CN109050711A - 一种奔跑四足机器人 - Google Patents

一种奔跑四足机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109050711A
CN109050711A CN201811268573.7A CN201811268573A CN109050711A CN 109050711 A CN109050711 A CN 109050711A CN 201811268573 A CN201811268573 A CN 201811268573A CN 109050711 A CN109050711 A CN 109050711A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
run
quadruped robot
foreleg
bouncer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811268573.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109050711B (zh
Inventor
马宗利
李钊全
马庆营
吕荣基
王建明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University
Original Assignee
Shandong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University filed Critical Shandong University
Priority to CN201811268573.7A priority Critical patent/CN109050711B/zh
Publication of CN109050711A publication Critical patent/CN109050711A/zh
Priority to LU101443A priority patent/LU101443B1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN109050711B publication Critical patent/CN109050711B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提出了一种奔跑四足机器人，该机器人包括一个机体，在所述的机体上设置一个鼓风机，鼓风机位于机体的中心位置，其出风口的方向与机器人的前进方向一致；在机体的底部设有两个前腿和两个后腿，在前腿和后腿的底部安装有半球罩，半球罩的底部夹持一个具有一定硬度弹力的弹跳装置。

Description

一种奔跑四足机器人
技术领域
本发明公开了一种奔跑四足机器人。
背景技术
目前，四足机器人奔跑速度较慢，能耗普遍较大，难以逾越障碍。为提高四足机器人的奔跑速度，必须在腿结构和节能等方面创新来提高奔跑性能。
发明内容
为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种奔跑四足机器人。
本发明采用的技术方案如下：
一种奔跑四足机器人，包括一个机体，在所述的机体上设置一个鼓风机，鼓风机的出风口位于机体的中心位置，其出风口的方向与机器人的前进方向相反；在机体的底部设有两个前腿和两个后腿，在前腿和后腿的底部安装有半球罩，半球罩的底部夹持一个具有一定硬度和弹力的弹跳装置。
进一步的，所述的前腿和后腿通过轴承安装在机体上，可相对于机体前后摆动。
进一步的，所述的前腿和后腿的摆动通过气缸进行驱动。
进一步的，所述的弹跳装置采用类似于充气球的结构；
进一步的，所述的充气球采用类似于篮球球形结构，其大小可以根据实际需要进行设置。
进一步的，所述的半球罩直接焊接在前腿和后腿的底部。
本发明中鼓风机通过螺栓固定在机体上，出风口位于机体的横向中间位置，出风口方向朝后。机器人四条腿结构相同，且均为气缸驱动摆腿，以左前腿为例，左前腿板通过轴承安装在机体左前侧面位置。气缸的上端铰接于机体侧面，下端通过铰接连接左前腿板。通过气缸的伸缩来实现腿的摆动。四个半球罩分别焊接在四个腿板的下端，半球罩下端夹住充气球。
本发明的工作原理如下：
本发明中设计的四足机器人在奔跑过程中，在足端安装充足气的充气球，当足端触地时，充气球因有弹性可弹起，使机器人腾空，机器人在奔跑过程中省力又节能；同时，为了提高机器人的奔跑速度，在机体中间位置安装鼓风机，在机器人前进时，鼓风机吹出的气流使机器人前进省力，这种借助气流的反作用力方法，便于提高机器人的前进速度。
本发明的有益效果如下：
本发明的四足机器人通过足端的硬的弹跳装置，实现蹬地后的弹起，使机器人在奔跑过程中省力又节能；通过在机体中间位置的鼓风机向后吹出的气流使机器人前进省力，也可提高机器人的前进速度。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本发明的结构图；
图中：1-左前腿板2-气缸3-机体4-鼓风机5-半球罩6-弹跳装置。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；
为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
正如背景技术所介绍的，现有技术中四足机器人奔跑速度较慢，能耗普遍较大，难以逾越障碍。为提高四足机器人的奔跑速度，必须在腿结构和节能等方面创新来提高奔跑性能，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种奔跑四足机器人，该机器人包括一个机体，在所述的机体上设置一个鼓风机，鼓风机位于机体的中心位置，其出风口的方向与机器人的前进方向一致；在机体的底部设有两个前腿和两个后腿，在前腿和后腿的底部安装有半球罩，半球罩的底部夹持一个具有一定硬度弹力的弹跳装置。
本申请的一种典型的实施方式中，一种奔跑四足机器人结构如图1所示，鼓风机4通过螺栓固定在机体3上，为了保证整个装置的协调性以及稳定性，鼓风机4的出风口位于机体的横向中间位置，出风口方向朝后。
机器人四条腿结构相同，且均为气缸驱动摆腿；以左前腿为例，左前腿板通过轴承安装在机体3左前侧面位置。气缸2的缸体部分铰接于机体3侧面，活塞杆部分通过铰接连接在左前腿板1上。通过气缸2的伸缩来实现腿的摆动。
在两个左腿和两个右腿的底部均设置一个半球罩5，四个半球罩5分别焊接在四个腿板的下端，每个半球罩5下端夹持一个充气球6。
进一步优选的，充气球6采用类似于篮球的球形结构，为空心的球体结构，其大小可以根据实际的机器人大小以及需要的弹力大小要进行设置。
进一步优选的，弹跳装置还可以选择实心的球状结构，例如现有技术中的弹球。
进一步优选的，半球罩5直接焊接在前腿和后腿的底部。
在四足机器人奔跑过程中，在足端安装充足气的充气球6，当足端触地时，充气球6因有弹性可弹起，使机器人腾空，机器人在奔跑过程中省力又节能；同时，为了提高机器人的奔跑速度，在机体中间位置安装鼓风机，在机器人前进时，鼓风机吹出的气流使机器人前进省力，这种借助气流的反作用力方法，便于提高机器人的前进速度。
本发明的四足机器人通过足端的硬的弹跳装置，实现蹬地后的弹起，使机器人在奔跑过程中省力又节能；通过在机体中间位置的鼓风机向后吹出的气流使机器人前进省力，也可提高机器人的前进速度。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种奔跑四足机器人，其特征在于，包括一个机体，在所述的机体上设置一个鼓风机，鼓风机的出风口位于机体的中心位置，其出风口的方向与机器人的前进方向相反；在机体的底部设有两个前腿和两个后腿，在前腿和后腿的底部安装有半球罩，半球罩的底部夹持一个具有一定硬度和弹力的弹跳装置。
2.如权利要求1所述的一种奔跑四足机器人，其特征在于，所述的前腿和后腿通过轴承安装在机体上，可相对于机体摆动。
3.如权利要求1所述的一种奔跑四足机器人，其特征在于，所述的前腿和后腿通过气缸进行驱动。
4.如权利要求1所述的一种奔跑四足机器人，其特征在于，所述的弹跳装置采用空心的充气球的结构。
5.如权利要求4所述的一种奔跑四足机器人，其特征在于，所述的充气球采用篮球式结构。
6.如权利要求1所述的一种奔跑四足机器人，其特征在于，所述的弹跳装置采用实心的球体结构。
7.如权利要求1所述的一种奔跑四足机器人，其特征在于，所述的半球罩直接焊接在前腿和后腿的底部。
CN201811268573.7A 2018-10-29 2018-10-29 一种奔跑四足机器人 Expired - Fee Related CN109050711B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811268573.7A CN109050711B (zh) 2018-10-29 2018-10-29 一种奔跑四足机器人
LU101443A LU101443B1 (en) 2018-10-29 2019-10-22 Running quadruped robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811268573.7A CN109050711B (zh) 2018-10-29 2018-10-29 一种奔跑四足机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109050711A true CN109050711A (zh) 2018-12-21
CN109050711B CN109050711B (zh) 2021-06-25

Family

ID=64767645

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811268573.7A Expired - Fee Related CN109050711B (zh) 2018-10-29 2018-10-29 一种奔跑四足机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109050711B (zh)
LU (1) LU101443B1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110294040A (zh) * 2019-05-17 2019-10-01 北京建筑大学 一种移动步行装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102756766A (zh) * 2012-07-11 2012-10-31 安徽工业大学 一种足式机器人驱动腿机构
KR20130014286A (ko) * 2011-07-30 2013-02-07 박순기 저전력 보행이 가능한 4족 로봇의 구현 방법
CN103625572A (zh) * 2013-12-17 2014-03-12 哈尔滨工程大学 带有弹性四杆机构的四足机器人腿
CN204399319U (zh) * 2015-01-14 2015-06-17 中国计量学院 一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人
CN105292296A (zh) * 2015-10-21 2016-02-03 山东大学 仿生奔跑四足机器人
CN205273092U (zh) * 2015-12-28 2016-06-01 库卡智能机械江苏有限公司 一种自移动机器人
CN107235090A (zh) * 2017-07-12 2017-10-10 南京工程学院 一种零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法
CN108248717A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人
CN108394485A (zh) * 2018-02-11 2018-08-14 嘉兴学院 一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130014286A (ko) * 2011-07-30 2013-02-07 박순기 저전력 보행이 가능한 4족 로봇의 구현 방법
CN102756766A (zh) * 2012-07-11 2012-10-31 安徽工业大学 一种足式机器人驱动腿机构
CN103625572A (zh) * 2013-12-17 2014-03-12 哈尔滨工程大学 带有弹性四杆机构的四足机器人腿
CN204399319U (zh) * 2015-01-14 2015-06-17 中国计量学院 一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人
CN105292296A (zh) * 2015-10-21 2016-02-03 山东大学 仿生奔跑四足机器人
CN205273092U (zh) * 2015-12-28 2016-06-01 库卡智能机械江苏有限公司 一种自移动机器人
CN107235090A (zh) * 2017-07-12 2017-10-10 南京工程学院 一种零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法
CN108248717A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人
CN108394485A (zh) * 2018-02-11 2018-08-14 嘉兴学院 一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MARCO HUTTER: "StarlETH: a Compliant Quadrupedal Robot for Fast,fficient,and Versatile Locomotion", 《HTTPS://WWW.RESEARCHGATE.NET/PUBLICATION/243971892_STARLETH_A_COMPLIANT_QUADRUPEDAL_ROBOT_FOR_FAST_EFFICIENT_AND_VERSATILE_LOCOMOTION》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110294040A (zh) * 2019-05-17 2019-10-01 北京建筑大学 一种移动步行装置

Also Published As

Publication number Publication date
LU101443B1 (en) 2020-02-24
CN109050711B (zh) 2021-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100455473C (zh) 钩爪式爬壁机器人
CN201177480Y (zh) 电动玩具枪的传动机构
CN204399319U (zh) 一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人
CN103895030A (zh) 一种双气动人工肌肉驱动的单自由度关节机构
CN108749951A (zh) 一种四足机器人
CN109050711A (zh) 一种奔跑四足机器人
CN206823112U (zh) 一种体育用排球辅助训练装置
CN205924977U (zh) 一种轮式足球机器人
CN103991489B (zh) 一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构
BR0004547A (pt) Pistão de compressor do tipo prato oscilante cuja seção da extremidade é formada de um material diferente daquele da parte de acoplamento do prato oscilante
CN204073245U (zh) 划船健身器
CN209370355U (zh) 一种电动推杆用滑块
CN106882286B (zh) 一种液压驱动式机器人腿足结构
WO2006127311A3 (en) Golf training aid
CN212575521U (zh) 椭圆机
DE602006003021D1 (de) Putzvorrichtung für Schwimmbeckenboden
CN220676677U (zh) 一种儿童康复手臂锻炼装置
CN208599132U (zh) 一种可控制球体运行轨迹的体育教学用足排球发球机
BRMU8500198U (pt) Disposição construtiva aplicada em aparelho de ginástica de movimento elìptico para simulação do movimento das mãos
CN203592905U (zh) 列车辅助升弓系统用带表式单缸脚踏泵
CN208071244U (zh) 一种市政高架防撞墙的施工设备
CN201027703Y (zh) 自动切换装置及其带有自动切换装置的风机机组
CN205588251U (zh) 一种冲击机构单元
CN207607647U (zh) 一种扑翼机
CN207551357U (zh) 一种全自动多吸盘玻璃抓取装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210625

Termination date: 20211029

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee