CN108985213A - 姿态判断控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种姿态判断控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，通过接收摄像头从不同方位采集的图像，对图像的画面质量进行矫正，根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在图像中的坐标，对坐标进行分析，确定人体的姿态信息，设定姿态信息对应的控制动作，根据姿态信息及控制动作，发送控制命令至相应的控制对象，实现了对人体的全方位姿态估计及对图像的全景拼接，解决了现有姿态判断控制方法及系统存在的覆盖范围受限、无法对人体全方位姿态估计的缺陷。

Description

姿态判断控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种姿态判断控制方法及系统。

背景技术

目前的姿态判断控制方法大都采用具有三颜色RGB通道的摄像头，由于该类摄像头有一定的广角范围，导致覆盖的区域范围受限，如果通过增加摄像头的数量以扩大覆盖的区域范围，则导致成本高且不易实现。

所以说，提供一种能够实现全方位覆盖、成本低且易于实现的姿态判断控制方法是目前迫切需要的。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种姿态判断控制方法及系统，以达到上述目的。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种姿态判断控制方法，包括：

接收摄像头从不同方位采集的图像；

对图像的画面质量进行矫正；

根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在图像中的坐标；

对坐标进行分析，确定人体的姿态信息；

设定姿态信息对应的控制动作，根据姿态信息及控制动作，发送控制命令至相应的控制对象。

优选地，根据实时人体姿态评估算法，对图像的画面质量进行矫正之后，该方法还包括：

根据实时全景拼接算法，拼接所述图像，生成全景图像。

优选地，在对图像的画面质量进行矫正，计算人体的各个关节点在图像中的坐标之前，该方法还包括：

获取图像中形变量小于设定阈值的图像。

优选地，对图像的画面质量进行矫正包括：

调节图像的对比度、亮度及色温。

第二方面，本发明实施例提供了一种姿态判断控制系统，包括：

接收模块，用于接收所述图像；

矫正模块，用于对图像的画面质量进行矫正；

分析模块，用于根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在图像中的坐标；

判断模块，用于对坐标进行分析，确定人体的姿态信息；

控制模块，用于设定姿态信息对应的控制动作，根据姿态信息及控制动作，发送控制命令至相应的控制对象。

优选地，该系统还包括：

拼接模块，用于根据实时全景拼接算法，拼接所述图像，生成全景图像；

优选地，该系统还包括：

获取模块，用于获取图像中形变量小于设定阈值的图像。

分析模块包括：

调节模块，用于调节图像的对比度、亮度及色温。

本发明实施例提供的姿态判断控制方法及系统所产生的有益效果为：

采用实时人体姿态评估算法及实时全景拼接算法，实现了对人体的全方位姿态估计及对图像的全景拼接。

附图说明

图1为本发明实施例提供的姿态判断控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的姿态判断控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的姿态判断控制系统的另一结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

图1为本发明实施例提供的姿态判断控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

101，接收摄像头从不同方位采集的图像。

其中，摄像头为广角鱼眼摄像头，也可以为其他类型的摄像头。

102，对所述图像的画面质量进行矫正。

103，根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在所述图像中的坐标。

104，对所述坐标进行分析，判断人体的姿态信息。

在一个示例中，当发现有人举手时，则把举起的手的手腕坐标点作为参考点记录下来，这时设备给用户提示，如发声或发光等，告诉现在已经可以进行交互，这时使用者的手腕若举得比参考点高，则代表向上动作，若比参考点低，则代表向下动作，若在参考点左边，则代表向左动作，在右边代表向右动作，做连续出现上左下右则代表顺时针旋转动作，反之为逆时针旋转动作。

105，设定所述姿态信息对应的控制动作，根据所述姿态信息及所述控制动作，发送控制命令至相应的控制对象。

在一个示例中，控制对象为灯，可以设定向上动作对应的控制动作为增加灯的亮度，向下动作对应的控制动作为降低灯的亮度。当确定姿态信息为向上动作时，则发送控制命令至灯，灯接收到该命令后，便增加自身的亮度。

可选地，根据实时人体姿态评估算法，对所述图像的画面质量进行矫正之后，所述方法还包括：

根据实时全景拼接算法，拼接所述图像，生成全景图像。

可选地，在对所述图像的画面质量进行矫正，计算人体的各个关节点在所述图像中的坐标之前，所述方法还包括：

获取所述图像中形变率小于设定阈值的图像。

在一个示例中，可以设定阈值为20％，如果图像的形变率小于等于20％，则选择该图像。

可选地，对所述图像的画面质量进行矫正包括：

调节所述图像的对比度、亮度及色温。

本发明实施例提供的姿态判断控制方法，通过接收摄像头从不同方位采集的图像，对图像的画面质量进行矫正，根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在图像中的坐标的同时根据实时全景拼接算法，拼接图像，生成全景图像，对坐标进行分析，确定人体的姿态信息，设定姿态信息对应的控制动作，根据姿态信息及控制动作，发送控制命令至相应的控制对象，实现了对人体的全方位姿态估计及对图像的全景拼接。

图2为本发明实施例提供的姿态判断控制系统的组成示意图。如图2所示，该系统包括接收模块、分析模块、拼接模块、判断模块及控制模块。其中：

接收模块，用于接收摄像头从不同方位采集的图像；

矫正模块，用于对所述图像的画面质量进行矫正；

分析模块，用于根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在所述图像中的坐标；

判断模块，用于对所述坐标进行分析，判断人体的姿态信息；

控制模块，用于设定所述姿态信息对应的控制动作，根据所述姿态信息及所述控制动作，发送控制命令至相应的控制对象。

可选地，如图3所示，所述系统还包括：拼接模块及获取模块，其中，

拼接模块，用于根据实时全景拼接算法，拼接所述图像，生成全景图像；

获取模块，用于获取所述图像中形变量小于设定阈值的图像。

可选地，分析模块包括：

调节模块，用于调节所述图像的对比度、亮度及色温。

本发明实施例提供的姿态判断控制系统，通过接收模块接收摄像头从不同方位采集的图像，矫正模块对图像的画面质量进行矫正，分析模块根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在图像中的坐标的同时，拼接模块根据实时全景拼接算法，拼接图像，生成全景图像，判断模块对坐标进行分析，确定人体的姿态信息，控制模块设定姿态信息对应的控制动作，根据姿态信息及控制动作，发送控制命令至相应的控制对象，实现了对人体的全方位姿态估计及对图像的全景拼接。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种姿态判断控制方法，其特征在于，包括：

接收摄像头从不同方位采集的图像；

对所述图像的画面质量进行矫正；

根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在所述图像中的坐标；

对所述坐标进行分析，判断人体的姿态信息；

设定所述姿态信息对应的控制动作，根据所述姿态信息及所述控制动作，发送控制命令至相应的控制对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时人体姿态评估算法，对所述图像的画面质量进行矫正之后，所述方法还包括：

根据实时全景拼接算法，拼接所述图像，生成全景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述图像的画面质量进行矫正，计算人体的各个关节点在所述图像中的坐标之前，所述方法还包括：

获取所述图像中形变量小于设定阈值的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像的画面质量进行矫正包括：

调节所述图像的对比度、亮度及色温。

5.一种姿态判断控制系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收摄像头从不同方位采集的图像；

矫正模块，用于对所述图像的画面质量进行矫正；

分析模块，用于根据实时人体姿态评估算法，计算人体的各个关节点在所述图像中的坐标；

判断模块，用于对所述坐标进行分析，判断人体的姿态信息；

控制模块，用于设定所述姿态信息对应的控制动作，根据所述姿态信息及所述控制动作，发送控制命令至相应的控制对象。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

拼接模块，用于根据实时全景拼接算法，拼接所述图像，生成全景图像。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

获取模块，用于获取所述图像中形变量小于设定阈值的图像。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述分析模块包括：

调节模块，用于调节所述图像的对比度、亮度及色温。