CN109075854B - 一种断链恢复的方法及飞行器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种断链恢复的方法及飞行器，其中，该方法包括：监测物理层的信号接收状态；当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态；当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态，实现在飞行器断链时，控制飞行器的物理层的环路控制参数进入冻结状态，避免飞行器的断链所需要的长时间的缓冲，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。

Description

一种断链恢复的方法及飞行器
技术领域
本发明涉及无人飞行器应用技术领域，尤其涉及一种断链恢复的方法及飞行器。
背景技术
随着经济发展和居民收入与生活水平的提高，无人飞行器开始在大众中普及开来，越来越多的人使用无人飞行器进行航拍等娱乐活动。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：
无人飞行器例如穿越机等，在高速飞行、飞行姿态和周边环境不断快速变化时，或者在做大机动动作、穿越障碍物时，信道条件急剧恶化容易造成图传断链。
飞行器上的图传断链通常由两方面的原因引起：
1.物理层失去同步信息
2.图传业务丢失了码流
这两方面的原因造成的断链通常都需要时间来恢复，例如，物理层需要重新获得同步信息和建立连接状态，以及图传码流重新获得起始帧(I帧)。从而使通信和飞行器的图传系统中断较长时间，影响用户体验。在一般航拍器中，由于有智能飞控的存在，断链、断图传、断遥控带来的代价比较小，但是在非智能飞控的穿越机上，1～2秒时间的断图传和断遥控就可能会造成炸机的后果。
发明内容
本发明的目的是提供一种断链恢复的方法及飞行器，能够快速从断链状态中恢复图传，从而克服数字图传系统固有的容易断链，以及断链需要缓冲的缺陷。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种用于断链恢复的方法，应用于飞行器的数字图传系统，其中，包括：
监测物理层的信号接收状态；
当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态；
当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
根据一些实施例，所述控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态包括：
控制所述物理层的环路控制参数在第一时间段内保持所述冻结状态。
根据一些实施例，所述控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态，包括：
若在所述第一时间段内监测到所述信号接收状态为恢复接收，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；或
超出所述第一时间段后，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
根据一些实施例，所述冻结状态内所述物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变。
根据一些实施例，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态后，所述物理层的环路控制参数基于所述物理层的接收信号功率变化而变化。
根据一些实施例，所述方法还包括：
延长所述物理层和高层进入失步状态的时间门限至第一时间门限。
根据一些实施例，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔在所述第一时间门限内，所述物理层与所述高层不进入失步状态。
根据一些实施例，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔超过所述第一时间门限，所述物理层和所述高层进入失步状态。
根据一些实施例，所述方法用于视频图像传输。
根据一些实施例，所述方法还包括：
在应用层使用循环GDR编码，以使接收端能够从任意一帧视频帧恢复视频图像。
根据一些实施例，所述环路控制参数包括定时参数、频偏参数以及接收增益参数中的至少一个。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种飞行器，所述飞行器应用数字图传系统，其中，包括：
监测单元，配置为监测物理层的信号接收状态；
冻结单元，配置为当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态；
解冻单元，配置为当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
根据一些实施例，所述冻结单元，配置为控制所述物理层的环路控制参数在第一时间段内保持所述冻结状态。
根据一些实施例，所述解冻单元，配置为若在所述第一时间段内监测到所述信号接收状态为恢复接收，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；或
超出所述第一时间段后，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
根据一些实施例，所述冻结状态内所述物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变。
根据一些实施例，所述解冻单元控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态后，所述物理层的环路控制参数基于所述物理层的接收信号功率变化而变化。
根据一些实施例，所述物理层和高层进入失歩状态的时间门限为第一时间门限。
根据一些实施例，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔在所述第一时间门限内，所述物理层与所述高层不进入失步状态。
根据一些实施例，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔超过所述第一时间门限，所述物理层和所述高层进入失步状态。
根据一些实施例，所述飞行器用于视频图像传输。
根据一些实施例，所述飞行器还包括：编码单元；
所述编码单元，配置为在应用层使用循环GDR编码，以使接收端能够从任意一帧视频帧恢复视频图像。
根据一些实施例，所述环路控制参数包括定时参数、频偏参数以及接收增益参数中的至少一个。
在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，通过监测物理层的信号接收状态；当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态；当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态的技术方案，实现飞行器在断链时，控制飞行器的物理层的环路控制参数进入冻结状态，避免飞行器的断链所需要的长时间的缓冲时间，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。
附图说明
图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的断链恢复的方法的流程示意图；
图2A示意性示出了根据本发明的一个实施例的断链恢复的飞行器的结构示意图；
图2B示意性示出了根据本发明的另一个实施例的断链恢复的飞行器的结构示意图。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神，需要指出的是，图传断链的过程是从物理层断链开始的，物理层的断链导致信息流本身的断开，并逐渐将失步状态通过传递到高层和应用层，从而导致图传视频流的中断。
实施例一
图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种断链恢复的方法的流程示意图。
参照图1所示，本发明实施例应用于飞行器的数字图传系统，其中，该方法可以包括以下步骤：
在S110中，监测物理层的信号接收状态。
需要说明的是，飞行器的物理层可用于接收信号，物理层的信号接收状态可以包括：接收正常和接收失败。
在S120中，当该信号接收状态为接收失败时，控制物理层的环路控制参数进入冻结状态。
可选地，可以预先设置一阈值，如果物理层的信号接收功率急剧下降，小于该阈值时或者信号接收功率为0，则判断信号接收状态为接收失败。当物理层的信号接收功率大于或者等于该阈值时，则判断信号接收状态为恢复接收。
需要指出的是，当物理层的信号接收状态为接收失败时，可以确定该物理层断链，当当物理层的信号接收状态为接收正常时，物理层未发生断链。
当物理层的信号接收状态为接收失败时，可以控制物理层的环路控制参数进入冻结状态。其中，该环路控制参数可以包括：物理层的定时参数、频偏参数以及接收增益参数中的至少一个。
可选地，冻结状态内物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变。例如，当物理层的信号接收状态为接收失败时，设置定时参数、频偏参数以及接收增益参数仍然保持信号接收失败前的定时参数、频偏参数以及接收增益参数不变。
需要说明的是，当物理层的信号接收状态为接收失败时，该物理层断链，该物理层的环路控制参数原本会随着断链而发生变化，这种变化会反馈到高层，从而导致物理层与高层失步。而本实施例中设置物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变，从而避免将物理层的断链反馈到高层，进而避免物理层与高层失歩。
在S130中，当该信号接收状态为恢复接收时，控制物理层的环路控制参数解除上述冻结状态。
需要说明的是，当监测到物理层的接收信号功率大于或者等于上述阈值，可以确定物理层的信号接收正常，也就是信号接收状态为恢复接收。
可选地，当信号接收状态为恢复接收时，可以控制物理层的环路控制参数解除上述冻结状态。当物理层的环路控制参数解除所述冻结状态后，物理层的环路控制参数可以基于所述物理层的接收信号功率变化而变化，而物理层的环路控制参数的这种变化，反馈到高层，也不会引起物理层与高层的失步。
上述实施例中，通过监测物理层的信号接收状态，当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态，当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态的技术方案，实现飞行器在断链时，控制飞行器的物理层的环路控制参数进入冻结状态，避免飞行器的断链所需要的长时间的缓冲，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。
下面结合其他的实施例对本发明提出的一种断链恢复的方法进行详细说明。
实施例二
可选地，当信号接收状态为接收失败时，可以控制物理层的环路控制参数在第一时间段内保持所述冻结状态，例如，当信号接收状态为接收失败时，控制物理层的环路控制参数在30S内保持接收失败前的环路控制参数不变。
根据示例实施例，若在该第一时间段内监测到信号接收状态为恢复接收，可以控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态，或者，在超出该第一时间段后，控制物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
需要说明的是，如果在第一时间段内监测到该物理层的信号接收状态一直为接收失败，则说明该飞行器并不是处于短时间断链的情况，因此，可以在超过该第一时间段后，解除物理层环路控制参数的冻结状态。
例如，在物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变的第25S时，在该第一时间段内，如果监测到物理层的信号接收状态为恢复接收时，控制物理层的环路控制参数解除该冻结状态，此时，物理层的环路控制参数可以基于物理层的接收信号功率变化而变化，而物理层的环路控制参数的这种变化，反馈到高层，也不会引起物理层与高层的失步。
又例如，当信号接收状态为接收失败的持续时间达到第31S，超过该第一时间段，可以控制物理层的环路控制参数解除冻结状态。此时，物理层的环路控制参数可以基于物理层的接收信号功率变化而变化，而物理层的环路控制参数的这种变化，反馈到高层，会引起物理层与高层的失步。
需要说明的是，由于飞行器通常是在做大机动动作、穿越障碍物容易造成物理层断链，而这种断链持续时间较短，如果将环路控制参数的变化反馈到高层，会引起物理层与高层的失步，而本实施中，当信号接收状态为接收失败时，控制物理层的环路控制参数在第一时间段内保持所述冻结状态，一方面，在该第一时间段内环路控制参数会保持接收失败前的参数不变化，从而避免该第一时间段内物理层与高层进入失歩状态，为物理层的断链恢复提供了时间，避免飞行器短时间断链所需要的长时间的缓冲，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。另一方面，在超过该第一时间段后，物理层与高层自然进入失步状态，也避免了物理层的长时间断链对视频传输造成的影响。
实施例三
可选地，可以延长物理层和高层进入失步状态的时间门限至第一时间门限。其中，该高层可以包括但不限于：MAC层和HLC层。当物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔在所述第一时间门限内，所述物理层与所述高层不进入失步状态。当物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔超过所述第一时间门限，所述物理层和所述高层进入失步状态。
需要说明的是，物理层与MAC层和/或HLC层之间存在有效数据交互，当物理层发生断链时，物理层与MAC层和/或HLC之间有效数据交互的时间变长，很容易就会超过物理层与MAC层和/或HLC之间进入失步状态的时间门限，从而造成物理层与MAC层和/或HLC的失步。
例如，判断物理层与MAC层进入失步状态的时间门限为1S，当物理层与MAC层之间不存在有效数据交互的时间间隔在1S内时，物理层与MAC层不进入失步状态。当物理层与MAC层之间不存在有效数据交互的时间间隔超过1S时，物理层与高层进入失步状态。
本实施例中，延长物理层和高层进入失步状态的时间门限至第一时间门限，从而延长物理层和高层进入失步状态的时间。
例如，将物理层与MAC层进入失步状态的时间门限1S延长至5S，则物理层与MAC层之间不存在有效数据交互的时间间隔在5S内，物理层与MAC层不会进入失步状态，当物理层与MAC层之间不存在有效数据交互的时间间隔超过5S，物理层与MAC层进入失步状态。
本实施例中，通过延长物理层和高层进入失步状态的时间门限，一方面，放宽了物理层与高层进入失歩状态的判断条件，延长物理层与高层进入失步状态的时间，为物理层断链恢复提供了时间，从而避免物理层的短时间断链所需的上时间的缓冲时间，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。另一方面，在超过该第一时间门限后，物理层与高层自然进入失步状态，也避免了物理层的长时间断链对视频传输造成的影响。
实施例四
本发明实施例中的飞行器可以用于视频图像传输。在飞行器与视频图像的接收端进行视频图像传输的过程中，可以在应用层使用循环GDR编码，以使该接收端能够从任意一帧视频帧恢复视频图像。
需要说明的是，现有技术中应用层通常使用GDR或者IDR编码。GDR编码中关键帧较少，例如，30帧中只有5帧是关键帧，而只有关键帧可以用来恢复图像。IDR编码中关键帧是I帧，例如30帧中只有1帧是关键帧，可以用来恢复图像。也就是说，现有技术中所使用的编码方式，使得视频图像的接收端在恢复断链后，不能从任意一帧开始恢复图像，例如，对于GDR编码，只有在接收到关键帧时才能开始恢复图像，又例如，对于IDR编码，只有在接收I帧时才能开始恢复图像，而I帧为起始帧，也就是说，如果接收不到I帧，那么将不能恢复图像，从而造成丢帧。而本实施例中采用循环GDR编码的编码方式，循环GDR编码中每一帧都可以用来恢复图像，从而相比于现有技术中的方案，提高了关键帧的在视频中所有帧的概率，使得可以在任意时刻接收到任意一帧视频帧时都可以马上开始图像的恢复过程，减少了飞行器在视频图像传输时因断链而造成的丢帧，提升了飞行器的视频图像传输效率。
实施例四
图2A示意性示出了根据本发明的一个实施例的一种飞行器的结构示意图，本实施例中的飞行器200应用数字图传系统。
参照图2所示，飞行器200可以包括：
监测单元210，配置为监测物理层的信号接收状态；
冻结单元220，配置为当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态；
解冻单元230，配置为当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
根据一些实施例，所述冻结状态内所述物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变。
根据一些实施例，所述解冻单元230控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态后，所述物理层的环路控制参数基于所述物理层的接收信号功率变化而变化。
根据一些实施例，所述环路控制参数包括定时参数、频偏参数以及接收增益参数中的至少一个。
上述实施例中，通过监测物理层的信号接收状态，当所述信号接收状态为接收失败时，控制所述物理层的环路控制参数进入冻结状态，当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态的技术方案，实现飞行器在断链时，控制飞行器的物理层的环路控制参数进入冻结状态，避免飞行器的断链所需要的长时间的缓冲，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。
可选地，所述冻结单元220，配置为控制所述物理层的环路控制参数在第一时间段内保持所述冻结状态。
根据一些实施例，所述解冻单元230，配置为若在所述第一时间段内监测到所述信号接收状态为恢复接收，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；或
超出所述第一时间段后，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
本实施中，当信号接收状态为接收失败时，控制物理层的环路控制参数在第一时间段内保持所述冻结状态，一方面，在该第一时间段内环路控制参数会保持接收失败前的参数不变化，从而避免该第一时间段内物理层与高层进入失歩状态，为物理层的断链恢复提供了时间，避免飞行器短时间断链所需要的长时间的缓冲，提高了断链恢复效率，减少了飞行器飞行过程中的断链的总次数，减少了物理层与高层失步的次数和持续时间，从而提高了飞行器的可控制性以及安全性。另一方面，在超过该第一时间段后，物理层与高层自然进入失步状态，也避免了物理层的长时间断链对视频传输造成的影响。
可选地，所述物理层和高层进入失歩状态的时间门限为第一时间门限。
根据一些实施例，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔在所述第一时间门限内，所述物理层与所述高层不进入失步状态。
根据一些实施例，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔超过所述第一时间门限，所述物理层和所述高层进入失步状态。
图2B示意性示出了根据本发明的另一个实施例的一种飞行器的结构示意图。需要说明的是，该飞行器200用于视频图像传输。
参照图2B所示，本发明实施例中的飞行器200还包括：
编码单元240，配置为在应用层使用循环GDR编码，以使接收端能够从任意一帧视频帧恢复视频图像。
本实施例中采用循环GDR编码的编码方式，循环GDR编码中每一帧都可以用来恢复图像，从而相比于现有技术中的方案，提高了关键帧的在视频中所有帧的概率，使得可以在任意时刻接收到任意一帧视频帧时都可以马上开始图像的恢复过程，减少了飞行器在视频图像传输时因断链而造成的丢帧，提升了飞行器的视频图像传输效率。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
虽然已参照几个典型实施例描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (16)

1.一种断链恢复的方法，其特征在于，包括：
监测物理层的信号接收状态；
当所述信号接收状态为接收失败时，确定所述物理层断链，控制所述物理层的环路控制参数在第一时间段内保持冻结状态，所述冻结状态内所述物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变，避免将所述物理层断链反馈至高层，避免所述物理层与所述高层失步；
当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；
其中，所述控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态，包括：
若在所述第一时间段内监测到所述信号接收状态为恢复接收，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；或
超出所述第一时间段后，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
2.如权利要求1所述的断链恢复的方法，其特征在于，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态后，所述物理层的环路控制参数基于所述物理层的接收信号功率变化而变化。
3.如权利要求1所述的断链恢复的方法，其特征在于，所述方法还包括：
延长所述物理层和高层进入失步状态的时间门限至第一时间门限。
4.如权利要求3所述的断链恢复的方法，其特征在于，
当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔在所述第一时间门限内，所述物理层与所述高层不进入失步状态。
5.如权利要求3所述的断链恢复的方法，其特征在于，
当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔超过所述第一时间门限，所述物理层和所述高层进入失步状态。
6.如权利要求1所述的断链恢复的方法，其特征在于，所述方法用于视频图像传输。
7.如权利要求6所述的断链恢复的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在应用层使用循环GDR编码，以使接收端能够从任意一帧视频帧恢复视频图像。
8.如权利要求1所述的断链恢复的方法，其特征在于，所述环路控制参数包括定时参数、频偏参数以及接收增益参数中的至少一个。
9.一种飞行器，所述飞行器应用数字图传系统，其特征在于，包括：
监测单元，配置为监测物理层的信号接收状态；
冻结单元，配置为当所述信号接收状态为接收失败时，确定所述物理层断链，控制所述物理层的环路控制参数在第一时间段内保持冻结状态，所述冻结状态内所述物理层的环路控制参数保持接收失败前的环路控制参数不变，避免将所述物理层断链反馈至高层，避免所述物理层与所述高层失步；
解冻单元，配置为当所述信号接收状态为恢复接收时，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；
所述解冻单元，配置为若在所述第一时间段内监测到所述信号接收状态为恢复接收，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态；或
超出所述第一时间段后，控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态。
10.如权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述解冻单元控制所述物理层的环路控制参数解除所述冻结状态后，所述物理层的环路控制参数基于所述物理层的接收信号功率变化而变化。
11.如权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述物理层和高层进入失歩状态的时间门限为第一时间门限。
12.如权利要求11所述的飞行器，其特征在于，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔在所述第一时间门限内，所述物理层与所述高层不进入失步状态。
13.如权利要求11所述的飞行器，其特征在于，当所述物理层和所述高层不存在有效数据交互的时间间隔超过所述第一时间门限，所述物理层和所述高层进入失步状态。
14.如权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器用于视频图像传输。
15.如权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括：编码单元；
所述编码单元，配置为在应用层使用循环GDR编码，以使接收端能够从任意一帧视频帧恢复视频图像。
16.如权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述环路控制参数包括定时参数、频偏参数以及接收增益参数中的至少一个。
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