CN108981689A - 基于dsp tms320c6748的uwb/ins组合导航系统 - Google Patents

基于dsp tms320c6748的uwb/ins组合导航系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，包括DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块、数据解算判断模块和数据融合模块；数据传输模块涉及模块间通讯及SPI数据传输、UART0数据传输和UART2数据传输电路；数据解算判断模块包括数据源读取、处理规则，研判由数据畸变、丢包、数据不同步引起的测量不完整；数据融合处理模块，包括UKF滤波器、高斯过程回归；所述UKF用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题；当观测量不完整时，利用GPR预测数据与INS数据进行组合导航，消除由数据异常引起的误差，提高定位精度。本发明解决了现有技术中导航设备观测量不完整，数据融合精度低的问题。

Description

基于DSP TMS320C6748的UWB/INS组合导航系统
技术领域
本发明涉及基于DSP TMS320C6748的UWB/INS非线性卡尔曼滤波算法(UKF)，实现该系统的各模块之间通讯部分匹配电路设计，以及源数据前置处理方法，用于辨识位置、姿态的随机误差，校对姿态、位置量，合理布局电路中各器件，识别源数据畸变、丢包、寄存数据不同步时异常观测量，GPR辅助UKF，实现滤除定位量的随机误差，提高定位精度，使UWB/INS组合导航系统适用于亚米级定位的低成本高精度的需求，统属于组合导航定位领域。
背景技术
当前无所不能的无人机、正在快速崛起的自动驾驶技术、以及逐步走入人们生活的可穿戴设备都需求高精准定位技术，而且这项技术的大范围普及将迎来更大、更多需求的爆发，将会如互联网、云计算一样成为行业三大基础设施。也就是说精准导航定位技术仍然是最前沿，吸引着大量的人才、资源投入，特别是随着智能交通和智慧城市的发展使得面向未来智能运载体，以及特殊应用场景如结构复杂的建筑火灾救援、特殊地理条件的导航定位服务提出了普适性、强体验感、低成本和亚米级精度的新需求，这些是急需解决的难题。
基于UWB/INS的组合导航能够实现高精度，广适应性、低成本的导航、定位需求，同时能在信息病态环境下依然能保持稳定，适应于低成本、高精度、强体验感和干扰大的应用场景，所以是解决上述难题的一种可行方案。
本发明的针对UWB观测量异常的判断和处理方法同样适用于其他组合导航系统。比如，由于应用场景的存在使GNSS信号传送受阻，该方法同样适用于GNSS与INS的组合导航。
发明内容
1、一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，其特征在于，所述系统可应用于UWB 和INS导航系统，所述的组合导航系统包括：
DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元：
数据传输模块：用于导航系统数据传输，涉及系统各模块之间通讯匹配电路，包括SPI数据传输接口、UART0数据传输接口和UART2数据传输接口；
数据解算判断模块：用于数据源读取规则、数据包拆解和判定规则，解决数据畸变、丢包、寄存数据不同步问题判断；
数据融合处理模块，包括滤波器UKF模块、高斯过程回归(Gaussian ProcessRegression,GPR) 模块；所述UKF模块用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR模块用于辅助 UKF模块，解决观测量不完整时，即数据畸变、丢包、寄存数据不同步时，组合导航系统的状态估计问题。
2、根据1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，其特征在于，数据传输模块通讯匹配电路为：数据传输硬连接分别是DSP通过SPI接口完成INS数据调取、DSP通过 UART0接口完成UWB的数据交互、DSP通过UART2接口完成数据的远传和接收；建立三者的通讯构架、外围电路极其参数，如图2和图3。
3、根据1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块的数据源读取规则：DSP对INS、UWB单元的寄存器中数据进行读操作必须成组进行，不能分割；每组包含四次读操作、而且必须按照次序，先对UWB寄存数据进行一次读操作、再对INS寄存数据进行一次读操作，而后对INS寄存数据再进行一次读操作、最后对UWB寄存数据进行一次读操作；四次读取操作时间总间隔不能大于所有寄存数据更新的最小周期，并保持适当的时间容量，四次读取的导航参量要分别保存到储存器中，不能做覆盖、替换操作，直到本次的数据异常判定结束为止，每组数据读操作得到两个数据与每个传感器参量对应，操作表述如图4。
4、根据1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块中的数据包拆解和判定规则，解决寄存数据畸变判定，具体为：结合UWB数据包的CRC校验码，对两次读取的UWB数据包的编排字段分别做CRC整除校验；若CRC编排字段能整除，则UWB数据包不存在数据畸变；若CRC编排字段不能整除，则UWB数据包存在数据畸变；对比INS两次读取的相应测量值，如果全相同，则判定该导航参量所属INS测量模块的本次数据传输不存在畸变；如果有至少一组，但不是全部不相同，则判定该导航参量所属INS测量模块的本次数据传输存在畸变，如图5。
5、根据1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块中的数据包拆解和判定规则，解决寄存数据丢包判定，具体为：拆解UWB数据包，分别提取两次读取数据包的数据字段messageID值，此组读取的messageID 值与上一组对应读取的messageID值做差。若其中差值全为1，则判定该组UWB数据读取不存在丢包；若其差值不全为1，则判定该组UWB数据读取存在丢包；拆解INS数据包，分别提取两次读取数据中数据标志位(2个字节)；若其值全为0x68 40，则判定该组读取不存在丢包；若其值不全为0x68 40，则判定该组读取存在丢包，如图5。
6、根据1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块中的数据包拆解和判定规则，解决寄存数据读取不同步判定，具体为：拆解UWB数据包，分别提取两次读操作中的UWB测量值，并依次进行比对；若UWB 数据未发生畸变，且存在对应测量值不想等，则判定UWB测量模块寄存数据已更新；对比 INS两次读取的相应测量值，如果全部不相同，则判定INS测量模块寄存数据已更新。若 UWB和INS测量模块中存在有寄存数据更新的，则判定该组测量模块寄存数据读取不同步，如图5。
7、根据1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据融合处理模块，其特征在于：当观测量完整时，所述UKF模块用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计； UWB与INS的UKF滤波器算法运行于DSP的组合导航系统；核心为建立INS误差模型和UWB定位数学模型，并在此基础上以INS捷联解算参数为参考，利用UWB作为观测量，建立UWB和INS的组合导航算法，克服INS随机误差和累计误差造成的定位精度差的问题。
8、根据1或7所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据融合处理模块，GPR模块用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，即数据畸变、丢包、寄存数据不同步时，组合导航系统的状态估计问题，其特征在于，具体为：
(1)观测量完整时，利用INS的东北天的陀螺仪、加速度计和组合导航系统东北位置建立输入集其中表示东向北向天向的三个陀螺仪测量值，表示东向北向天向的三个加速度计测量值，Pe和Pn表示组合导航系统东向和北向位置，也可以选用其中部分参数；
利用UWB距离定位值作为输出集y＝[dUWB1,dUWB2,dUWB3]T，dUWBi表示第i个UWB到 UWB/INS组合导航系统的定位距离，j＝1，2，3，也可以包括三个及以上；
(2)根据1所述观测量完整时，采集包括N个观测数据点集D：
D＝(X,y)＝{(x1,y1),(x2,y2),L(xN,yN)}，其中X＝[x1,x2,L,xN]为N个8维训练输入向量x构成的8×N维输入矩阵构成的输入集，y＝[y1,y2,L,yN]T为训练输出向量yk∈R3，的联合输出集，考虑输出集与输入集为如下模型yk＝f(xk)+εk，式中满足零均值，方差的高斯加性噪声分布；y的先验分布满足其中K＝K(X,X)∈CN×N对称协方差阵；K 阵的元素K(i,j)＝k(xi,xj)为核函数，选常用核函数Λ为方差尺度；GPR根据训练集学习X与y之间的关系(f(.):R8a R3)，从而预测出新的输入x*相对应的输出值y*；给定训练集D和x*，GPR给出y*预测分布：
y*～N(GPμ(x*,D),GP∑(x*,D))，
其中：k*为x*与X之间的协方差，k*＝k*(1,j)＝k(x*,xj)j＝1,2,L,N；
y*中的未知参数集为超参数，通过最大化对数边缘似然函数求解外观测量完整时，GPR训练学习原理图，如图6；
(3)当观测量不完整时，利用新的INS测量值和位置信息输入，GPR预测出对应的UWB的距离定位值，从而解决组合导航系统的状态估计问题，如图7。
本发明与现有技术相比的优点在于：能够对不增加硬件的情况下，实现了导航数据传输过程中判断观测量不完整数据解算判断，即提供了数据畸变、丢包、寄存数据不同步等观测量不完整判断方法；GPR模块用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题，实现了低成本和高精度要求。
附图说明
图1为本发明的系统框架图；
图2为UWB、INS和DSP数据传输模块通讯匹配电路图；
图3为基于DSP(TMS320C6748)的TC6748模块引脚图；
图4为DSP对INS、UWB数据读操作时序图；
图5为DSP读取数据丢包畸变不同步等判定流程图；
图6为外观测量完整时，GPR训练学习原理图；
图7为外观测量不完整时基于UWB/INS的GPR辅助UKF滤波原理图。
具体实施方式
本设计实现UWB、INS和DSP数据传送部分，完成数据源调用规则并在DSP中完成捷联解算、GPR辅助UKF滤波，经滤波后明显提高了系统定位精度，此外对于源数据不完整问题，结合嵌入数据畸变、丢包、寄存数据不同步的研判规则，GPR辅助UKF滤波方法减弱其对定位精度影响。选取的主要器件：
1.基于超宽带无线脉冲技术(UWB)的定位模块P440
PulsOn 440模块(简称P440)是一种波段在3.1G到4.8GHz之间的超宽带无线收发器，采用双向飞行时间(TW-TOF)方式在2个或者2个以上的模块之间进行测距测量准确度可达2cm，刷新率最高为125Hz。可以在两个或多个模块之间实现通信，可作为单基地雷达，双基地雷达或者多基地雷达工作；
2.TMS320C6748模块
TI TMS320C6748是一款低功耗浮点DSP处理器。支持DSP的高数字信号处理性能和精简指令计算机(RISC)技术，采用一个高性能的456MHz TMS320C674x 32位处理器；
3.ADI16488惯性测量元件
ADIS16488装置是AD公司的一个完整的惯性系统，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力仪和压力传感器。在ADIS1648中的每个惯性传感器结合业界领先的IMMES技术与信号调理，优化动态性能，校准表征每个传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度(陀螺仪偏置)。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本专业领域技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1.一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，其特征在于，所述系统可应用于UWB和INS导航系统，所述的组合导航系统包括:DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块：用于导航系统数据传输，涉及系统各模块之间通讯匹配电路，包括SPI数据传输接口、UART0数据传输接口和UART2数据传输接口；数据解算判断模块：用于数据源读取规则、数据包拆解和判定规则，解决数据畸变、丢包、寄存数据不同步等问题判断；数据融合处理模块，包括滤波器UKF模块、高斯过程回归(Gaussian Process Regression,GPR)模块；所述UKF模块用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR模块分为GPS学习和GPR预测两个阶段；GPR模块用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，即数据畸变、丢包、寄存数据不同步时，组合导航系统的状态估计问题。
2.根据权利1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，其特征在于，数据传输模块通讯匹配电路为：数据传输硬连接分别是DSP通过SPI接口完成INS数据调取、DSP通过UART0接口完成UWB的数据交互、DSP通过UART2接口完成数据的远传和接收；建立三者的通讯构架、外围电路极其参数。
3.根据权利1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块的数据源读取规则：DSP对INS、UWB单元的寄存器中数据进行读操作必须成组进行；每组包含四次读操作、而且必须按照次序，先对UWB寄存数据进行一次读操作、再对INS寄存数据进行一次读操作，而后对INS寄存数据再进行一次读操作、最后对UWB寄存数据进行一次读操作；四次读取操作时间总间隔不能大于所有寄存数据更新的最小周期，四次读取的导航参量要分别保存到储存器中，不能做覆盖、替换操作，直到本次的数据异常判定结束为止，每组数据读操作得到两个数据与每个传感器参量对应。
4.根据权利1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块中的数据包拆解和判定规则，解决寄存数据畸变判定，具体为：结合UWB数据包的CRC校验码，对两次读取的UWB数据包的编排字段分别进行CRC整除校验；若CRC编排字段能整除，则UWB数据包不存在数据畸变；若CRC编排字段不能整除，则UWB数据包存在数据畸变；对比INS两次读取的对应测量值，如果全相同，则判定该导航参量所属INS测量模块的本次数据传输不存在畸变；如果有至少一组不同，但不是全部不相同，则判定该导航参量所属INS测量模块的本次数据传输存在畸变。
5.根据权利1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块中的数据包拆解和判定规则，解决寄存数据丢包判定，具体为：拆解UWB数据包，分别提取两次读取数据包的数据字段messageID值，此组读取的messageID值与上一组对应读取的messageID值做差；若其中差值全为1，则判定该组UWB数据读取不存在丢包；若其差值不全为1，则判定该组UWB数据读取存在丢包；拆解INS数据包，分别提取两次读取数据中数据标志位(2个字节)；若其值全为0x68 40，则判定该组读取不存在丢包；若其值不全为0x68 40，则判定该组读取存在丢包。
6.根据权利1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据解算判断模块，其特征在于，数据解算判断模块中的数据包拆解和判定规则，解决寄存数据读取不同步判定，具体为：拆解UWB数据包，分别提取两次读操作中的UWB测量值，并依次进行比对；若UWB数据未发生畸变，且存在对应测量值不想等，则判定UWB测量模块寄存数据已更新；对比INS两次读取的相应测量值，如果全部不相同，则判定INS测量模块寄存数据已更新；若UWB和INS测量模块中存在有寄存数据更新的，则判定该组测量模块寄存数据读取不同步。
7.根据权利1所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据融合处理模块，其特征在于：当观测量完整时，所述UKF模块用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；UWB与INS的UKF滤波器算法运行于DSP的组合导航系统；核心为建立INS误差模型和UWB定位数学模型，并在此基础上以INS捷联解算参数为参考，利用UWB作为观测量，建立UWB和INS的组合导航算法，克服INS随机误差和累计误差造成的定位精度差的问题；同时利用INS的陀螺仪、加速度计和UWB观测量进行GPR学习。
8.根据权利1或权利要求7所述一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统中数据融合处理模块，GPR模块用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，即数据畸变、丢包、寄存数据不同步时，组合导航系统的状态估计问题，其特征在于：
(1)观测量完整时，利用INS的东北天的陀螺仪、加速度计和组合导航系统东北位置建立输入集其中表示东向北向天向的三个陀螺仪测量值，表示东向北向天向的三个加速度计测量值，Pe和Pn表示组合导航系统东向和北向位置，也可以选用其中部分参数；
利用UWB距离定位值作为输出集y＝[dUWB1,dUWB2,dUWB3]T，dUWBi表示第i个UWB到UWB/INS组合导航系统的定位距离，j＝1，2，3，也可以包括三个及以上；
(2)根据权利要求1所述观测量完整时，采集包括N个观测数据点集D：
D＝(X,y)＝{(x1,y1),(x2,y2),L(xN,yN)}，其中X＝[x1,x2,L,xN]为N个8维训练输入向量x构成的8×N维输入矩阵构成的输入集，y＝[y1,y2,L,yN]T为训练输出向量yk∈R3，的联合输出集，考虑输出集与输入集为如下模型yk＝f(xk)+εk，式中满足零均值，方差的高斯加性噪声分布；y的先验分布满足其中K＝K(X,X)∈CN×N对称协方差阵；K阵的元素K(i,j)＝k(xi,xj)为核函数，选常用核函数Λ为方差尺度；GPR根据训练集学习X与y之间的关系(f(.):R8a R3)，从而预测出新的输入x*相对应的输出值y*；给定训练集D和x*，GPR给出y*预测分布：
y*～N(GPμ(x*,D),GP∑(x*,D))，
其中：k*为x*与X之间的协方差，k*＝k*(1,j)＝k(x*,xj)j＝1,2,L,N；
y*中的未知参数集为超参数，通过最大化对数边缘似然函数求解
(3)当观测量不完整时，利用新的INS测量值和位置信息作为输入集，GPR预测出对应的UWB 的距离定位值，从而解决组合导航系统的状态估计问题。
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