CN109062948B - 目标点确定、目标路径确定方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种目标点确定、目标路径确定方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述目标点确定方法包括：在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定扇形弧；在扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等；统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点，以便依据上述目标点进行汽车行驶的目标路径的确定。其减小了确定目标点过程中的计算量，使依据上述目标点所确定的目标行驶路线能避开汽车行驶过程中可能遇到的各类障碍物，提高了相应目标行驶路线的精度。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种目标点确定、目标路径确定方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。
背景技术
汽车已经成为人们日常生活与生产中必不可少的交通工具，为人类带来方便的同时，也带来了交通安全、交通拥堵等问题。近年来，人工智能技术的迅速发展给汽车制造工业带来了革命性变化的机会，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，而其中最典型也是最热门的应用就是无人驾驶汽车。相比传统有人驾驶汽车，无人驾驶汽车将人从驾驶中解放出来，并且无人驾驶汽车更加智能高效，能减少交通事故的发生。无人驾驶汽车的核心技术主要有环境感知、路径规划与控制执行等，其中动态环境下的无人驾驶汽车行驶过程中的行驶目标点以及行驶的目标路径规划问题是实现无人驾驶汽车能否真正上路行驶的关键所在。传统的目标路径规划方法有人工势场算法、蚁群算法或者粒子群算法等，但是这些算法的收敛速度慢，容易导致目标路径的规划精度低。
发明内容
基于此，有必要针对传统的目标路径规划方案收敛速度慢，容易导致目标路径的规划精度低的技术问题，提供一种目标点确定、目标路径确定方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。
一种目标点确定方法，包括：
在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧；
在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等；
统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
上述目标点确定方法，可以在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路，以确定汽车前方的扇形弧，在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点，统计落在障碍物区域的搜索点点数，在所述点数小于点数阈值时，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点，以便依据上述目标点进行汽车行驶的目标路径的确定，能对汽车行驶过程中的下一个目标行驶点进行准确确定，减小了确定上述目标点过程中的计算量，使依据上述目标点所确定的目标行驶路线能避开汽车行驶过程中可能遇到的各类障碍物，提高了相应目标行驶路线的精度。
在一个实施例中，所述统计落在障碍物区域的搜索点点数的过程之后，还包括：
若所述点数大于或等于点数阈值，则将搜索半径更新为第二步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，所述第二步长小于第一步长；
统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
本实施例可以根据落在障碍物区域的搜索点点数，缩短搜索目标点的步长，保证了所确定的目标点的安全性，并且具有耗时短、精度高的优点，能够满足复杂环境下的实时路径规划。
作为一个实施例，所述统计落在障碍物区域的搜索点点数的过程之后，还包括：
若所述点数大于或等于点数阈值，则循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
本实施例中，若以第二步长重新确定搜索点时，落在障碍物区域的搜索点点数仍大于或等于点数阈值，此时在所确定的搜索点中仍然无法确定目标点，需要继续循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，再将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点，以确保所确定的目标点的安全性。
在一个实施例中，所述点数阈值为3。
本实施例中，若落在障碍物区域的搜索点点数大于或等于3个，表明在当前确定的搜索点中选择目标点可能会遇到障碍物，需要以更小步长为搜索半径重新确定相应的搜索点，以保证相应目标点确定的安全性。
一种目标点确定系统，包括：
第一确定模块，用于在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧，并识别汽车前方的障碍物区域；
获取模块，用于在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等；
第二确定模块，用于统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
上述目标点确定系统，可以在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路，以确定汽车前方的扇形弧，在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点，统计落在障碍物区域的搜索点点数，在所述点数小于点数阈值时，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点，以便依据上述目标点进行汽车行驶的目标路径的确定，能对汽车行驶过程中的下一个目标行驶点进行准确确定，减小了确定上述目标点过程中的计算量，使依据上述目标点所确定的目标行驶路线能避开汽车行驶过程中可能遇到的各类障碍物，提高了相应目标行驶路线的精度。
一种目标路径确定方法，包括：
通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定目标点；
以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域；
根据依次确定的各个目标点确定目标路径。
上述目标路径确定方法，可以通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定目标点，再以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域，进而根据依次确定的各个目标点确定目标路径，使所确定的目标路径可以避开汽车行驶过程中的障碍物区域，具有较高的精度。
在一个实施例中，在以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点的过程中，若当前目标点前方无障碍物区域，且在以比第一步长小的步长为搜索半径确定扇形弧时，将搜索半径更新为第一步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。
本实施例中，若当前目标点前方无障碍物区域，以第一步长确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点，可以保证目标点的确定效率，从而提高目标路径的确定效率。
一种目标路径确定系统，包括：
第三确定模块，用于通过权利要求5所述的目标点确定系统确定目标点；
第四确定模块，用于以所确定的目标点为顶点，通过权利要求5所述的目标点确定系统确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域；
第五确定模块，用于根据依次确定的各个目标点确定目标路径。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例提供的目标点确定方法，或者上述任一实施例提供的目标路径确定方法。
一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的目标点确定方法，或者上述任一实施例提供的目标路径确定方法。
根据本发明的目标点确定方法或者目标路径确定方法，本发明还提供一种计算机设备和计算机存储介质，用于通过程序实现上述目标点确定方法或者目标路径确定方法。上述计算机设备和计算机存储介质能够减小确定行驶目标点过程中的计算量，使依据上述目标点所确定的目标行驶路线可以避开汽车行驶过程中可能遇到的各类障碍物，提高了相应目标行驶路线的精度。
附图说明
图1为一个实施例的目标点确定方法流程图；
图2为一个实施例的搜索点示意图；
图3为一个实施例的搜索点及障碍区域示意图；
图4为一个实施例的目标点确定系统结构示意图；
图5为一个实施例的多个目标点示意图；
图6为一个实施例的计算机系统模块图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
参考图1所示，图1为一个实施例的目标点确定方法流程图，包括：
S10，在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧；
无人驾驶汽车行驶过程中的路径是以相应汽车所在点为起点，以目的区域为终点的路径；上述起点和终点之间的路径可以包括多条，为了保证行驶安全性和行驶效率，需要确定在避开行驶过程中障碍物的基础上距离最短的目标路径。上述无人驾驶汽车通常配备有障碍物识别探测装置，通过上述障碍物识别探测装置，可以识别汽车前方的障碍物和障碍物所在位置，进而确定障碍物区域。
上述设定点可以依据无人驾驶汽车的特征确定，可以为汽车当前所在点或者行驶路径对应的行驶起点等，上述汽车当前所在点可以以汽车车头处的中间点(中心点)为代表。上述第一步长可以依据相应汽车的配置特征设置，比如可以设置为10m(米)等值。上述设定角度可以依据相应起点和终点之间的路况特征确定，比如可以设置为80°或85°等值。具体地，所确定的扇形弧位于汽车的正前方，扇形弧的对应的圆心(顶点)可以为汽车车头处中心点，扇形弧的对称轴可以与汽车的一条对称轴重合。
S20，在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等；
上述扇形弧上的多个搜索点是均匀分布的，搜索点的个数可以依据目标点的确定精度设置，比如设置为10个，20个等值，精度越高，搜索点的个数越多。
S30，统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
汽车可以配备有障碍物识别探测装置，若汽车前方存在障碍物，可以通过上述障碍物识别探测装置识别汽车前方的障碍物和障碍物所在位置，确定障碍物区域，以便依据上述障碍物区域统计落在障碍物区域的搜索点点数；若汽车前方不存在障碍物，则可以通过上述障碍物识别探测装置确定汽车前方无障碍物区域，此时落在障碍物区域的搜索点点数为0。上述点数阈值可以依据障碍物区域的覆盖面积确定，比如设置为3或者4等值。上述目标方向为指向汽车此次行驶的目的区域(或终点)的方向。
参考图2所示，图2为一个实施例的搜索点示意图，图2示出了顶点A0，扇形弧上的多个搜索点，以及汽车行驶的目标方向，若当前汽车前方无障碍物区域(落在障碍物区域的搜索点点数为0)，则可以将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点A1确定为目标点。
本发明提供的目标点确定方法，可以在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路，以确定汽车前方的扇形弧，在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点，统计落在障碍物区域的搜索点点数，在所述点数小于点数阈值时，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点，以便依据上述目标点进行汽车行驶的目标路径的确定，能对汽车行驶过程中的下一个目标行驶点进行准确确定，减小了确定上述目标点过程中的计算量，使依据上述目标点所确定的目标行驶路线能避开汽车行驶过程中可能遇到的各类障碍物，提高了相应目标行驶路线的精度。
在一个实施例中，所述统计落在障碍物区域的搜索点点数的过程之后，还可以包括：
若所述点数大于或等于点数阈值，则将搜索半径更新为第二步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，所述第二步长小于第一步长；
统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
上述将搜索半径更新为第二步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程可以包括：以设定点为顶点，小于第一步长的第二步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧，在所述扇形弧上均匀获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。上述第二步长小于第一步长，具体可以设置为5m等步长值。
本实施例采取离散点搜索的方法，将汽车前方的视野按照第一步长L1呈扇形状获取扇形弧，并在上述扇形弧上均匀取点确定多个搜索点，如果没有搜索点落入障碍物范围，表明设定点前方是绝对安全区域，在绝对安全区域内，可以以较大的第一步长L1进行搜索；当有搜索点落入障碍物范围时表明可能遭遇危险，应该避开障碍物行驶，图3所示椭圆形区域表示障碍物区域，落入障碍物区域内的搜索点数越多表明危险越紧迫，可以设置适当的点数阈值，若逾越点数阈值则变换步长，以小于第一步长L1的第二步长L2进行搜索,重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；若上述点数阈值为3，图3所示有4个搜索点落在障碍物区域，则此时可以以第二步长L2为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧，在所述扇形弧上均匀获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。
本实施例可以根据落在障碍物区域的搜索点点数，缩短搜索目标点的步长，保证了所确定的目标点的安全性，并且具有耗时短、精度高的优点，能够满足复杂环境下的实时路径规划。
作为一个实施例，所述统计落在障碍物区域的搜索点点数的过程之后，还可以包括：
若所述点数大于或等于点数阈值，则循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径(第二步长)小的步长(如小于第二步长的第三步长)重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
上述将搜索半径更新为比当前搜索半径(第二步长)小的步长(如小于第二步长的第三步长)重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程可以包括：以设定点为顶点，小于当前搜索半径的步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧，在所述扇形弧上均匀获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，可以确保汽车按照从搜索点中选取的目标点行驶时，完全避开其前方的障碍物区域。
本实施例中，若以第二步长重新确定搜索点时，落在障碍物区域的搜索点点数仍大于或等于点数阈值，此时在所确定的搜索点中仍然无法确定目标点，需要继续循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，再将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点，以确保所确定的目标点的安全性。
在一个实施例中，所述点数阈值为3。
本实施例中，若落在障碍物区域的搜索点点数大于或等于3个，表明在当前确定的搜索点中选择目标点可能会遇到障碍物，需要以更小步长为搜索半径重新确定相应的搜索点，以保证相应目标点确定的安全性。
参考图4，图4所示为一个实施例的目标点确定系统结构示意图，包括：
第一确定模块10，用于在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧，并识别汽车前方的障碍物区域；
获取模块20，用于在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等；
第二确定模块30，用于统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
在一个实施例中，上述目标点确定系统还包括：
更新模块，用于若所述点数大于或等于点数阈值，则将搜索半径更新为第二步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，所述第二步长小于第一步长；
统计模块，用于统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
作为一个实施例，上述目标点确定系统还包括：
循环模块，用于若所述点数大于或等于点数阈值，则循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
在一个实施例中，所述点数阈值为3。
本发明的目标点确定系统与本发明的目标点确定方法一一对应，在上述目标点确定方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于目标点确定系统的实施例中。
一种目标路径确定方法，包括：
通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定目标点；
以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域；
根据依次确定的各个目标点确定目标路径。
上述目的区域为汽车该次行驶的目的地。上述确定当前目标点的下一个目标点的过程可以包括：以当前目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点。
上述通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点的过程可以包括：以当前目标点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧；在所述扇形弧上均匀获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为当前目标点的下一个目标点；若落在障碍物区域的搜索点点数大于或等于点数阈值，则将搜索半径更新为第二步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；继续统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为当前目标点的下一个目标点；若以第二步长确定搜索点时，落在障碍物区域的搜索点点数仍大于或等于点数阈值，则循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，再将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为当前目标点的下一个目标点。
参考图5所示，图5为一个实施例的多个目标点示意图，图5示出了设定点A0，以设定点为顶点，第一步长为搜索半径所确定的扇形弧上的多个搜索点，以及汽车行驶的目标方向，若当前汽车前方无障碍物区域，则可以将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点A1确定为目标点。再以所确定的目标点为顶点，通过上述任意实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点A2，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点(该路径上最后一个目标点An)落在目的区域。进而可以将依次经过各个目标点(A1，A2，……，An)的路线确定为目标路径。
本发明提供的目标路径确定方法，可以通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定目标点，再以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域，进而根据依次确定的各个目标点确定目标路径，使所确定的目标路径可以避开汽车行驶过程中的障碍物区域，具有较高的精度。
在一个实施例中，在以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点的过程中，若当前目标点前方无障碍物区域，且在以比第一步长小的步长(如第二步长或者小于第二步长的步长)为搜索半径确定扇形弧时，将搜索半径更新为第一步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。
本实施例可以通过汽车配置的障碍物识别探测装置识别汽车前方是否存在障碍物区域；也可以通过连续落入障碍物区域的搜索点点数识别汽车前方是否存在障碍物区域，如若连续多次无搜索点落入障碍物区域，则可以判定当前汽车前方不存在障碍物区域。
本实施例中，若当前目标点前方无障碍物区域，以第一步长确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点，可以保证目标点的确定效率，从而提高目标路径的确定效率。
一种目标路径确定系统，包括：
第三确定模块，用于通过权利要求5所述的目标点确定系统确定目标点；
第四确定模块，用于以所确定的目标点为顶点，通过权利要求5所述的目标点确定系统确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域；
第五确定模块，用于根据依次确定的各个目标点确定目标路径。
在一个实施例中，在以所确定的目标点为顶点，通过上述任一实施例提供的目标点确定系统确定当前目标点的下一个目标点的过程中，若当前目标点前方无障碍物区域，且在以比第一步长小的步长为搜索半径确定扇形弧时，将搜索半径更新为第一步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。
本发明的目标路径确定系统与本发明的目标路径确定方法一一对应，在上述目标路径确定方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于目标路径确定系统的实施例中。
图6为能实现本发明实施例的一个计算机系统1000的模块图。该计算机系统1000只是一个适用于本发明的计算机环境的示例，不能认为是提出了对本发明的使用范围的任何限制。计算机系统1000也不能解释为需要依赖于或具有图示的示例性的计算机系统1000中的一个或多个部件的组合。
图6中示出的计算机系统1000是一个适合用于本发明的计算机系统的例子。具有不同子系统配置的其它架构也可以使用。例如有大众所熟知的台式计算机、笔记本等类似设备可以适用于本发明的一些实施例。但不限于以上所列举的设备。
如图6所示，计算机系统1000包括处理器1010、存储器1020和系统总线1022。包括存储器1020和处理器1010在内的各种系统组件连接到系统总线1022上。处理器1010是一个用来通过计算机系统中基本的算术和逻辑运算来执行计算机程序指令的硬件。存储器1020是一个用于临时或永久性存储计算程序或数据(例如，程序状态信息)的物理设备。系统总线1020可以为以下几种类型的总线结构中的任意一种，包括存储器总线或存储控制器、外设总线和局部总线。处理器1010和存储器1020可以通过系统总线1022进行数据通信。其中存储器1020包括只读存储器(ROM)或闪存(图中都未示出)，以及随机存取存储器(RAM)，RAM通常是指加载了操作系统和应用程序的主存储器。
计算机系统1000还包括显示接口1030(例如，图形处理单元)、显示设备1040(例如，液晶显示器)、音频接口1050(例如，声卡)以及音频设备1060(例如，扬声器)。显示设备1040可以用于行驶目标点和行驶目标路径的显示。
计算机系统1000一般包括一个存储设备1070。存储设备1070可以从多种计算机可读介质中选择，计算机可读介质是指可以通过计算机系统1000访问的任何可利用的介质，包括移动的和固定的两种介质。例如，计算机可读介质包括但不限于，闪速存储器(微型SD卡)，CD-ROM，数字通用光盘(DVD)或其它光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储设备，或者可用于存储所需信息并可由计算机系统1000访问的任何其它介质。
计算机系统1000还包括输入装置1080和输入接口1090(例如，IO控制器)。用户可以通过输入装置1080，如键盘、鼠标、显示装置1040上的触摸面板设备，输入指令和信息到计算机系统1000中。输入装置1080通常是通过输入接口1090连接到系统总线1022上的，但也可以通过其它接口或总线结构相连接，如通用串行总线(USB)。
计算机系统1000可在网络环境中与一个或者多个网络设备进行逻辑连接。网络设备可以是个人电脑、服务器、路由器、平板电脑或者其它公共网络节点。计算机系统1000通过局域网(LAN)接口1100或者移动通信单元1110与网络设备相连接。局域网(LAN)是指在有限区域内，例如家庭、学校、计算机实验室、或者使用网络媒体的办公楼，互联组成的计算机网络。WiFi和双绞线布线以太网是最常用的构建局域网的两种技术。WiFi是一种能使计算机系统1000间交换数据或通过无线电波连接到无线网络的技术。移动通信单元1110能在一个广阔的地理区域内移动的同时通过无线电通信线路接听和拨打电话。除了通话以外，移动通信单元1110也支持在提供移动数据服务的2G，3G或4G蜂窝通信系统中进行互联网访问。
应当指出的是，其它包括比计算机系统1000更多或更少的子系统的计算机系统也能适用于发明。如上面详细描述的，适用于本发明的计算机系统1000能执行目标点确定方法或目标路径确定方法的指定操作。计算机系统1000通过处理器1010运行在计算机可读介质中的软件指令的形式来执行这些操作。这些软件指令可以从存储设备1070或者通过局域网接口1100从另一设备读入到存储器1020中。存储在存储器1020中的软件指令使得处理器1010执行上述的目标点确定方法或目标路径确定方法。此外，通过硬件电路或者硬件电路结合软件指令也能同样实现本发明。因此，实现本发明并不限于任何特定硬件电路和软件的组合。
基于如上所述的示例，在一个实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行所述程序时实现如上述各实施例中的任意一种目标点确定方法或者目标路径确定方法。
上述计算机设备，通过所述处理器上运行的计算机程序，使所确定的目标路径可以避开汽车行驶过程中的障碍物区域，具有较高的精度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述目标点确定方法或目标路径确定方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
据此，在一个实施例中还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的任意一种目标点确定方法或目标路径确定方法。
上述计算机存储介质，通过其存储的计算机程序，能够提高所确定的目标路径的精度。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种目标点确定方法，其特征在于，包括：
在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧；其中，所述扇形弧的对应圆心为汽车车头处中心点，所述扇形弧的对称轴与汽车的一条对称轴重合，所述扇形弧位于汽车的正前方；
在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等，所述多个搜索点均匀分布，所获取的搜索点的个数根据目标点的确定精度设置；
统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点；其中，所述障碍物区域根据汽车上配备的障碍物识别探测装置探测到的障碍物及障碍物所在位置确定，所述点数阈值根据所述障碍物区域的覆盖面积确定，所述目标方向包括指向汽车此次行驶的目的区域或终点的方向。
2.根据权利要求1所述的目标点确定方法，其特征在于，所述统计落在障碍物区域的搜索点点数的过程之后，还包括：
若所述点数大于或等于点数阈值，则将搜索半径更新为第二步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，所述第二步长小于第一步长；
统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
3.根据权利要求2所述的目标点确定方法，其特征在于，所述统计落在障碍物区域的搜索点点数的过程之后，还包括：
若所述点数大于或等于点数阈值，则循环执行将搜索半径更新为比当前搜索半径小的步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点的过程，直至落在所述障碍物区域的搜索点点数小于点数阈值，将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点。
4.根据权利要求1至3任一项所述的目标点确定方法，其特征在于，所述点数阈值为3。
5.一种目标点确定系统，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在汽车行驶过程中以设定点为顶点，第一步长为搜索半径，以设定角度呈扇形状扫描汽车前方道路确定汽车前方的扇形弧，并识别汽车前方的障碍物区域；其中，所述扇形弧的对应圆心为汽车车头处中心点，所述扇形弧的对称轴与汽车的一条对称轴重合，所述扇形弧位于汽车的正前方；
获取模块，用于在所述扇形弧上获取包括所述扇形弧两端点的多个搜索点；其中，任意两个相邻搜索点之间的间距相等，所述多个搜索点均匀分布，所获取的搜索点的个数根据目标点的确定精度设置；
第二确定模块，用于统计落在障碍物区域的搜索点点数，若所述点数小于点数阈值，则将与汽车行驶的目标方向夹角最小的搜索点确定为目标点；其中，所述障碍物区域根据汽车上配备的障碍物识别探测装置探测到的障碍物及障碍物所在位置确定，所述点数阈值根据所述障碍物区域的覆盖面积确定，所述目标方向包括指向汽车此次行驶的目的区域或终点的方向。
6.一种目标路径确定方法，其特征在于，包括：
通过权利要求1至4任一项所述的目标点确定方法确定目标点；
以所确定的目标点为顶点，通过权利要求1至4任一项所述的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域；
根据依次确定的各个目标点确定目标路径。
7.根据权利要求6所述的目标路径确定方法，其特征在于，在以所确定的目标点为顶点，通过权利要求1至4任一项所述的目标点确定方法确定当前目标点的下一个目标点的过程中，若当前目标点前方无障碍物区域，且在以比第一步长小的步长为搜索半径确定扇形弧时，将搜索半径更新为第一步长重新确定扇形弧以及包括所述扇形弧两端点的多个搜索点。
8.一种目标路径确定系统，其特征在于，包括：
第三确定模块，用于通过权利要求5所述的目标点确定系统确定目标点；
第四确定模块，用于以所确定的目标点为顶点，通过权利要求5所述的目标点确定系统确定当前目标点的下一个目标点，并重复执行确定当前目标点的下一个目标点的过程，直至所确定的目标点落在目的区域；
第五确定模块，用于根据依次确定的各个目标点确定目标路径。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述的目标点确定方法，或者权利要求6、7任意一项所述的目标路径确定方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的目标点确定方法，或者权利要求6、7任意一项所述的目标路径确定方法。
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