CN109076171A - 用于闪光灯亮度补偿的方法、无人机及存储介质 - Google Patents

用于闪光灯亮度补偿的方法、无人机及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种用于闪光灯亮度补偿的方法，所述方法包括：根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。根据本公开的实施例，通过在曝光信号开启前开启闪光灯光，在曝光信号关闭后关闭闪光灯的方式，能够降低了功率损耗，同时也不会使得补光效果恶化。

Description

用于闪光灯亮度补偿的方法、无人机及存储介质
技术领域
本公开涉及影像处理领域，尤其涉及一种用于闪光灯亮度补偿的方法，无人机及存储介质。
背景技术
随着电子摄影设备的普及化，使用摄影设备的机会也增加不少。在摄影设备拍摄影像时，环境的亮度会直接影响到最后成像质量及影像的可辨识度。因此在拍摄场地的光线不足的情况下，需要以闪光灯补足拍摄环境的亮度，使所拍摄影像不会因为亮度太暗产生无法辨识的区域。
在无人机技术领域，需要通过安装在机身下方的摄像设备进行双目视觉定位。但是在夜晚光线较差的环境下，下视摄像头如果不能清楚的对地面进行摄像，会导致无人机定位能力下降，引起一系列的安全问题。目前，通常使用闪光灯对下视摄像头的曝光过程进行补光以解决该安全隐患，下视闪光灯为一对高亮度LED灯，在摄像头进行曝光时LED灯需要常亮为下视摄像头提供光线以得到高品质的图像来辅助无人机的定位，由于通常LED灯的功率较大，如果补光时间较长则会导致温升较高，从而对无人机的散热产生更高的需求。而在实际的拍摄中，摄像头的曝光周期远大于实际曝光的时间，例如摄像头的曝光频率为20帧，说明每50ms是一个曝光周期，而50ms中只有10ms用于实际曝光，其他时间是内部运算，并没有在曝光。因此，现有的补光方案中存在较大的补光浪费。现有技术中，为解决无人机的散热问题，往往采用增加散热片的方法增强散热，这样会导致摄影设备结构更为复杂，增加成本的同时给制造工艺也带来挑战；或者采用降低闪光灯亮度的方式平衡散热和补光效果，这样虽然能够使得无人机摄影设备的温升降低，但摄影设备的补光效果也会随之恶化，导致无人机定位能力下降。
应当理解的是，以上的一般描述仅是对相关技术的示例性解释，并不表示属于本公开的现有技术。
发明内容
本公开的目的是提供一种用于闪光灯亮度补偿的方法，无人机及存储介质，至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于闪光灯亮度补偿的方法，所述方法包括：根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机，包括：机身；设置于所述机身上的摄像设备；设置于所述机身上的闪光灯；以及处理器，所述处理器被配置为执行：根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序在由计算机的处理器运行时，使所述计算机执行用于闪光灯亮度补偿的方法，所述方法包括：根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开的一种实施例中，通过根据实际曝光时间开启和关闭闪光灯的方式，能够降低了功率损耗，同时也不会使得补光效果恶化。
本公开的一种实施例中，通过周期信号控制闪光灯进行周期性的开启与关闭，能够降低了功率损耗，同时也不会使得补光效果恶化。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
图1为根据本公开一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法的流程图。
图2为根据本公开另一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法流程图。
图3为根据本公开一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法中定时器信号示意图。
图4为根据本公开一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法中周期信号示意图。
图5为根据本公开一实施例的无人机的示意图。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
根据本发明的实施方式，提出了一种用于闪光灯亮度补偿的方法，无人机及存储介质。下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。
图1为根据本公开一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法的流程图。本实施例的方法可应用于无人机的摄像设备中。如图1所示，本实施例的方法包括以下步骤S102-S106。
在本申请实施例中，补偿开启信号与补偿关闭信号共同组合形成亮度补偿信号。不失一般性，在本申请说明书的描述中，对亮度补偿信号的使用等同于对补偿开启信号与补偿关闭信号的使用。在本申请实施例中，不失一般性，亮度补偿信号设置为控制闪光灯光的开启与关闭，补偿开启信号用于控制闪光灯开启，补偿关闭信号用于控制闪光灯关闭。
在步骤S102中，在实际曝光开始前的ta时刻生成补偿开启信号。
在本实施例中，以无人机摄影设备为例，进行进一步的说明。如上文所述，在进行闪光灯补偿的时候由于灯光的功率较高，采用现有的补光方案会导致无人机摄像设备的温升较高的问题，从而对无人机的散热产生更高的需求。在本实施例中，在实际曝光前的ta时刻生成补偿开启信号。其中ta可以为0ms，0.1ms，0.5ms或者1ms，当ta为0ms时即实际曝光开始时生成补偿开启信号，优选的，在理想情况下，ta可以为0ms，但是考虑到时间抖动，通常ta可以大于0ms，本申请不以此为限。在一个实施例中，在实际曝光开始前的ta时刻，生成高电平信号作为所述补偿开启信号。
在一个实施例中，通过处理器产生补偿开启信号，在无人机的控制使用中，例如可通过处理器控制无人机的摄影与行进工作，处理器作为主控制系统，接收无人机系统内的各种信号并进行处理，例如可，处理器根据摄像设备的曝光信息生成补偿开启信号。
在一个实施例中，曝光传感器一个完整的工作周期为50ms，实际曝光时间长度却只有其中的20us～10ms，在本实施例中以实际曝光时间长度10ms为例进行后续描述。考虑到时间抖动，例如优选的可设定闪光灯开启时间比实际曝光时间提前0.5ms生成。根据曝光设备的内部设置，控制曝光的曝光触发信号发出后，到实际曝光之间的输出的时间为15.45ms，这个时间段对于一个固定的传感器而言是固定的。处理器可以根据以上时间，计算生成补偿信号的时间。可例如，曝光触发信号到实际曝光之间的输出的时间为15.45ms，闪光灯开启时间比实际曝光时间提前0.5ms，则处理器可在曝光触发信号发出后14.95ms生成用于闪光灯开启的补偿开启信号。
在步骤S104中，在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿关闭信号。
在本实施例中，在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿开启信号。其中tb可以为0ms，0.1ms，0.5ms或者1ms，当tb为0ms时即实际曝光结束时生成补偿关闭信号，优选的，在理想情况下，tb可以为0ms，但是考虑到时间抖动，通常tb可以大于0ms，本申请不以此为限。在一个实施例中，在实际曝光结束的tb时刻，生成低电平信号作为所述补偿关闭信号。
在一个实施例中，通过处理器产生补偿关闭信号，处理器根据摄像设备的曝光信息生成补偿关闭信号。在一个实施例中，例如，可通过预先获取的曝光信号有效时间，进而通过控制补偿开启信号的有效时间生成补偿关闭信号。本发明不以此为限。
根据曝光设备的内部设置，控制曝光的曝光触发信号发出后，到实际曝光之间的输出的时间为15.45ms，这个时间段对于一个固定的传感器而言是固定的，且实际曝光的时间长度为10ms,考虑到时间抖动，例如优选的可设定实际曝光时闪光灯补光关闭时间比实际曝光时间延后0.5ms，处理器可以根据以上时间，计算生成补偿关闭信号的时间。例如，设定补光关闭时间比实际曝光时间延后0.5ms，则处理器可在曝光触发信号发出后25.95ms的时刻生成用于闪光灯关闭的补偿关闭信号。
在步骤S106中，通过所述补偿开启信号与所述补偿关闭信号控制闪关灯进行亮度补偿。
在一个实施例中，闪光灯为LED灯，在无人机系统中，为了便于为双目视觉定位过程进行补光，闪光灯例如可为两个高亮度的LED灯。
在另一个实施例中，闪光灯例如可为其他种类的灯具，陶瓷金卤灯，金卤灯，高压钠灯，节能灯，无极灯具，卤素灯，荧光灯，白炽灯等，本申请不以此为限。
在另一个实施例中，闪光灯的数量例如可为任意数量，视情况需要而设定。多个闪光灯可根据补偿信号同时开或关闭，还例如可根据补偿信号进行选择性的开启与关闭，还例如可根据补偿信号的时间进行延迟开启与关闭，本申请不以此为限。
在一个实施例中，通过所述补偿开启信号与所述补偿关闭信号控制闪关灯在拍摄时进行亮度补偿，所述ta≥0，tb≥0，且tb-ta略大于或等于所述实际曝光时间，小于所述摄像设备的曝光周期，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。可例如，曝光触发信号到实际曝光之间的输出的时间为15.45ms，闪光灯开启时间比实际曝光时间提前0.5ms，设定补光关闭时间比实际曝光时间延后0.5ms，一个曝光周期为50ms，而实际曝光时间长度10ms，则处理器可在曝光触发信号发出后14.95ms生成用于闪光灯开启的补偿开启信号，处理器在曝光触发信号发出后25.95ms的时刻生成用于闪光灯关闭的补偿关闭信号。即为实际进行闪光灯补偿的时间为ta-tb＝11ms。
本公开的一种实施例中，通过在接近实际曝光开始前开启闪光灯光进行曝光补偿，在接近实际曝光结束后关闭闪光灯停止曝光补偿的方式，既能够保证补光，又可以降低功率损耗，同时也不会使得补光效果恶化。
需要说明的是，以上示例仅为步骤S102-S106的优选实施例，但本公开的实施例并不仅限于此，本领域技术人员基于上述公开易于思及其他的实施方式也属于本公开的保护范围。另外，在一个实施例中，闪光灯在未收到任何补偿信号时常亮或者长暗，也可基于系统默认设置，其也落入本公开的保护范围，此处不再加以赘述。
图2为根据本公开另一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法流程图。如图2所示，本实施例的方法包括以下步骤S202-S206。
在S202中，判断摄像设备是否需要亮度补偿。一般情况下，闪光灯在光线较暗时需要开启，例如可根据传感器装置判断周围环境中的光线亮度，在光线亮度小于一预定阈值时，生成亮度补偿信号。
在S204中，在所述摄像设备需要进行亮度补偿时，生成脉冲信号。在一个实施例中，脉冲信号可例如为PWM信号。脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
在S206中，通过所述脉冲信号生成所述补偿开启信号与所述补偿关闭信号。
需要说明的是，以上示例仅为步骤S202-S206的优选实施例，但本公开的实施例并不仅限于此，本领域技术人员基于上述公开易于思及其他的实施方式也属于本公开的保护范围。另外，在一个实施例中，闪光灯在未收到任何补偿信号时常亮或者长暗，也可基于系统默认设置，其也落入本公开的保护范围，此处不再加以赘述。
在一个实施例中，可例如通过处理器在预定时刻生成所述补偿开启信号；以及通过处理器在预定时刻生成所述补偿关闭信号，进而生成上文所述的PWM信号。可例如根据PWM信号生成高低电平信号，例如还可根据高电平信号作为补偿开启信号，还例如还可将低电平信号作为补偿关闭信号，本申请不以此为限。
在一个实施例中，可例如实际曝光时间为10ms，则只需要在这10ms的时间范围内进行灯光补偿，考虑到实际使用情况下，硬件时间抖动的影响，可在曝光电平信号发出前0.5ms，通过PWM信号发出补偿开启信号，闪光灯开始进行补光，。在实际曝光结束之后0.5ms，通过PWM信号发出补偿关闭信号，关闭闪光灯的补偿，即为实际进行闪光灯补偿的时间为11ms。相比在普通的摄像设备中闪光灯长期点亮的情况，本发明中的方法可以让闪光灯点亮时间降低5倍，大大降低了发热功耗，同时不损失补光效果。
然而，如果仅仅在50ms为一个周期的时间内的11ms对摄像设备进行亮度补偿的话，PWM信号控制闪光灯的闪烁频率与实际曝光的频率相同，即20Hz，这种情况下是人眼可以识别出的闪光灯闪烁频率，可能会导致人眼看得不舒服。一般而言，考虑到人眼的视觉效应，闪光灯闪烁的频率必须大于50Hz时，人眼才不会感受到闪烁。在本申请实施例中，为了避免上述问题，可例如通过处理器中的定时器功能，生成频率大于等于50Hz的PWM信号作为补偿信号控制白光灯的闪烁。
例如根据处理器中的定时器控制预定的时间间隔以生成周期性的补偿开启信号与补偿关闭信号。如图3所述，本公开的一实施例中，其中，所述定时器中可例如进行如下的设定以生成周期性的补偿信号。
t1-t0＝a0；
t2-t1＝a1；
t3-t2＝a2；
……；
tn+1-tn＝an；
其中，t0,t1,......tn+1为时刻，a0,a1,a2,......an为正实数，代表为预先设定的时间间隔，所述时间间隔根据实际需要补光的时间以及亮度补偿信号的频率进行设定。可例如为在对应的曝光触发信号的周期时间，可包括n个定时器时间间隔。在接收到曝光触发信号后，在t0时刻输出高电平信号控制闪光灯开启，同时启动一个时长为a0的硬件定时器，t1时刻进入定时器中断回调，输出低电平信号以关闭闪光灯，启动一个周期为a1的硬件定时器，t2时刻再次进行定时器的中断回调，输出高电平信号以控制闪光灯开启。进而在t1，t3，t5，…时刻生成补偿关闭信号，在t2，t4，t6…时刻生成补偿开启信号，从而在曝光触发信号的周期时间内生成周期性的PWM信号以控制闪光灯的周期性开启和关闭。根据实际曝光触发信号的周期时间以及所需的补偿信号的频率，不论对a0，a1，a2，……的数值进行何种满足条件的设定均落入本公开的保护范围，此处不再加以赘述。
图4为根据本公开一实施例的用于闪光灯亮度补偿的方法中周期信号示意图。结合图4，对曝光触发信号与补偿信号、曝光电平信号进行示例性描述。
在本实施例中，曝光触发信号是输入给曝光传感器的信号，用于触发曝光传感器开始工作。曝光电平信号是曝光传感器输出的电平信号，表示传感器实际开始曝光的信号。补偿信号是输入给闪光灯的电平信号，用于开启或关闭闪光灯。
如图4所示，在一个实施例中，以曝光触发信号的时刻为起始时刻，曝光传感器一个完整的工作周期为50ms，实际曝光时间为10ms，考虑到时间抖动，例如可设定有效的补光开启时间比曝光开启时间提前0.5ms，补光结束时间比曝光时间延迟0.5ms(也可为其他时间，本申请不以此为限)，因此有效的补光时间为11ms。考虑到人眼的视觉效应，闪光灯闪烁的频率必须大于50Hz时，人眼才不会感受到闪烁，所以下文以闪光灯的闪烁频率为60Hz为例进行说明，在一个50ms的周期内，均匀插入3段11ms的补光，以减少闪光灯闪烁对人眼的影响。
如图4所示，实际曝光时间为(15.45ms-25.45ms)，10ms的持续时间。根据本发明的方法，设定闪光灯分别在(0-9.27ms)，(14.95ms-25.95ms)，(31.61ms-42.61ms)时间范围内点亮进行补光，则在50ms的周期中，通过处理器定时器的定时回调功能，设定a0＝9.27ms，a1＝5.68ms；然后a2＝11ms，(满足曝光传感器最大的曝光时间10ms需求)，a3＝5.66ms，a4＝11ms，a5＝5.66ms，a6＝1.73ms。在上述设置下生成的补偿信号如图4所示。可以理解的是，上述实施例中a0，a1，a2，……的取值并不是唯一确定的，只要满足了在实际曝光时闪光灯能够进行补光，且所述补光频率高于50Hz即可，则可以同时实现传感器正常工作、设备发热降低、用户体验良好三重目的。
需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。另外，也易于理解的是，这些步骤可以是例如在多个模块/进程/线程中同步或异步执行。
图5为根据本公开一实施例的无人机的示意图。
如图5所示，无人机50，包括：
机身502；
设置于所述机身上的摄像设备504；
设置于所述机身上的闪光灯506；
以及处理器508，所述处理器被配置为执行：
根据摄像设备504的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间；
所述亮度补偿信号包括补偿开启信号和补偿关闭信号，所述根据摄像设备504的实际曝光时间生成亮度补偿信号包括：在实际曝光开始前的ta时刻生成补偿开启信号；在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿关闭信号；以及
通过所述补偿开启信号控制开启所述闪光灯506和所述补偿关闭信号控制关闭所述闪关灯506以从而进行亮度补偿，所述ta≥0，tb≥0，且tb-ta小于所述摄像设备的曝光周期。
在所述处理器506中，所述补偿开启信号与所述补偿关闭信号分别为周期信号。所述补偿开启信号与补偿关闭信号的频率大于50Hz。
在一个实施例中，所述处理器506还被配置为执行如下功能：判断摄像设备是否需要亮度补偿；在所述摄像设备需要进行亮度补偿时，生成亮度补偿信号。
在一个实施例中，所述处理器506还被设置为执行如下功能：在实际曝光开始前ta时刻，生成高电平信号作为所述补偿开启信号。
在一个实施例中，所述处理器506还被设置为执行如下功能：在实际曝光结束后的tb时刻，生成低电平信号作为所述补偿关闭信号。
可以理解的，所述无人机可以为无人飞行器、无人车、无人船等。
本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现木公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本示例实施方式中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述用于闪光灯亮度补偿的方法的步骤。所述用于闪光灯亮度补偿的方法的具体步骤可参考前述方法实施例中各步骤的详细描述，此处不再赘述。所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
虽然已参照几个典型实施例描述了本公开，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本公开能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (17)

1.一种用于闪光灯亮度补偿的方法，用于摄像设备，所述方法包括：
根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。
2.如权利要求1所述的方法，所述亮度补偿信号包括补偿开启信号和补偿关闭信号，所述根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号包括：
在实际曝光开始前的ta时刻生成补偿开启信号；
在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿关闭信号；以及
通过所述补偿开启信号控制闪光灯开启和所述补偿关闭信号控制闪关灯关闭从而在拍摄时进行亮度补偿，所述ta≥0，tb≥0，且tb-ta小于所述摄像设备的曝光周期，。
3.如权利要求2所述的方法，还包括：
所述补偿开启信号与所述补偿关闭信号分别为周期信号。
4.如权利要求1所述的方法，还包括：
判断摄像设备是否需要亮度补偿；
在所述摄像设备需要进行亮度补偿时，生成亮度补偿信号。
5.如权利要求2所述的方法，其中，在实际曝光开始前的ta时刻生成补偿开启信号，包括：
在实际曝光开始前的ta时刻，生成高电平信号作为所述补偿开启信号。
6.如权利要求2所述的方法，其中，在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿关闭信号，包括：
在实际曝光结束后的tb时刻，生成低电平信号作为所述补偿关闭信号。
7.如权利要求3所述的方法，其中，所述补偿开启信号与补偿关闭信号的频率大于50Hz。
8.一种无人机，包括：
机身；
设置于所述机身上的摄像设备；
设置于所述机身上的闪光灯；
以及处理器，所述处理器被配置为执行：
根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。
9.如权利要求8所述的无人机，所述亮度补偿信号包括补偿开启信号和补偿关闭信号，所述根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号包括：
在实际曝光开始前的ta时刻生成补偿开启信号；
在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿关闭信号；以及
通过所述补偿开启信号控制开启所述闪光灯和所述补偿关闭信号控制关闭所述闪关灯以从而进行亮度补偿，所述ta≥0，tb≥0，且tb-ta小于所述摄像设备的曝光周期。
10.如权利要求8所述的无人机，其中，
所述补偿开启信号与所述补偿关闭信号分别为周期信号。
11.如权利要求8所述的无人机，其中，所述处理器还被设置为执行：判断摄像设备是否需要亮度补偿；在所述摄像设备需要进行亮度补偿时，生成亮度补偿信号。
12.如权利要求8所述的无人机装置，其中，所述处理器还被设置为执行：在实际曝光开始前ta时刻，生成高电平信号作为所述补偿开启信号。
13.如权利要求8所述的无人机装置，其中，所述处理器还被设置为执行：在实际曝光结束后的tb时刻，生成低电平信号作为所述补偿关闭信号。
14.如权利要求10所述的无人机，其中，所述补偿开启信号与补偿关闭信号的频率大于50Hz。
15.一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序在由计算机的处理器运行时，使所述计算机执行用于闪光灯亮度补偿的方法，所述方法包括：
根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号，通过所述亮度补偿信号控制闪光灯在拍摄时进行亮度补偿，所述亮度补偿信号的时间小于所述摄像设备的曝光周期，所述曝光周期包括所述实际曝光时间，所述实际曝光时间为实际曝光开始到实际曝光结束的时间。
16.如权利要求15所述的存储介质，所述亮度补偿信号包括补偿开启信号和补偿关闭信号，所述根据摄像设备的实际曝光时间生成亮度补偿信号包括：
在实际曝光开始前的ta时刻生成补偿开启信号；
在实际曝光结束后的tb时刻生成补偿关闭信号；以及
通过所述补偿开启信号控制所述闪光灯开启和所述补偿关闭信号控制所述闪关灯关闭从而在拍摄时进行亮度补偿，所述ta≥0，tb≥0，且tb-ta小于所述摄像设备的曝光周期。
17.如权利要求15所述的存储介质，执行的方法还包括：
判断摄像设备是否需要亮度补偿；以及
在所述摄像设备需要进行亮度补偿时，生成亮度补偿信号。
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