CN108959060A - 一种无人车开发测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车开发测试系统，通过移动云测试平台以及专有的控制端和车载端，实现开发人员、测试人员和仿真人员间的协同化工作。进一步的，通过该移动云测试平台实现在线跟踪被测无人车，并快速响应被测无人车反馈的实时消息，生成相应的调控消息，控制或调试被测无人车。从而实现提高无人车测试过程中对所出现的问题的及时响应，以及提高测试参数标定效率，进而缩短无人车的开发周期。

Description

一种无人车开发测试系统

技术领域

本发明涉及软件开发领域，更具体地说涉及一种无人车开发测试系统。

背景技术

随着自动驾驶汽车的研究越来越成熟，无人驾驶汽车的研究也随之开展起来。无人驾驶汽车也可以称为无人车，其整车研发过程覆盖各个方面，如概念设计、子系统开发、仿真分析、测试验证等诸多环节。

目前针对无人车的整车开发和测试验证多采用传统的V模型开发。传统的V模型开发如图1所示，主要通过测试用例库以及快速测试脚本方法来提高无人车的可靠性和技术性，通过满足测试覆盖率等技术指标来满足产品的可靠性和技术的完备性。

但是，该传统的V模型重点在于集成，而缺少正向开发验证流程，且从无人车的技术角度触发，该V模型的开发测试周期过于漫长。另外，由于无人车所涉及的技术很广，包括感知与定位，智能决策，控制硬件等部分，且无人车的测试场景具有高度复杂，高动态、强非线性的特点，若基于该传统的V模型无人车所涉及的各个技术均进行开发和测试，实现起来过于繁琐和复杂，传统的V模型已经无法满足无人车的开发和测试了。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种无人车开发测试系统，以实现对无人车的开发测试的快速集成与迭代更新的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种无人车开发测试系统，包括：设置于无人车内的车载端，控制端以及移动云测试平台；

所述移动云测试平台，用于建立所述车载端与所述控制端之间的通讯通道，并通过所述通讯通道交互所述车载端和所述控制端之间的信息；

所述车载端，用于收集所述无人车的实时信息，并通过所述移动云测试平台发送给所述控制端，以及接收所述控制端通过所述移动云测试平台发送的调控信息，并基于所述调控信息进行相应操作，所述调控信息包括：控制信息和调试信息；

所述控制端，用于接收开发人员输入的开发数据生成所述控制信息，并通过所述移动云测试平台向所述车载端发送所述控制信息，以及基于所述车载端发送的所述实时信息，生成相应的调试信息通过所述移动云测试平台发送给所述车载端。

优选的，所述移动云测试平台，用于基于5G或LTE/V通讯技术建立所述车载端与所述控制端之间的通讯通道。

优选的，所述移动云测试平台，用于为所述通讯通道进行加密，并设置专有密码，当所述车载端和所述控制端进行信息交互时，向所述车载端和所述控制端发送提示输入密码信息，并将输入所述专有密码的所述车载端和所述控制端之间的所述通讯通道导通；

相应地，所述车载端和所述控制端，用于基于所述移动云测试平台发送的所述提示输入密码信息输入相应的所述专有密码。

优选的，所述控制端，包括：

开发设备，用于接收开发人员输入的开发数据，以及接收所述仿真测试设备反馈的测试数据，并基于所述测试数据调整开发数据，生成所述控制信息，并通过所述移动云测试平台发送给所述车载端，所述控制信息至少包括信息采集控制信息和运行控制信息；

仿真测试设备，用于基于所述开发数据进行所述无人车的实际道路RLM测试操作，并将所述测试数据反馈给所述开发设备，所述RLM测试至少包括：封闭和开放道路、实验室台架测试和模型仿真测试，所述测试数据包括所述封闭和开放道路、实验室台架测试和模型仿真测试的测试比例数据。

优选的，所述控制端，还包括：过程学习报告LLR模块和工程知识库EKB；

所述EKB，用于提供所述无人车仿真测试用例；

所述LLR模块，用于提供所述无人车仿真测试报告模板。

优选的，所述车载端，用于通过所述移动云测试平台接收所述控制端发送的所述信息采集控制信息和运行控制信息，并基于所述信息采集控制信息使所述车载端的信息采集设备感知所述无人车周围环境，得到实时周边环境信息，并基于所述运行控制信息和所述实时周边环境信息控制所述无人车进行相应的运动，所述实时周边环境包括道路信息、车辆位置信息和障碍物信息。

优选的，用于收集所述无人车的实时信息，并通过所述移动云测试平台发送给所述控制端的所述车载端，包括：

信息采集设备，用于收集所述无人车的实时音频信息、实时图像信息、实时周边环境信息和/或实时运行数据，并发送给所述第一处理器；

发送设备，用于将所述信息采集设备收集到的所述实时音频信息、所述实时图像信息、所述实时周边环境信息和/或所述实时运行数据发送至所述移动云测试平台；

相应地，所述移动云测试平台，用于将接收到的所述实时音频信息、所述实时图像信息、所述实时周边环境信息和/或所述实时运行数据转发至所述控制端。

优选的，所述控制端还包括：

故障测试设备，用于接收并基于所述实时音频信息、所述实时图像信息、所述周边环境信息和/或所述实时运行数据对所述无人车进行故障测试，若检测到所述实时运行数据与预设运行数据不同，则生成所述调试信息，通过所述移动云测试平台发送给所述车载端；

相应地，所述车载端，用于接收所述调试信息，并基于所述调试信息进行故障调试。

优选的，所述故障测试设备为产品质量问题解决系统PQCP。

优选的，所述移动云测试平台，还用于获取大数据信息，并将所述大数据信息发送至所述控制端，所述大数据信息至少包括：实际道路信息，地图信息和道路实况数据信息；

相应地，所述控制端，还用于基于所述大数据信息对所述开发数据进行更新。

经由上述技术方案可知，本发明公开一种无人车开发测试系统，通过移动云测试平台以及专有的控制端和车载端，实现开发人员、测试人员和仿真人员间的协同化工作。进一步的，通过该移动云测试平台实现在线跟踪被测无人车，并快速响应被测无人车反馈的实时消息，生成相应的调控消息，控制或调试被测无人车。从而实现提高无人车测试过程中对所出现的问题的及时响应，以及提高测试参数标定效率，进而缩短无人车的开发周期。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种无人车开发测试系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的一种无人车开发测试系统的应用场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由背景技术可知，现有的无人车开发和测试主要基于传统的V模型。但是，由于无人车所涉及的技术很广，包括感知与定位，智能决策，控制硬件等部分，且无人车的测试场景具有高度复杂，高动态、强非线性的特点，若基于该传统的V模型无人车所涉及的各个技术均进行开发和测试，实现起来过于繁琐和复杂，传统的V模型已经无法满足无人车的开发和测试了。

因此，本发明公开了一种无人车开发测试系统，以实现对无人车的开发测试的快速集成与迭代更新的目的。

如图1所示，为本发明实施例公开的一种无人车开发测试系统的结构示意图，如图2所示，为本发明实施例公开的一种无人车开发测试系统的应用场景图。该无人车开发测试系统适用于各类无人驾驶汽车。

该无人开发测试系统1包括：车载端10，控制端11和移动云测试平台12。

该车载端10设置于无人车内。

该控制端11可以为远程控制终端，也可以为便携式控制终端。

该移动云测试平台12为基于移动互联网大数据建立的云测试平台，用于建立该车载端10与控制端11之间的通讯通道，并通过所述通讯通道交互所述车载端和所述控制端之间的信息。

在具体实现过程中，该移动云测试平台12利用5G或LTE/V通讯技术建立所述车载端与所述控制端之间的通讯通道。

该车载端10，用于收集无人车的实时信息，并通过该移动云测试平台12发送给控制端11，以及接收控制端11通过移动云测试平台12发送的调控信息，并基于调控信息进行相应操作，该调控信息包括：控制信息和调试信息。

该控制端11，用于接收开发人员输入的开发数据生成控制信息，并通过移动云测试平台12向车载端10发送控制信息，以及基于车载端10发送的实时信息，生成相应的调试信息通过移动云测试平台12发送给车载端10。

本发明实施例公开的无人车开发测试系统通过移动云测试平台以及专有的控制端和车载端，实现开发人员、测试人员和仿真人员间的协同化工作。进一步的，通过该移动云测试平台实现在线跟踪被测无人车，并快速响应被测无人车反馈的实时消息，生成相应的调控消息，控制或调试被测无人车。从而实现提高无人车测试过程中对所出现的问题的及时响应，以及提高测试参数标定效率，进而缩短无人车的开发周期。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，该移动云测试平台，还用于为通讯通道进行加密，并设置专有密码，当车载端和控制端进行信息交互时，向车载端和控制端发送提示输入密码信息，并将输入专有密码的车载端和控制端之间的通讯通道导通。

可选的，该通讯通道可以为专用加密的移动互联网物理通道。

相应地，车载端和控制端，用于基于移动云测试平台发送的所述提示输入密码信息输入相应的所述专有密码。

本发明实施例通过在移动云测试平台、车载端和控制端进行通道加密，提高了测试无人车过程中的安全性。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，该控制端，包括：

开发设备，用于接收开发人员输入的开发数据，以及接收仿真测试设备反馈的测试数据，并基于测试数据调整开发数据，生成控制信息，并通过移动云测试平台发送给车载端，控制信息至少包括信息采集控制信息和运行控制信息。

仿真测试设备，用于基于开发数据进行无人车的RLM(Road、Lab、Math，实际道路)测试操作，并将测试数据反馈给开发设备，RLM测试至少包括：封闭和开放道路、实验室台架测试和模型仿真测试，测试数据包括所述封闭和开放道路、实验室台架测试和模型仿真测试的测试比例数据。

可选的，该控制端还包括：LLR(LessonLearnReport，过程学习报告)模块和EKB(EngineeringKnowledgeBase，工程知识库)。

该EKB，用于提供无人车仿真测试用例。

该LLR模块，用于提供无人车仿真测试报告模板。

在具体实现过程中，基于EKB提供的整车验证测试用例进行整车需求分析测试，该LLR模块则可以提供整车验证报告；基于EKB提供的动力系统验证测试用例进行动力系统需求分析测试，该LLR模块则可以提供动力系统集成测试报告；基于EKB提供的动力子系统验证测试用例进行动力子系统需求分析测试，该LLR模块则可以提供动力子系统集成测试报告；基于EKB提供的软件和硬件验证测试用例进行软件和硬件需求分析测试，该LLR模块则可以提供软件和硬件测试报告。

可选的，该控制端的仿真测试设备则还用于，基于上述LLR模块提供的测试报告建立仿真测试模型，并进行相应的仿真测试，生成测试数据。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，该车载端，包括：

信息采集设备，用于收集无人车的实时音频信息、实时图像信息、实时周边环境信息和/或实时运行数据。

发送设备，用于将信息采集设备收集到的实时音频信息、实时图像信息、实时周边环境信息和/或实时运行数据发送至移动云测试平台。

可选的，车载端可以通过iBox与移动过云测试平台进行互联互通，并与协同化的控制端建立链接。从而实现视频、音频、代码和图文文件等信息共享与交互。

相应地，该移动云测试平台，用于将接收到的实时音频信息、实时图像信息、实时周边环境信息和/或实时运行数据转发至控制端。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，可选的，该控制端还包括：故障测试设备。

该故障测试设备，用于接收并基于实时音频信息、实时图像信息、周边环境信息和/或实时运行数据对无人车进行故障测试，若检测到实时运行数据与预设运行数据不同，则生成调试信息，通过移动云测试平台发送给车载端。

可选的，该故障测试设备可以为PQCP(ProductQualityControlProcess，产品质量问题解决系统)。

相应地，车载端，用于接收调试信息，并基于调试信息进行故障调试。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，该车载端，用于通过移动云测试平台接收控制端发送的信息采集控制信息和运行控制信息，并基于信息采集控制信息使车载端的信息采集设备感知无人车周围环境，得到实时周边环境信息，并基于运行控制信息和所述实时周边环境信息控制无人车进行相应的运动，实时周边环境包括道路信息、车辆位置信息和障碍物信息。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，移动云测试平台，还用于获取大数据信息，并将大数据信息发送至所述控制端，大数据信息至少包括：实际道路信息，地图信息和道路实况数据信息。

相应地，控制端，还用于基于所述大数据信息对所述开发数据进行更新。

可选的，控制端可以在该移动云测试平台所获取的白盒测试、灰盒测试、黑盒测试等大数据驱动下进行软件代码(开发数据)的快速迭代更新。

基于上述本发明实施例公开的无人车开发测试系统，通过移动云测试平台以及专有的控制端和车载端也可以实现异地多点的实际路面测试。

综上所述，本发明实施例公开的无人车开发测试系统通过移动云测试平台以及专有的控制端和车载端，实现开发人员、测试人员和仿真人员间的协同化工作。进一步的，通过该移动云测试平台实现在线跟踪被测无人车，并快速响应被测无人车反馈的实时消息，生成相应的调控消息，控制或调试被测无人车。从而实现提高无人车测试过程中对所出现的问题的及时响应，以及提高测试参数标定效率，进而缩短无人车的开发周期。

进一步的，通过该移动云测试平台、控制端和车载端实现在线跟踪被测无人车，快速响应测试过程中的故障诊断、定位及软件在线更新升级的目的。

最后，还需要说明的是，在本文中术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人车开发测试系统，其特征在于，包括：设置于无人车内的车载端，控制端以及移动云测试平台；

所述移动云测试平台，用于建立所述车载端与所述控制端之间的通讯通道，并通过所述通讯通道交互所述车载端和所述控制端之间的信息；

所述车载端，用于收集所述无人车的实时信息，并通过所述移动云测试平台发送给所述控制端，以及接收所述控制端通过所述移动云测试平台发送的调控信息，并基于所述调控信息进行相应操作，所述调控信息包括：控制信息和调试信息；

所述控制端，用于接收开发人员输入的开发数据生成所述控制信息，并通过所述移动云测试平台向所述车载端发送所述控制信息，以及基于所述车载端发送的所述实时信息，生成相应的调试信息通过所述移动云测试平台发送给所述车载端。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动云测试平台，用于基于5G或LTE/V通讯技术建立所述车载端与所述控制端之间的通讯通道。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述移动云测试平台，用于为所述通讯通道进行加密，并设置专有密码，当所述车载端和所述控制端进行信息交互时，向所述车载端和所述控制端发送提示输入密码信息，并将输入所述专有密码的所述车载端和所述控制端之间的所述通讯通道导通；

相应地，所述车载端和所述控制端，用于基于所述移动云测试平台发送的所述提示输入密码信息输入相应的所述专有密码。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制端，包括：

开发设备，用于接收开发人员输入的开发数据，以及接收所述仿真测试设备反馈的测试数据，并基于所述测试数据调整开发数据，生成所述控制信息，并通过所述移动云测试平台发送给所述车载端，所述控制信息至少包括信息采集控制信息和运行控制信息；

仿真测试设备，用于基于所述开发数据进行所述无人车的实际道路RLM测试操作，并将所述测试数据反馈给所述开发设备，所述RLM测试至少包括：封闭和开放道路、实验室台架测试和模型仿真测试，所述测试数据包括所述封闭和开放道路、实验室台架测试和模型仿真测试的测试比例数据。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制端，还包括：过程学习报告LLR模块和工程知识库EKB；

所述EKB，用于提供所述无人车仿真测试用例；

所述LLR模块，用于提供所述无人车仿真测试报告模板。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车载端，用于通过所述移动云测试平台接收所述控制端发送的所述信息采集控制信息和运行控制信息，并基于所述信息采集控制信息使所述车载端的信息采集设备感知所述无人车周围环境，得到实时周边环境信息，并基于所述运行控制信息和所述实时周边环境信息控制所述无人车进行相应的运动，所述实时周边环境包括道路信息、车辆位置信息和障碍物信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，用于收集所述无人车的实时信息，并通过所述移动云测试平台发送给所述控制端的所述车载端，包括：

信息采集设备，用于收集所述无人车的实时音频信息、实时图像信息、实时周边环境信息和/或实时运行数据，并发送给所述第一处理器；

发送设备，用于将所述信息采集设备收集到的所述实时音频信息、所述实时图像信息、所述实时周边环境信息和/或所述实时运行数据发送至所述移动云测试平台；

相应地，所述移动云测试平台，用于将接收到的所述实时音频信息、所述实时图像信息、所述实时周边环境信息和/或所述实时运行数据转发至所述控制端。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制端还包括：

故障测试设备，用于接收并基于所述实时音频信息、所述实时图像信息、所述周边环境信息和/或所述实时运行数据对所述无人车进行故障测试，若检测到所述实时运行数据与预设运行数据不同，则生成所述调试信息，通过所述移动云测试平台发送给所述车载端；

相应地，所述车载端，用于接收所述调试信息，并基于所述调试信息进行故障调试。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述故障测试设备为产品质量问题解决系统PQCP。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的系统，其特征在于，所述移动云测试平台，还用于获取大数据信息，并将所述大数据信息发送至所述控制端，所述大数据信息至少包括：实际道路信息，地图信息和道路实况数据信息；

相应地，所述控制端，还用于基于所述大数据信息对所述开发数据进行更新。