CN108981563A - 体积测量方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种体积测量方法、装置及系统，涉及测量技术领域。该方法包括：控制第一相机获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云，控制第二相机获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云，依据第一三维点云得到第一测量区内货物的第一体积，依据第二三维点云得到第二测量区内货物的第二体积，依据第三三维点云得到第一测量区内货物的第三体积，依据第四三维点云得到第二测量区内货物的第四体积；依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积。本发明提供的体积测量方法、装置及系统能够快速、精确地测量厢体内的货物体积。

Description

体积测量方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及测量技术领域，具体而言，涉及一种体积测量方法、装置及系统。

背景技术

当前，对于厢体如货车车厢内的货物体积的测量主要依赖于厢体内的刻度线结合人工估计实现，测量误差较大，自动化程度低。尤其是对于物流行业，精准的体积测量是实现高效、合理调配运力资源的重要依据。

因此，如何提供一种有效的方案以便方便对厢体内货物的体积测量，是现有技术中亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种体积测量方法、装置及系统以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种体积测量方法，用于测量厢体内货物的体积，所述厢体内设置有第一相机和第二相机，所述厢体内分为第一测量区和第二测量区，所述体积测量方法包括：

控制第一相机获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云，以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云；

依据所述第一三维点云得到所述第一测量区内货物的第一体积，依据所述第二三维点云得到所述第二测量区内货物的第二体积；

控制第二相机获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云；

依据所述第三三维点云得到所述第一测量区内货物的第三体积，依据所述第四三维点云得到所述第二测量区内货物的第四体积；

依据所述第一体积、所述第二体积、所述第三体积以及所述第四体积得到所述厢体内的货物的体积。

优选地，所述依据所述第一三维点云得到所述第一测量区内货物的第一体积的步骤包括：

对所述第一三维点云进行三角剖分，得到多个三角形；

根据每个三角形在投影面上的投影面积和投影高度，得到每个三角形在投影面上投影形成的柱体体积；

对所有柱体体积的求和得到所述第一体积。

优选地，所述柱体体积的计算公式为：其中V_i表示第i个三角形在投影面上投影形成的柱体体积，S_i表示第i个三角形在投影面上的投影面积，z_i1、z_i2和z_i3分别表示第i个三角形三个顶点的投影高度。

优选地，所述依据所述第一体积、所述第二体积、所述第三体积以及所述第四体积得到所述厢体内的货物的体积的步骤包括：

取所述第一体积与所述第三体积中的最大值得到第五体积；

取所述第二体积与所述第四体积中的最大值得到第六体积；

将所述第五体积与所述第六体积求和得到所述厢体内的货物的体积。

优选地，所述方法还包括：

依据所述厢体的体积和所述厢体内的货物的体积得到所述厢体内的剩余体积。

第二方面，本发明实施例提供了一种体积测量系统，用于测量厢体内货物的体积，所述体积测量系统包括：控制器、第一相机和第二相机，所述控制器分别与所述第一相机以及所述第二相机信号连接，所述第一相机和所述第二相机分别安装在所述厢体内的不同位置，所述厢体内分为第一测量区和第二测量区；

所述第一相机用于获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云；

所述第二相机用于获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云；

所述控制器用于依据所述第一三维点云得到所述第一测量区内货物的第一体积；

依据所述第二三维点云得到所述第二测量区内货物的第二体积；

依据所述第三三维点云得到所述第一测量区内货物的第三体积；

依据所述第四三维点云得到所述第二测量区内货物的第四体积；以及

依据所述第一体积、所述第二体积、所述第三体积以及所述第四体积得到所述厢体内的货物的体积。

优选地，所述控制器用于对所述第一三维点云进行三角剖分，得到多个三角形；

根据每个三角形在投影面上的投影面积和投影高度，得到每个三角形在投影面上投影形成的柱体体积；以及

对所有柱体体积的求和得到所述第一体积。

优选地，所述柱体体积的计算公式为：其中V_i表示第i个三角形在投影面上投影形成的柱体体积，S_i表示第i个三角形在投影面上的投影面积，z_i1、z_i2和z_i3分别表示第i个三角形三个顶点的投影高度。

优选地，所述控制器用于：

取所述第一体积与所述第三体积中的最大值得到第五体积；

取所述第二体积与所述第四体积中的最大值得到第六体积；

将所述第五体积与所述第六体积求和得到所述厢体内的货物的体积。

第三方面，本发明实施例还提供了一种体积测量装置，用于测量厢体内货物的体积，所述体积测量装置包括：

控制模块，用于控制第一相机获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云；

所述控制模块还用于控制第二相机获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云；

第一运算模块，用于依据第一三维点云、第二三维点云、第三三维点云以及第四三维点云得到第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积；

第二运算模块，用于依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积；

第三运算模块，用于根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积。

对于现有技术，本发明提供的体积测量方法、装置及系统具有如下的有益效果：

本发明提供的体积测量方法、装置及系统能够快速、精确地测量厢体内的货物体积，以便合理驱动货物装配方案，可为物流等行业提供数据支持，实现高效、合理调配运力资源，降低物流成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明较佳实施例提供体积测量系统的功能模块图。

图2为本发明较佳实施例提供的第一相机和第二相机的安装效果图。

图3为本发明较佳实施例提供的第i个三角形在投影面上投影的示意图。

图4为本发明较佳实施例提供的相机测量盲区的示意图。

图5为本发明较佳实施例提供的又一相机测量盲区的示意图。

图6为本发明较佳实施例提供的体积测量方法的流程图。

图7为本发明较佳实施例提供的供体积测量装置的功能模块图。

图标：100-控制器；110-体积测量装置；111-控制模块；112-第一运算模块；113-第二运算模块；114-第三运算模块；200-第一相机；300-第二相机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，是本发明较佳实施例提供的体积测量系统的功能模块图。所述体积测量系统用于测量厢体内货物的体积，所述厢体可以是厢式货车的车厢、用于盛放货物的集装厢或仓库等，体积测量系统包括有控制器100、第一相机200和第二相机300，控制器100分别与第一相机200以及第二相机300信号连接，以便接收第一相机200和第二相机300上传的相关数据或向第一相机200和第二相机300发送控制信号。

请参阅图2，第一相机200和第二相机300分别安装在厢体内的不同位置，用于从不同角度获取厢体内货物的图像。本发明实施例中，厢体内被分为第一测量区和第二测量区，第一相机200和第二相机300优选设置在厢体内一端的两个角落上，并可分别获得第一测量区和第二测量区内的货物图像。

本发明实施例中，所述控制器100可以是PLC控制器100、服务器、个人电脑或移动终端设备(如智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携式计算机、车载电脑、穿戴式移动终端等)。

其中，第一相机200用于获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云。第二相机300用于获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云。

本发明实施例中，第一相机200和第二相机300均采用深度相机。其基本原理是深度相机发出经调制的近红外光，遇到物体后反射回深度相机，通过计算光线发射和反射的时间差或相位差，即可得到被拍摄物的距离，以产生深度信息。依据货物表面每个点所产生的深度信息即可得到货物表面的三维点云。

第一相机200以及第二相机300的参数以满足其视场能够同时覆盖厢体内的第一测量区和第二测量区为最佳，在对货物体积进行测量的过程中，首先控制器100控制第一相机200和第二相机300开启。第一相机200获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云，并将获得的第一三维点云和第二三维点云上传给控制器100。第二相机300获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云，并将获得的第三三维点云和第四三维点云上传给控制器100。

需要说明的是，当第一相机200以及第二相机300的视场均不能同时覆盖厢体内的第一测量区和第二测量区时，可在第一相机200以及第二相机300上分别安装云台，在使用过程中可通过控制器100控制对应的云台转动第一相机200和第二相机300，以确保第一相机200以及第二相机300均能够获得第一测量区和第二测量区内货物表面的三维点云。

本发明实施例中，第一相机200和第二相机300均采用深度相机。当然，在其他的一些实施例中，第一相机200和第二相机300也可采用普通相机，采用普通相机时，第一相机200和第二相机300分别由两个普通相机组合而成。且获得货物表面的三维点云是在控制器100端以两个组合的普通相机所拍摄的图像进行匹配后所得到。

需要说明的是，在其他的一些实施例中，第一相机200和第二相机300还可以为同一深度相机，当第一相机200和第二相机300为同一深度相机时，需增设相应的运动机构，用于在控制器100的控制下带动深度相机移动至两个不同的位置。

控制器100用于依据第一三维点云得到第一测量区内货物的第一体积，依据第二三维点云得到第二测量区内货物的第二体积，依据第三三维点云得到第一测量区内货物的第三体积以及依据第四三维点云得到第二测量区内货物的第四体积。

具体的，当控制器100收到第一相机200上传的第一三维点云时，建立点云坐标系，点云坐标系可以以厢体底部相邻的三条边分别作为X、Y、Z轴。然后对第一三维点云进行三角剖分，剖分后第一三维点云表面形成多个三角形。如图3所示，假定第i个三角形为Δ_i，Δ_i在XOY平面(即厢体内第一相机200以及第二相机300所朝向的一面)投影面积用S_i表示，Δ_i对应的三个顶点的投影高度分别为z_i1、z_i2、z_i3，则Δ_i在XOY平面投影形成的柱体体积可近似为：对所有柱体体积的求和可得三维点云的近似体积，也就是第一相机200测得的第一测量区内货物的第一体积

基于上述相同的原理，控制器100可得到第二测量区内货物的第二体积、第一测量区内货物的第三体积以及第二测量区内货物的第四体积。

本发明实施例中，通过对三维点云进行三角剖分，计算剖分形成的每个三角形在平面投影形成的柱体体积，并对所有柱体体积的求和，所得到的体积与三维点云的体积基本一致，通过三角剖分计算体积的方式能有效降低三维点云体积的计算误差。

本发明实施例中，投影面为货物贴合厢体底部一面在形成三维点云后所对应的平面。

控制器100还用于依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积。

具体的，在对货物体积进行测量的过程中，由于货物大小不一致，可能会对部分货物造成一定的遮挡。如图4所示，第一测量区内放置有货物A和货物B，由于货物A的体积较大，当第一相机200获得第一测量区内的货物(货物A和货物B)表面的第一三维点云时，由于货物A对货物B的遮挡会产生盲区，因此获得的第一三维点云中，缺少了图中货物B的阴影区域，最后所得到的第一体积小于第一测量区内货物的是实际体积。而第二相机300在获得第一测量区域内的货物表面的第三三维点云时，由于货物B未能对货物A造成遮挡，因此最后所得到的第三体积与第一测量区内货物的是实际体积一致。即当前第一测量区内货物的体积为第三体积(第三体积大于第一体积)。

如图5所示，当第一测量区内货物A与货物B的位置对调时，当第一相机200获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云时，由于货物B不会对货物A的遮挡，不会产生盲区，因此最后所得到的第一体积与第一测量区内货物的是实际体积一致。而当第二相机300在获得第一测量区域内的货物表面的第三三维点云时，由于货物A对货物B的遮挡会产生盲区，因此获得的第三点云中，缺少了图中货物B的阴影区域，最后所得到的第三体积小于第一测量区内货物的是实际体积。即当前第一测量区内货物的体积为第一体积(第一体积大于第三体积)。

即是说，第一测量区内货物的体积为第一体积与第三体积中的最大值。

同样的，第二测量区内货物的体积为第二体积与第四体积中的最大值。

因此，在得到第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积后，控制器100还取第一体积与第三体积中的最大值得到第五体积，取第二体积与第四体积中的最大值得到第六体积，然后将第五体积与第六体积求和得到厢体内的货物的体积。

进一步的，本发明实施例中，控制器100还可记录该厢体的体积，在得到厢体内的货物的体积后，控制器100还可根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积。进一步的，控制器100还可设置显示单元，并可显示厢体内的剩余体积。如此，可实现厢体内剩余体积的自动快速测量并显示，方便用于清楚了解厢体内的剩余体积，以便合理确定货物装配方案，可为物流、库存管理等行业提供数据支持，实现高效、合理调配资源，降低成本。

本发明实施例提供的体积测量系统通过两个相机分别获得厢体内两个测量区内的货物表面的三维点云，然后通过三角剖分的方式分别计算每个三维点云所对应的体积，所得到的三维点云的体积与实际的体积一致，能有效降低误差，提升三维点云体积的计算精度。同时，在得到三维点云所对应的体积后，选取同一测量区内所对应的货物体积的最大值，并对两个测量区内货物体积的最大值求和最终得到厢体内货物的体积，如此避免了由于货物遮挡产生盲区而导致货物体积测量不准确的情况发生，确保厢体内货物体积测量精确。另外，还可根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积，并显示厢体内的剩余体积。综上，本发明实施例提供的体积测量系统可实现厢体内剩余体积的自动快速测量并显示，方便用于清楚了解厢体内的剩余体积，以便合理确定货物装配方案，可为物流、库存管理等行业提供数据支持，实现高效、合理调配资源，降低成本。

请参阅图6，是本发明较佳实施例提供的体积测量方法的流程图，下面将对图6所示的流程进行详细阐述。

步骤S101，控制第一相机200获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云。

步骤S102，控制第二相机300获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云。

本发明实施例中，步骤S101与步骤S102的顺序并不限定。

步骤S103，依据第一三维点云、第二三维点云、第三三维点云以及第四三维点云得到第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积。

当获得第一三维点云、第二三维点云、第三三维点云以及第四三维点云后，控制器100依据第一三维点云得到第一测量区内货物的第一体积，依据第二三维点云得到第二测量区内货物的第二体积，依据第三三维点云得到第一测量区内货物的第三体积以及依据第四三维点云得到第二测量区内货物的第四体积。

具体的，当控制器100收到第一相机200上传的第一三维点云时，建立点云坐标系，点云坐标系可以以厢体底部相邻的三条边分别作为X、Y、Z轴。然后对第一三维点云进行三角剖分，剖分后第一三维点云表面形成多个三角形，根据每个三角形的三个顶点在投影面上的投影高度和投影面积，可计算出每个三角形在投影面投影形成的柱体体积，并对所有柱体体积的求和可得三维点云的近似体积，即第一测量区内货物的第一体积。

基于上述相同的原理，控制器100可得到第二测量区内货物的第二体积、第一测量区内货物的第三体积以及第二测量区内货物的第四体积。

步骤S104，依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积。

在得到第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积后，控制器100还取第一体积与第三体积中的最大值得到第五体积，取第二体积与第四体积中的最大值得到第六体积，然后将第五体积与第六体积求和得到厢体内的货物的体积。

步骤S105，根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积。

本发明实施例提供的体积测量方法通过两个相机分别获得厢体内两个测量区内的货物表面的三维点云，然后通过三角剖分的方式分别计算每个三维点云所对应的体积，所得到的三维点云的体积与实际的体积一致，能有效降低误差，提升三维点云体积的计算精度。同时，在得到三维点云所对应的体积后，选取同一测量区内所对应的货物体积的最大值，并对两个测量区内货物体积的最大值求和最终得到厢体内货物的体积，如此避免了由于货物遮挡产生盲区而导致货物体积测量不准确的情况发生，确保厢体内货物体积测量精确。另外，还可根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积，并显示厢体内的剩余体积。综上，本发明实施例提供的体积测量方法可实现厢体内剩余体积的自动快速测量并显示，方便用于清楚了解厢体内的剩余体积，以便合理确定货物装配方案，可为物流、库存管理等行业提供数据支持，实现高效、合理调配资源，降低成本。

请参阅图7，是本发明较佳实施例提供的体积测量装置110的功能模块示意图，所述体积测量装置110运行于上述的控制器100，所述体积测量装置110包括控制模块111、第一运算模块112、第二运算模块113和第三运算模块114。

所述控制模块111用于控制第一相机200获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云。

可以理解的，所述控制模块111可以用于执行上述的步骤S101。

控制模块111还用于控制第二相机300获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云。

可以理解的，所述控制模块111还可以用于执行上述的步骤S102。

第一运算模块112用于依据第一三维点云、第二三维点云、第三三维点云以及第四三维点云得到第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积。

可以理解的，第一运算模块112可以用于执行上述的步骤S103。

第二运算模块113用于依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积。

可以理解的，第二运算模块113可以用于执行上述的步骤S104。

第三运算模块114用于根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积。

可以理解的，第三运算模块114可以用于执行上述的步骤S105。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种体积测量方法，用于测量厢体内货物的体积，所述厢体内设置有第一相机和第二相机，所述厢体内分为第一测量区和第二测量区，其特征在于，所述体积测量方法包括：

控制第一相机获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云；

依据所述第一三维点云得到所述第一测量区内货物的第一体积，依据所述第二三维点云得到所述第二测量区内货物的第二体积；

控制第二相机获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云；

依据所述第三三维点云得到所述第一测量区内货物的第三体积，依据所述第四三维点云得到所述第二测量区内货物的第四体积；

依据所述第一体积、所述第二体积、所述第三体积以及所述第四体积得到所述厢体内的货物的体积。

2.根据权利要求1所述的体积测量方法，其特征在于，所述依据所述第一三维点云得到所述第一测量区内货物的第一体积的步骤包括：

对所述第一三维点云进行三角剖分，得到多个三角形；

根据每个三角形在投影面上的投影面积和投影高度，得到每个三角形在投影面上投影形成的柱体体积；

对所有柱体体积的求和得到所述第一体积。

3.根据权利要求2所述的体积测量方法，其特征在于，所述柱体体积的计算公式为：其中V_i表示第i个三角形在投影面上投影形成的柱体体积，S_i表示第i个三角形在投影面上的投影面积，z_i1、z_i2和z_i3分别表示第i个三角形三个顶点的投影高度。

4.根据权利要求1所述的体积测量方法，其特征在于，所述依据所述第一体积、所述第二体积、所述第三体积以及所述第四体积得到所述厢体内的货物的体积的步骤包括：

取所述第一体积与所述第三体积中的最大值得到第五体积；

取所述第二体积与所述第四体积中的最大值得到第六体积；

将所述第五体积与所述第六体积求和得到所述厢体内的货物的体积。

5.根据权利要求1所述的体积测量方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据所述厢体的体积和所述厢体内的货物的体积得到所述厢体内的剩余体积。

6.一种体积测量系统，用于测量厢体内货物的体积，其特征在于，所述体积测量系统包括：控制器、第一相机和第二相机，所述控制器分别与所述第一相机以及所述第二相机信号连接，所述第一相机和所述第二相机分别安装在所述厢体内的不同位置，所述厢体内分为第一测量区和第二测量区；

所述第一相机用于获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云；

所述第二相机用于获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云；

所述控制器用于依据所述第一三维点云得到所述第一测量区内货物的第一体积；

依据所述第二三维点云得到所述第二测量区内货物的第二体积；

依据所述第三三维点云得到所述第一测量区内货物的第三体积；

依据所述第四三维点云得到所述第二测量区内货物的第四体积；以及

依据所述第一体积、所述第二体积、所述第三体积以及所述第四体积得到所述厢体内的货物的体积。

7.根据权利要求6所述的体积测量系统，其特征在于，所述控制器用于对所述第一三维点云进行三角剖分，得到多个三角形；

根据每个三角形在投影面上的投影面积和投影高度，得到每个三角形在投影面上投影形成的柱体体积；以及

对所有柱体体积的求和得到所述第一体积。

8.根据权利要求7所述的体积测量系统，其特征在于，所述柱体体积的计算公式为：其中V_i表示第i个三角形在投影面上投影形成的柱体体积，S_i表示第i个三角形在投影面上的投影面积，z_i1、z_i2和z_i3分别表示第i个三角形三个顶点的投影高度。

9.根据权利要求6所述的体积测量系统，其特征在于，所述控制器用于：

取所述第一体积与所述第三体积中的最大值得到第五体积；

取所述第二体积与所述第四体积中的最大值得到第六体积；

将所述第五体积与所述第六体积求和得到所述厢体内的货物的体积。

10.一种体积测量装置，用于测量厢体内货物的体积，其特征在于，所述体积测量装置包括：

控制模块，用于控制第一相机获得第一测量区内的货物表面的第一三维点云以及第二测量区内的货物表面的第二三维点云；

所述控制模块还用于控制第二相机获得第一测量区内的货物表面的第三三维点云以及第二测量区内的货物表面的第四三维点云；

第一运算模块，用于依据第一三维点云、第二三维点云、第三三维点云以及第四三维点云得到第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积；

第二运算模块，用于依据第一体积、第二体积、第三体积以及第四体积得到厢体内的货物的体积；

第三运算模块，用于根据厢体的体积与体内的货物的体积得到厢体内的剩余体积。