述第一指段3活动套接在近关节轴51上，所述远关节轴52套设在第一指段3中，所述第二指段4套接在远关节轴52上；所述电机21设置在基座2中；所述电机21的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第一齿轮61相连；所述第一齿轮61活动套接在近关节轴51上；所述第一齿轮61与第二齿轮62啮合；所述第二齿轮62套接在第一中间轴71上；所述第一中间轴71、第二中间轴72均套设在第一指段3中；所述第一中间轴71、第二中间轴72、近关节轴51与远关节轴52的中心线平行；所述第三齿轮63活动套接在近关节轴51上，所述第三齿轮63与第四齿轮64啮合，所述第四齿轮64套接在第一中间轴71上；所述第五齿轮65套接在第二中间轴72上，所述第六齿轮66套接在远关节轴52上，所述第五齿轮65与第六齿轮66啮合，所述第六齿轮66与第二指段4固接；所述第一齿条81、第二齿条82分别滑动镶嵌在第一指段3中；第一齿条81、第二齿条82在第一指段3中的滑动方向相同，该滑动方向与近关节轴51的中心线垂直；所述第一齿条81与第二齿轮62啮合，所述第二齿条82与第四齿轮64啮合，所述第三齿条83与第五齿轮65啮合；所述第二齿条82与第三齿条83固接；设所述第一齿条81与第二齿轮62的啮合点为A点，所述第二齿条82与第四齿轮64的啮合点为B点，第三齿条83与第五齿轮65的啮合点为C点，第一中间轴71的中心点为M点，第二中间轴72的中心点为N点，线段MB、BC、CN、NM构成平行四边形；设第一中间轴71的中心线与第二中间轴72的中心线构成平面U，A点、B点位于平面U的同一侧；设从所述第三齿轮63到第四齿轮64的传动比为i，所述第五齿轮65到第六齿轮66的传动比为j，i与j的乘积为1；所述第一凸块26与基座2固接，所述第二凸块631与第三齿轮63固接；所述第一凸块26与第二凸块631接触或离开一段距离；所述第一拨块811与第一齿条81固接，所述第二拨块821与第二齿条82固接；所述第一拨块811与第二拨块821接触或离开一段距离；所述第一簧件91的两端分别连接第一齿轮61和第一指段3，所述第二簧件92的两端分别连接基座2和第三齿轮63，第二簧件92使第二凸块631靠向第一凸块26；本实施例还包括底座1、摆杆100、滚轮120、滑杆150、滑槽件110、第四齿条131、第五齿条141、第七齿轮130、第八齿轮140和齿轮轴160；所述基座2滑动镶嵌在底座1上；所述滑杆150固接在底座上1；所述滑槽件110滑动套接在滑杆150上，滑杆150的中心线与近关节轴51的中心线垂直；所述滑槽件110上具有固定的滑槽；所述摆杆100活动套接在近关节轴51上，摆杆100与第一指段3固接；所述滚轮120套设在摆杆100的下端，滚轮120滑动镶嵌在滑槽件110中，滚轮120在滑槽中的滑动方向与滑杆150的中心线垂直；所述滑槽件110与第四齿条131固接，所述第四齿条131与第七齿轮130啮合；所述第七齿轮130、第八齿轮140均套设在齿轮轴160上；所述齿轮轴160套设在基座2中；所述齿轮轴160与近关节轴51的中心线平行；所述第七齿轮130和第八齿轮140固接；所述第四齿条131的分度线、第五齿条141的分度线与滑杆150的中心线平行；所述第八齿轮140与第五齿条141啮合；所述第五齿条141固接在底座1上；设近关节轴51、远关节轴52、滚轮120的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS平行，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第七齿轮130与第八齿轮140的齿数之比为k；设近关节轴51的中心线与齿轮轴160的中心线构成的平面为H，第四齿条131和第五齿条141分别位于平面H的两侧。

本实施例中，所述传动机构包括减速器22、蜗杆23、蜗轮24、第一过渡轴25、第一过渡齿轮27、第二过渡齿轮28和第二过渡轴29；所述电机21的输出轴与减速器22的输入轴相连；所述蜗杆23套固在减速器22的输出轴上，所述蜗杆23与蜗轮24啮合，所述蜗轮24套固在第一过渡轴25上，所述第一过渡轴25套设在基座2中，所述第一过渡齿轮27套固在第一过渡轴25上，所述第一过渡齿轮27与第二过渡齿轮28啮合；所述第二过渡齿轮28套接在第二过渡轴29上；所述第二过渡轴29套设在基座2中；所述第二过渡齿轮28与第一齿轮61啮合。

本实施例的工作原理，结合附图叙述如下：

初始状态时，电机21正转，通过减速器22带动蜗杆23转动，蜗轮24转动，第一过渡齿轮27转动，第二过渡齿轮28转动，第一齿轮61转动，通过第一簧件91拉动第一指段3绕近关节轴51正转，第一指段3转动靠向抓取物体。

此过程中，由于第二簧件92的作用，第三齿轮63上的第二凸块631紧靠在与底座1固接的第一凸块26上，第三齿轮63相对于底座1的姿态不变；同时，当第一指段3正转时，第四齿轮64被第三齿轮63拨动正转，第二齿条82向下运动，第二齿条与第三齿条固接，通过第三齿条83拉动第五齿轮65正转，使得第六齿轮66反转，第二指段4反转，且第二指段4的反转角度等于第一指段3的正转角度，从而使得第二指段保持竖直向上的姿态。

同时，第一指段3的正转带动摆杆100转动，滚轮120在滑槽件110滑动，由于滑杆150固接在底座1上，使得滚轮120带动滑槽件110在滑杆150上向上滑动，第四齿条131上移，使得第七齿轮130反转，第七齿轮130与第八齿轮140固接，第八齿轮140反转，由于第五齿条141固接在底座1上，使得第八齿轮140上移，带动齿轮轴160上移，进而带动基座2整体上移。

设线段QK的长度为m，线段QS的长度为n,则：

m＝n/k (公式1)

图16中，设初始位置时，第二指段的末端点为W，此时，线段QK相对于竖直线的夹角为β。当线段QK逆时针转动角度α之后，本实施例的基座会相应向下滑动一段距离，从而实现：点Q运动到Q'，点K运动到K'，点S运动到S'，点W运动到W'。为了说明末端点W沿着直线运动的原理，先不考虑基座运动，则会有：点Q不动，点K运动到K”，点S运动到S”，点W运动到W”，Δh₁是此运动过程中第二指段末端点W的高度差(也是远关节轴的中心点K的高度差)，Δh₂是此运动过程中滚轮的中心点S的高度差。根据几何原理可得：

Δh₁＝mcos(β-α)-mcosβ (公式2)

Δh₂＝ncos(β-α)-ncosβ (公式3)

将(公式1)代入(公式3)得：

Δh₂＝kmcos(β-α)-kmcosβ (公式4)

即：

Δh₂＝k[mcos(β-α)-mcosβ] (公式5)

将(公式2)代入(公式5)得：

Δh₂＝kΔh₁ (公式6)

上述直线平行夹持动作过程如图7、图8、图9所示。

当第一指段3接触物体被阻挡不能再继续正转时，如图12所示；电机11继续转动，第一簧件91发生变形，第一齿轮61继续正转，此时第二齿轮62被第一齿轮61拨动反转，第一齿条81向上运动，通过一段空程距离后与第一齿条81固接的第一拨块811接触第二拨块821，从而推动第二拨块821，推动第二齿条82向上运动，第二簧件92发生变形，第二指段4正转，如图13所示；直到第二指段4也接触物体为止。从而达到了自适应抓取效果，抓取结束，如图14所示。

该装置释放物体时，电机反转，后续过程与上述过程刚好相反，不再赘述。

本发明装置利用电机、蜗轮蜗杆、齿轮齿条、簧件、拨块、凸块和两套传动机构等综合实现了一种机器人手指，该手指能够实现捏持和握持两种功能，既可以在捏持物体时保持末端指段的直线平行移动，也适合用两个指段在没有传感器的情况下去自适应包络抓取不同形状、尺寸的物体；该装置传动精确平稳，抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小、重量轻，成本低，适用于通用抓取的机器人。

Claims

1.一种整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨块、第二拨块、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述电机设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮套接在第一中间轴上；所述第一中间轴、第二中间轴均套设在第一指段中；所述第一中间轴、第二中间轴、近关节轴与远关节轴的中心线平行；所述第三齿轮活动套接在近关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮套接在第一中间轴上；所述第五齿轮套接在第二中间轴上，所述第六齿轮套接在远关节轴上，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第六齿轮与第二指段固接；所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中；第一齿条、第二齿条在第一指段中的滑动方向相同，该滑动方向与近关节轴的中心线垂直；所述第一齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿条与第四齿轮啮合，所述第三齿条与第五齿轮啮合；所述第二齿条与第三齿条固接；设所述第一齿条与第二齿轮的啮合点为A点，所述第二齿条与第四齿轮的啮合点为B点，第三齿条与第五齿轮的啮合点为C点，第一中间轴的中心点为M点，第二中间轴的中心点为N点，线段MB、BC、CN、NM构成平行四边形；设第一中间轴的中心线与第二中间轴的中心线构成平面U，A点、B点位于平面U的同一侧；设从所述第三齿轮到第四齿轮的传动比为i，所述第五齿轮到第六齿轮的传动比为j，i与j的乘积为1；所述第一凸块与基座固接，所述第二凸块与第三齿轮固接；所述第一凸块与第二凸块接触或离开一段距离；所述第一拨块与第一齿条固接，所述第二拨块与第二齿条固接；所述第一拨块与第二拨块接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接第一齿轮和第一指段，所述第二簧件的两端分别连接基座和第三齿轮，第二簧件使第二凸块靠向第一凸块；其特征在于：该整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、摆杆、滚轮、滑杆、滑槽件、第四齿条、第五齿条、第七齿轮、第八齿轮和齿轮轴；所述基座滑动镶嵌在底座上；所述滑杆固接在底座上；所述滑槽件滑动套接在滑杆上，滑杆的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述滑槽件上具有固定的滑槽；所述摆杆活动套接在近关节轴上，摆杆与第一指段固接；所述滚轮套设在摆杆的下端，滚轮滑动镶嵌在滑槽件中，滚轮在滑槽中的滑动方向与滑杆的中心线垂直；所述滑槽件与第四齿条固接，所述第四齿条与第七齿轮啮合；所述第七齿轮、第八齿轮均套设在齿轮轴上；所述齿轮轴套设在基座中；所述齿轮轴与近关节轴的中心线平行；所述第七齿轮和第八齿轮固接；所述第四齿条的分度线、第五齿条的分度线与滑杆的中心线平行；所述第八齿轮与第五齿条啮合；所述第五齿条固接在底座上；设近关节轴、远关节轴、滚轮的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS平行，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第七齿轮与第八齿轮的齿数之比为k；设近关节轴的中心线与齿轮轴的中心线构成的平面为H，第四齿条和第五齿条分别位于平面H的两侧。

2.如权利要求1所述的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮、第一过渡轴、第一过渡齿轮、第二过渡齿轮和第二过渡轴；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡轴套设在基座中，所述第一过渡齿轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡齿轮与第二过渡齿轮啮合；所述第二过渡齿轮套接在第二过渡轴上；所述第二过渡轴套设在基座中；所述第二过渡齿轮与第一齿轮啮合。

3.如权利要求1所述的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧或压簧。