CN109062198A - 一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质，该方法步骤包括：当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及船舶的长度R；其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面；根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度；依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。可见，本方法能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。此外，本发明还提供一种船舶的航行控制装置、设备及介质，有益效果同上所述。

Description

一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及控制领域，特别是涉及一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

近年来，随着自动控制、物联网、大数据等技术的快速发展，与船舶有关的通信导航技术等也得到了广泛的应用。

在当前的船舶航行过程中，往往需要人工根据卫星导航对船舶的行驶方向进行定位以及规划以保证船舶整体航行方向的正确性，在此基础上，对于船只航行的相关研究通常仅涉及对船体形态的设计以及对障碍物识别的优化等方面，而对船只在行驶过程中如何躲避障碍物的相关研究较少。当前情况下，当船舶航行遇到障碍物时，往往会对障碍物进行图像拍摄，进而驾驶员通过观察障碍物的图像，控制船舶躲避障碍物，但是在船舶行驶的过程中，其周围的障碍物往往具有不确定性及复杂性，通过人为观察障碍物并控制船舶避障的方式提高了船舶驾驶的人工复杂度。

由此可见，提供一种船舶的航行控制方法，以降低船舶驾驶的人工复杂度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种船舶的航行控制方法，以降低船舶驾驶的人工复杂度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种船舶的航行控制方法，包括：

当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R；其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面；

根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度；

依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。

优选的，该方法进一步包括：

当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取目标位置与船舶的连线与坐标轴之间的第四角度β₀，并根据第四角度β₀以及第一角度β计算船舶的转向弧度；

根据转向弧度调整航行路径的方向，以控制船舶向目标位置航行。

优选的，当船舶的航行路径中存在障碍物时，该方法进一步包括：

获取船舶的最大转向角度

根据最大转向角度与障碍距离L_i计算船舶的第一加速度，并根据第一加速度调整船舶的当前速度。

优选的，当接收到包含有目标位置的航行指令时，该方法进一步包括：

获取船舶的最大转向角度以及船舶距离目标位置的目标距离L₀；

根据最大转向角度与目标距离L₀计算船舶的第二加速度，并根据第二加速度调整船舶的当前速度。

优选的，获取船舶与障碍物的障碍距离L_i具体为：

通过北斗卫星获取障碍距离L_i。

优选的，获取障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i具体为：

通过红外角度测量仪获取第三角度Δα_i。

此外，本发明还提供一种船舶的航行控制装置，包括：

第一获取装置，用于当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R；其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面；

第一计算模块，用于根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度；

避障调整模块，用于依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。

优选的，该装置进一步包括：

第二获取装置，用于当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取目标位置与船舶的连线与坐标轴之间的第四角度β₀，并根据第四角度β₀以及第一角度β计算船舶的转向弧度；

路径调整模块，用于根据转向弧度调整航行路径的方向。

此外，本发明还提供一种船舶的航行控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的船舶的航行控制方法的步骤。

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的船舶的航行控制方法的步骤。

本发明所提供的船舶的航行控制方法，在航行的路径中存在障碍物时，获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R，进而通过对所获得的角度、距离以及长度进行综合计算并获得避障调整角度，并用于控制船舶航行路径的方向以躲避障碍物。可见，相较于当前所采用的人为观察障碍物并控制船舶避障的方式，本方法通过获取船舶与障碍物之间的位置及角度等相关数据进行计算，并根据计算结果控制船舶航行路径的方向，能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。此外，本发明还提供一种船舶的航行控制装置、设备及介质，有益效果同上所述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种船舶的航行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种船舶的航行控制方法的流程图；

图3为船舶航行过程的一种场景示意图；

图4为本发明实施例提供的一种船舶的航行控制装置结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

本发明的核心是提供一种船舶的航行控制方法，以降低船舶驾驶的人工复杂度。本发明的另一核心是提供一种船舶的航行控制装置、设备及介质。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种船舶的航行控制方法的流程图。请参考图1，船舶的航行控制方法的具体步骤包括：

步骤S10：当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R。

其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面。

需要说明的是，在本步骤中所提及的拟定坐标轴相当于衡量船舶与障碍物之间位置关系的预设标准，其可以是以船舶的当前位置为原点，以某一方向为正方向而建立的一维坐标轴；也可以是以船舶的当前位置为原点所建立的平面直角坐标系在某一方向上的坐标轴(X轴或Y轴)，应根据实际情况而定，在此不做具体限定。虚拟坐标轴的目的是获取船舶与障碍物之间的位置关系，即以虚拟坐标轴衡量船舶当前航行方向的第一角度β以及船舶与障碍物之间的第二角度α_i。由于障碍物与航行路径处于相同平面，并且拟定坐标轴是用于衡量障碍物与航行路径之间位置关系，因此拟定坐标轴与航行路径也应处于相同的平面。另外，本步骤中所提及的船舶的视野，是船舶正常行驶状态下，在速度方向上所能观察到的角度，可以理解的是，当船舶距离障碍物越近时，障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i越大。

步骤S11：根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度。

在本步骤中，是通过预设的计算逻辑对所获得到的第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R进行综合的运算。第一角度β与船舶的行驶方向相关，第二角度α_i所反映的是船舶与障碍物之间的位置关系，第三角度Δα_i与障碍距离L_i能够共同反映船舶与障碍物之间的距离以及障碍物的体积，长度R表征的是船舶自身的长度。可见，通过对第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R进行综合运算，相当于全面的考虑到了船舶遇到障碍物时的整体情况，因此所获得的运算结果相对可靠。

本方法提供有的避障调整角度的计算式如下：

进一步的，考虑到船舶的航行会受动力、螺旋桨扇叶的尺寸以及船舶所受阻力等客观因素影响，因此在实际情况下应考虑到客观因素对船舶调整航行角度所造成的影响，因此可以进一步引入权值η_b，其取值应根据船舶的动力、螺旋桨扇叶的尺寸以及船舶所受阻力等客观因素而定，用于对计算所得的避障调整角度进行准确性的调整。计算式如下：

需要说明的是，上述所提及的仅为符合本申请的核心思想的某一种具体计算式，在此并不作为对计算式的具体限定，用户还可以在此计算式的基础上进行符合实际需求的适应性改变。

步骤S12：依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。

在本步骤中，根据计算得到的避障调整角度作为调整依据，对船舶的航行路径进行调整，最终实现躲避障碍物的目的。

本发明所提供的船舶的航行控制方法，在航行的路径中存在障碍物时，获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R，进而通过对所获得的角度、距离以及长度进行综合计算并获得避障调整角度，并用于控制船舶航行路径的方向以躲避障碍物。可见，相较于当前所采用的人为观察障碍物并控制船舶避障的方式，本方法通过获取船舶与障碍物之间的位置及角度等相关数据进行计算，并根据计算结果控制船舶航行路径的方向，能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。

实施例二

在上述实施例的基础上，本发明还提供以下一系列优选的实施方式。

图2为本发明实施例提供的另一种船舶的航行控制方法的流程图。图2中步骤S10-S12与图1相同，在此不再赘述。

如图2所示，作为一种优选的实施方式，该方法进一步包括：

步骤S20：当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取目标位置与船舶的连线与坐标轴之间的第四角度β₀，并根据第四角度β₀以及第一角度β计算船舶的转向弧度。

步骤S21：根据转向弧度调整航行路径的方向，以控制船舶向目标位置航行。

需要说明的是，本步骤是当船舶接收到包含有目标位置的航行指令所执行的步骤，是相对独立的控制步骤，因此本步骤可以在步骤S10-S12中的任意步骤前执行或与步骤S10-S12中的任意步骤同时执行，应根据实际情况而定，在此不做具体限定。

由于船舶往往需要根据整体的航线进行航行，而航线在微观层面上为连续的多个航路点，即目标位置，进而船舶在航行过程中，随着当前位置的变化，目标位置也是在不断改变的，因此船舶需要根据目标位置不断矫正行进方向。而在本步骤中，接收到包含有目标位置的航行指令，即表征船舶需要调整行进方向的时刻，因此需要根据目标位置调整航行路径，进而在本步骤中，当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取目标位置与船舶的连线与坐标轴之间的第四角度β₀，并根据第四角度β₀以及第一角度β计算船舶的转向弧度，进而根据转向弧度控制船舶转向目标位置的方向。转向弧度的计算式可以为f₀＝-sin(β-β₀)，在此基础上，考虑到船舶根据转向弧度进行转向时所受的风向影响、水流影响等客观因素，可以进一步引入权值η_a，权值η_a为根据综合的客观因素而生成的常量，用于对转向弧度进行准确性的调整，经过调整后的转向弧度即f₀＝-η_asin(β-β₀)。

需要说明的是，上述所提及的仅为计算转向弧度的一种具体的计算式，在此并不作为具体限定，用户还可以在此计算式的基础上进行符合实际需求的适应性改变。

此外，作为一种优选的实施方式，当船舶的航行路径中存在障碍物时，该方法进一步包括：

获取船舶的最大转向角度

根据最大转向角度与障碍距离L_i计算船舶的第一加速度，并根据第一加速度调整船舶的当前速度。

可以理解的是，当船舶躲避障碍物的同时控制船舶进行相应的减速，能够进一步的保证船舶顺利躲避障碍物。船舶与障碍物之间的障碍距离L_i应与船舶的航行速度成反比关系，即船舶距离障碍物越近时，船舶的速度应调整得越小。并且由于考虑到决定船舶航行速度的加速度与船舶的最大转向角度存在直接关系，因此在本实施方式中通过获取船舶的最大转向角度与船舶当前与障碍物之间的障碍距离L_i计算船舶的第一加速度，进而根据第一加速度调整船舶的当前速度。

第一加速度的计算式可以为a₁＝-λ_b(v-v_b)，其中v为船舶的当前速度，λ_b及γ_b为根据船舶调整航行速度时所受客观因素而设置的权值。上述仅为计算第一加速度的一种具体的计算式，在此并不作为具体限定，用户还可以在此计算式的基础上进行符合实际需求的适应性改变。

此外，作为一种优选的实施方式，当接收到包含有目标位置的航行指令时，该方法进一步包括：

获取船舶的最大转向角度以及船舶距离目标位置的目标距离L₀；

根据最大转向角度与目标距离L₀计算船舶的第二加速度，并根据第二加速度调整船舶的当前速度。

可以理解的是，当船舶向目标位置转向的同时控制船舶进行相应的减速，以此能够进一步的保证顺利朝向目标位置的整体方位航行。船舶与目标位置的目标距离L₀应与船舶的航行速度之间成反比关系，并且由于考虑到决定船舶航行速度的加速度与船舶的最大转向角度存在直接关系，因此在本实施方式中通过获取船舶的最大转向角度与船舶当前与目标位置之间的目标距离L₀计算船舶的第二加速度，进而根据第二加速度调整船舶的当前速度。

第二加速度的计算式可以为a₂＝-λ_a(v-v_a)，其中v为船舶的当前速度，λ_a及γ_a为根据船舶调整航行速度时所受客观因素而设置的权值。上述仅为计算第二加速度的一种具体的计算式，在此并不作为具体限定，用户还可以在此计算式的基础上进行符合实际需求的适应性改变。

此外，作为一种优选的实施方式，获取船舶与障碍物的障碍距离L_i具体为：

通过北斗卫星获取障碍距离L_i。

北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航服务，定位精度10米，因此通过北斗卫星获取障碍距离L_i的准确性相对较高。另外，北斗卫星导航系统能够在任何天气条件下，为水上航行船舶提供导航定位和安全保障。

此外，作为一种优选的实施方式，获取障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i具体为：

通过红外角度测量仪获取第三角度Δα_i。

可以理解的是，红外角度测量仪能够在全黑、烟雾、下雨和下雪的情况下，获取到障碍物对船舶视野产生遮蔽的第三角度Δα_i，保证了在极端条件下能够顺利获取第三角度Δα_i，保证了对船舶控制的可靠性。

基于上述实施方式的基础上，船舶的航行过程中可能出现障碍物与目标位置同时存在的情况，如图3所示。在图3所示的航行场景中，船舶在朝向目标位置调整航行路径的基础上，可能在即将航行的路径中存在有障碍物，因此船舶需要不断的调整航行路径以避开障碍物并朝向目标位置航行，在此场景下控制船舶的航行角度的表达式，即为ω＝f₀+∑f_i。

实施例三

在上文中对于船舶的航行控制方法的实施例进行了详细的描述，本发明还提供一种与该方法对应的船舶的航行控制装置，由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

图4为本发明实施例提供的一种船舶的航行控制装置结构图。本发明实施例提供的船舶的航行控制装置，包括：

第一获取装置10，用于当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R。其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面。

第一计算模块11，用于根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度。

避障调整模块12，用于依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。

本发明所提供的船舶的航行控制装置，在航行的路径中存在障碍物时，获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R，进而通过对所获得的角度、距离以及长度进行综合计算并获得避障调整角度，并用于控制船舶航行路径的方向以躲避障碍物。可见，相较于当前所采用的人为观察障碍物并控制船舶避障的方式，本装置通过获取船舶与障碍物之间的位置及角度等相关数据进行计算，并根据计算结果控制船舶航行路径的方向，能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。

在实施例三的基础上，该装置还包括：

第二获取装置，用于当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取目标位置与船舶的连线与坐标轴之间的第四角度β₀，并根据第四角度β₀以及第一角度β计算船舶的转向弧度；

路径调整模块，用于根据转向弧度调整航行路径的方向。

实施例四

本发明还提供一种船舶的航行控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的船舶的航行控制方法的步骤。

本发明所提供的船舶的航行控制设备，在航行的路径中存在障碍物时，获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R，进而通过对所获得的角度、距离以及长度进行综合计算并获得避障调整角度，并用于控制船舶航行路径的方向以躲避障碍物。可见，相较于当前所采用的人为观察障碍物并控制船舶避障的方式，本设备通过获取船舶与障碍物之间的位置及角度等相关数据进行计算，并根据计算结果控制船舶航行路径的方向，能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的船舶的航行控制方法的步骤。

本发明所提供的船舶的航行控制的计算机可读存储介质，在航行的路径中存在障碍物时，获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R，进而通过对所获得的角度、距离以及长度进行综合计算并获得避障调整角度，并用于控制船舶航行路径的方向以躲避障碍物。可见，相较于当前所采用的人为观察障碍物并控制船舶避障的方式，本计算机可读存储介质通过获取船舶与障碍物之间的位置及角度等相关数据进行计算，并根据计算结果控制船舶航行路径的方向，能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。

以上对本发明所提供的一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种船舶的航行控制方法，其特征在于，包括：

当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取所述船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、所述障碍物与所述船舶的连线与所述拟定坐标轴之间的第二角度α_i、所述障碍物对所述船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、所述船舶与所述障碍物的障碍距离L_i以及所述船舶的长度R；其中，所述拟定坐标轴以所述船舶作为原点，并与所述航行路径处于相同平面；

根据所述第一角度β、所述第二角度α_i、所述第三角度Δα_i、所述障碍距离L_i以及所述长度R计算所述船舶的避障调整角度；

依照所述避障调整角度调整所述航行路径的方向，以控制所述船舶躲避所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取所述目标位置与所述船舶的连线与所述坐标轴之间的第四角度β₀，并根据所述第四角度β₀以及所述第一角度β计算所述船舶的转向弧度；

根据所述转向弧度调整所述航行路径的方向，以控制所述船舶向所述目标位置航行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当船舶的航行路径中存在障碍物时，该方法进一步包括：

获取所述船舶的最大转向角度

根据所述最大转向角度与所述障碍距离L_i计算所述船舶的第一加速度，并根据所述第一加速度调整所述船舶的当前速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当接收到包含有目标位置的航行指令时，该方法进一步包括：

获取所述船舶的最大转向角度以及所述船舶距离所述目标位置的目标距离L₀；

根据所述最大转向角度与所述目标距离L₀计算所述船舶的第二加速度，并根据所述第二加速度调整所述船舶的当前速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述船舶与所述障碍物的障碍距离L_i具体为：

通过北斗卫星获取所述障碍距离L_i。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物对所述船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i具体为：

通过红外角度测量仪获取所述第三角度Δα_i。

7.一种船舶的航行控制装置，其特征在于，包括：

第一获取装置，用于当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取所述船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、所述障碍物与所述船舶的连线与所述拟定坐标轴之间的第二角度α_i、所述障碍物对所述船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、所述船舶与所述障碍物的障碍距离L_i以及所述船舶的长度R；其中，所述拟定坐标轴以所述船舶作为原点，并与所述航行路径处于相同平面；

第一计算模块，用于根据所述第一角度β、所述第二角度α_i、所述第三角度Δα_i、所述障碍距离L_i以及所述长度R计算所述船舶的避障调整角度；

避障调整模块，用于依照所述避障调整角度调整所述航行路径的方向，以控制所述船舶躲避所述障碍物。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括：

第二获取装置，用于当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取所述目标位置与所述船舶的连线与所述坐标轴之间的第四角度β₀，并根据所述第四角度β₀以及所述第一角度β计算所述船舶的转向弧度；

路径调整模块，用于根据所述转向弧度调整所述航行路径的方向。

9.一种船舶的航行控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的船舶的航行控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的船舶的航行控制方法的步骤。