CN108955704B - 一种道路识别方法及装置以及导航路线规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种导航路线规划方法和装置，所述方法包括：接收导航路线规划请求；根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。本发明实施例可以通过增加通行困难的道路的通行代价的方式，优化导航路线，提高了导航路线规划的合理性和准确性，提高用户行车安全，提升用户体验。

Description

一种道路识别方法及装置以及导航路线规划方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，具体涉及一种道路识别方法及装置以及导航路线规划的方法及装置。

背景技术

现有技术中，导航装置可以为用户提供最优导航路线，在确定最优导航路线时，往往是根据道路等级、实时路况等信息确定导航路线的总通行代价，将总通行代价最小的导航路线确定为最优导航路线。

然而，发明人在对现有技术进行研究的过程中发现，现实中存在对用户行车带来一定风险和困难的道路，此类道路可称为通行困难的道路，或者通行难度较大的道路，例如山路。但现有技术缺乏识别此类道路的技术方案。由于此类道路出现在导航路线规划结果中，可能会出现导致用户体验变差的情况。举例说明，山路特别是盘山路，由于道路旁边经常会出现悬崖，并且转弯较多，会给用户行车带来危险，特别是新手司机不喜欢走这样的路。为避免出现用户体验变差的情况，亟需提供一种道路识别方案，以识别出上述通行困难的道路，为导航路线规划结果的优化提供数据基础。

发明内容

本发明实施例一个方面，提供了一种道路识别方法及装置，可以准确、有效地识别通行困难的道路。

本发明实施例的另一方面，提供了一种导航路线规划方法及装置，可以通过增加通行困难的道路的通行代价的方式，优化导航路线，提高了导航路线规划的合理性和准确性，提高用户行车安全，提升用户体验。

为此，本发明实施例提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种道路识别的方法，包括：获取道路的特征，所述特征至少包括道路的急转弯的个数；判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件，所述道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

第二方面，本发明实施例提供了一种导航路线规划方法，包括：接收导航路线规划请求；根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

第三方面，本发明实施例提供了一种道路识别的装置，包括：获取单元，用于获取道路的特征；所述特征至少包括道路的急转弯的个数；判断单元，用于判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；确定单元，用于如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

第四方面，本发明实施例提供了一种导航路线规划装置，包括：接收单元，用于接收导航路线规划请求；调整单元，用于根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；第一确定单元，用于基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；第二确定单元，用于从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

第五方面，本发明实施例提供了一种用于道路识别的装置，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：获取道路的特征，所述特征至少包括道路的急转弯的个数；判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

第六方面，本发明实施例提供了一种用于导航路线规划的装置，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：接收导航路线规划请求；根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

本发明实施例提供的道路识别的方法及装置，可以获取道路包含的急转弯的个数，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值，若判断道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，则确定所述道路为通行困难的道路，识别准确率高，简单、有效。

本发明实施例提供的导航路线规划方法及装置，在接收到导航路线规划请求时，根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。由于本发明可以通过提高通行困难的道路的通行代价的方式，从而得到确定最优导航路线时尽量绕开通行困难的道路的目的，从而从整体上提升导航路线的质量，提高了导航路线规划的合理性和准确性，提高用户行车安全，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例可以应用的一个示意性应用场景；

图2为本发明一实施例提供的道路识别的方法流程图；

图3为本发明一实施例提供的导航路线规划方法流程图；

图4为本发明另一实施例提供的导航路线规划方法流程图；

图5为本发明一实施例提供的道路识别装置示意图；

图6为本发明一实施例提供的导航路线规划装置示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种用于道路识别装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于导航路线规划装置的框图；

图9为本发明一实施例提供的道路形状点示意图。

具体实施方式

本发明实施例一个方面，提供了一种道路识别的方法，可以准确、有效地识别通行困难的道路。

本发明实施例的另一方面，提供了一种导航路线规划方法及装置，可以识别通行困难的道路，并通过增加通行困难的道路的通行代价的方式，优化导航路线，提高了导航路线规划的合理性和准确性，提高用户行车安全，提升用户体验。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

参见图1，为本发明实施例的示例性应用场景。本发明实施例提供的方法和装置可以应用于如图1所示的场景，其中，导航客户端设备(以下简称导航客户端)100与所述服务器设备(以下简称服务器)200可以进行数据交互。需要注意的是，此处的导航客户端100可以是现有的、正在研发的或将来研发的、能够通过任何形式的有线和/或无线连接(例如，Wi-Fi、LAN、蜂窝、同轴电缆等)与服务器200交互的任何客户端，包括但不限于：现有的、正在研发的或将来研发的智能手机、非智能手机、平板电脑、膝上型个人计算机、桌面型个人计算机、小型计算机、中型计算机、大型计算机等。或者，导航客户端100也可以是软件客户端，例如当前非常流行的安装于智能手机、平板电脑等硬件设备上的应用程序。更一般地，导航客户端100可以是软件客户端与硬件客户端的组合。还需要注意的是，此处的服务器200仅是现有的、正在研发的或将来研发的、能够向用户提供服务的设备(可以是软件、硬件、固件或者它们的任何组合)的一个示例。本发明的实施方式在此方面不受任何限制。

基于图1所示的框架，其中，本发明实施例提供的方法和装置可以应用于服务器200，由服务器识别通行困难的道路，并在接收到导航路线规划请求时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高，以及，根据调整后的通行代价，确定最优导航路线。需要说明的是，本发明的应用场景中，虽然此处将本发明实施方式的动作描述为由服务器200执行，但可以理解的是，这些动作也可以全部由导航客户端100执行，或者，部分由导航客户端100执行、部分由服务器200执行。本发明在执行主体方面不受限制，只要执行了本发明实施方式所公开的动作即可。

需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。

参见图2，为本发明一实施例提供的道路识别的方法流程图。

S201，获取道路的特征，所述特征至少包括道路的急转弯的个数。

S202，判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件，所述道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值。

S203，如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

图2所示是本发明提供一种识别通行困难的道路的实施例，本发明识别出通行困难的道路后会对这类道路进行标记。所述通行困难的道路为通行能力低、通行代价较高的道路，例如山路、盘山路等。

本发明是根据获取的道路特征，判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件，进而实现识别通行困难的道路。其中，图2所示实施例中，所述道路的特征至少包括道路的急转弯的个数。

本发明通过判断道路的转弯的角度是否大于预设的角度阈值，识别出道路中的急转弯。举例说明，当道路的转弯的角度大于预设的角度阈值，比如90度时，确定道路的转弯为急转弯。此处角度阈值的取值仅为举例，不应视为对本发明的限制。

在一些实施方式中，所述道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值包括：当所述道路包含的急转弯的个数大于2时，将所述道路识别为通行困难的道路。需要说明的是，通行困难的道路例如山路，急转弯较多，因此，按照道路包含的急转弯的个数，可以识别出通行困难的道路。

其中，获取道路的急转弯的个数，具体包括：确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的形状点的连线方向；在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值；若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数加1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

举例说明，可以获取所述道路包含的各形状点。在初始处理时，可以选取第一个形状点和第二个形状点作为原始基准点，选取第一个形状点与第二形状点的连线方向作为基准方向。然后，在所述道路排序在第一个形状点和第二个形状点之后的形状点中查找相邻且可以作为新的基准点的形状点，新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值。例如，可以依次判断第二个形状点与第三个形状点的连线方向与基准方向的夹角是否大于预设的角度阈值；若判断结果为否，继续判断第三个形状点和第四个形状点的连线方向与基准方向的夹角是否大于预设的角度阈值……直到判断结果为是，这时，增加所述道路包含的急转弯的个数；重新确定基准方向，将判断结果为是的夹角对应的连线方向(除基准方向之外的方向)确定为基准方向，也就是说，将新的基准点对应的连线方向确定为基准方向，继续判断剩余形状点的连线方向与基准方向的夹角是否大于预设的角度阈值……直到判断完所有形状点，确定道路包含的急转弯的个数。

参见图9，为本发明一实施例提供的道路形状点示意图。以图9为例说明，首先获取所述道路包含的各形状点，假设道路上有n个形状点，按照道路行车方向排序分别是P1、P2、P3……PN。如图9所示，道路包含12个形状点，按照道路行车方向排序分别是P1、P2、P3……P12。首先确定基准方向Dir，初始时，基准方向Dir为点P1到P2的方向。然后确定P2到P3的方向DirTmp。判断DirTmp与Dir的夹角是否大于90度；若否，继续向后计算，将P3到P4的方向确定为DirTmp，判断DirTmp与Dir的夹角是否大于90，如果夹角大于90，则将所述道路的急转弯的个数增加1，P3和P4确定为新的基准点，将P3和P4的连线方向DirTmp赋值给Dir，即，将P3到P4的连线方向确定为新的基准方向，继续判断P4后面的相邻的形状点的连线方向与Dir的夹角，直到处理完道路的所有形状点。最终，保留转弯个数大于等于2个的道路。

考虑到道路上的急转弯除了存在转弯角度大的特点，而且还存在转弯距离小的特点，为了能够更加准确地确定出道路上急转弯的个数，在一些实施方式中，获取道路的急转弯的个数具体包括：

确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的两个形状点的连线方向；在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的两个形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值，且所述原始基准点中作为起点的形状点到所述新的基准点中作为终点的形状点的距离小于预设的距离阈值；若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。这一实现方式中查找相邻且可作为新的基准点的两个形状点时，与前一实施方式不同的是，需要判断新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值，且所述原始基准点中作为起点的形状点到所述新的基准点中作为终点的形状点的距离小于预设的距离阈值。

在一些实施方式中，所述道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值，所述预设的道路通行困难条件还包括：所述道路实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数。所述如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。举例说明，通行困难的道路例如山路，急转弯较多且道路实际距离与直线距离的比值一般较大。而普通道路例如城市中的道路，道路实际距离与直线距离的比值一般接近于1，且道路的急转弯个数较少或者不包含急转弯。因此，可以根据道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值来确定道路是否为通行困难的道路。其中，确定道路的急转弯个数的方式已在前面介绍，在此不在赘述。在判断道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值时，可以计算道路起点和终点位置的实际距离Dist，从道路属性中提取道路长度即道路直线距离Length，道路实际距离与直线距离的比值ratio＝Dist/Length。若所述比值大于预设的距离比阈值且道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值时，将所述道路识别为通行困难的道路。其中，预设的距离比阈值的取值可以是2，当然也可以是其他数值，在此不限定。

在另一些实施方式中，所述道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，所述预设的道路通行困难条件还包括：所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值。如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。举例说明，道路等级一般可以分为高速公路、国道、省道、县道、乡公路、县乡内部道路、主要大街城市快速路、主要道路、次要道路、普通道路、非导航道路。等。需要说明的是，高速道路、国道等即使是通过山区也一定是道路通行状况很好的高架路，主要大街和城市快速路等一般不会出现在山区，因此，道路等级低的道路有很多概率为通行困难的道路，例如县道、乡公路、县乡内部道路、次要道路或者普通道路。一般地，道路类型可以包括主路、复杂节点内部道路、高架、环岛、辅助道路、匝道、辅路、出口、入口、左转专用道、右转专用道、普通道路等。道路类型为普通道路的道路有极大概率为通行困难的道路。进一步地，当道路评估速度小于预设的速度阈值，例如小于60km/h的道路，有可能为通行困难的道路。一般地，道路评估速度大于60km/h的道路，即使通过山区，路况也是很好的，一般不属于通行困难的道路。因此，当同时满足以下条件时，可以将所述道路识别为通行困难的道路：(1)道路等级为县道、乡公路、县乡内部道路、次要道路或者普通道路；(2)道路类型为普通道路；(3)道路评估速度小于60km/h。当然，预设的速度阈值也可以是其他取值，例如50km/h，在此不限定。(4)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值。(5)道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值。在一些实施方式中，所述道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，所述预设的道路通行困难条件还包括：所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

另一些实施方式中，所述道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，所述预设的道路通行困难条件还包括：所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值。如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在另一些实施方式中，所述道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，所述预设的道路通行困难条件还包括：所述道路周边的路网密度小于预设的密度阈值；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，且道路周边的路网密度小于预设的密度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。在有些实施方式中，所述道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值，所述预设的道路通行困难条件还包括：所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，道路周边的路网密度小于预设的密度阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

其中，获取所述道路周边的路网密度包括：以所述道路的中点坐标为中心，获取所述道路周围包含的道路的数量作为路网密度。具体地，所述以所述道路的中点坐标为中心，获取所述道路周围包含的道路的数量作为路网密度包括：以所述道路的中点坐标为中心、以预设距离为半径确定目标范围；获取所述目标范围内包含的道路的数量作为所述道路的路网密度。举例说明，通行困难的道路其周边的路网密度往往较低，因此可以通过道路周边的路网密度识别通行困难的道路。举例说明，以选取道路的中点坐标为中心，以预设距离例如2公里为半径确定目标范围，以此目标范围抓取周边的导航道路，获取周边导航道路的数量，用此数量作为简单的路网密度值使用。若路网密度值小于10时，所述道路有可能为通行困难的道路。其中，当道路有n个形状点(或形状点)时，选择道路上第n/2个点作为中点，道路只有两个点时，根据这两点的坐标计算出中点坐标。

需要说明的是，道路的特征多种多样，在识别通行困难的道路时，判断道路特征是否满足预设的道路通行困难条件具体可以包括以下实现方式：

(1)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值。

(2)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值且所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值。

(3)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值且所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值。

(4)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值且所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值。

(5)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值、所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值且所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值。

(6)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值、所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，且所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值。

(7)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值、所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，且所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值。

(8)道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值、所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值、所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值且所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值。在这一实现方式中，为了提高识别通行困难道路的准确性，在一个优选实施方式中，当上述4个条件均满足时，才将所述道路识别为通行困难的道路。

当然，本领域技术人员可以理解的是，以上仅为示例性说明。在确定通行困难的道路时，本领域技术人员可以视情况选择上述8种条件中的任意一种或者多种进行实现。进一步，本领域技术人员还可以为通行困难的道路划分不同通行难易程度，上述8种条件亦可帮助本领域技术人员对通行困难的道路划分通行难易程度，如果一条道路的特征满足前述8限定的条件，则该道路一定比一条仅满足前述1限定条件的道路难通行。具体的实现方式是非常灵活的，在此不进行限定。

参见图3，为本发明一实施例提供的导航路线规划方法流程图。如图3所示，可以包括：

S301，接收导航路线规划请求。

S302，根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高。

S303，基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价。

S304，从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

在一些实施方式中，所述方法进一步包括：获取道路的特征，所述特征至少包括道路的急转弯的个数；判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件，所述道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

此外，预设的道路通行困难条件还可以包括下述中任意一种或多种的组合：：

(1)所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数；和/或，

(2)所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值；和/或，

(3)所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值

具体的实现可以参照图2所示实施例进行，在此不再赘述。

在一些实施方式中，所述调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高包括：判断接收所述导航路线规划请求的时间是否落入预设的时间区间；若判断结果为是，提高所述通行困难的道路的通行代价。举例说明，车辆夜间在山路行驶时，危险较大，因此，可以分时段对通行困难的道路的通行代价进行调整，使得在晚上更加倾向于不走山路。例如，当判断接收导航路线规划请求的时间落入在20:00-24:00区间或者落入00:00-06:00区间时，则将所述通行困难道路的通行代价增加2倍，这样处理后导航引引擎就计算出尽量少走山路的最优路径。

又举例说明，白天在上路行驶相对安全，因此可以将其通行代价不提高或者提高较小幅度。例如，判断接收所述导航路线规划请求的时间在6:00-20:00之间则将山路的通行代价增加1倍，这样处理后导航引引擎就计算出尽量少走山路的最优路径。当然，也可以不区分时间，只要是确定为通行困难的道路，均增加其通行代价。

需要说明的是，通行代价一般用于描述道路通行的难易程度，通行代价越大，通行难度越高。举例说明，长度同样是10km，高速路的通行时间例如可以是10min，而山路等通行困难的道路的通行时间为30min，这时，山路的通行代价高于高速路的通行代价。在计算道路的通行代价时，一般可以考虑道路等级、车道数、限速属性等因素计算通行代价，有时还会考虑道路拥堵、缓行、关闭等因素。具体的道路通行代价计算方法可以采用现有技术的方法进行，在此不限定。本发明旨在通过提高识别为通行困难道路的通行代价的方式，尽量避免少走通行困难的道路，优化导航路线。在确定最优导航路线时，可以根据各候选路线包含的各路段的通行代价，计算候选路线的总通行代价，将总通行代价最小的路线确定为最优导航路线。

为了便于本领域技术人员更清楚地理解本发明在具体场景下的实施方式，下面以一个具体示例对本发明实施方式进行介绍。需要说明的是，该具体示例仅为使得本领域技术人员更清楚地了解本发明，但本发明的实施方式不限于该具体示例。

参见图4，为本发明一实施例提供的导航路线规划方法流程图。如图4所示，可以包括：

S401，选取一条未处理道路作为当前道路。

S402，判断当前道路包含的转弯角度大于预设的角度阈值的转弯的个数是否大于2；若判断结果为是，执行S403；若判断结果为否，执行S401，选取下一条道路作为当前道路。

其中，预设的角度阈值的取值可以是90度。

S403，判断当前道路的道路实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值；若判断结果为是，执行S404；若判断结果为否，执行S401，选取下一条道路作为当前道路。

其中，预设的距离比阈值的取值可以是2。

S404，判断当前道路的等级是否为低等级、道路的类型是否为普通道路且道路的评估速度小于预设的速度阈值；若判断结果为是，执行S405；若判断结果为否，执行S401，选取下一条道路作为当前道路。

其中，预设的速度阈值可以是60km/h。

S405，判断当前道路的周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值；若判断结果为是，执行S406；若判断结果为否，执行S401，选取下一条道路作为当前道路。

预设的密度阈值的取值可以是10。

S406，将当前道路识别为通行困难的道路，标记所述道路。

需要说明的是，S402和S405之间并没有必然的先后执行顺序，可以颠倒地执行，也可以并行的执行，在此不进行限定。S402和S405的具体实现可以参照图2所示实施例的实现而进行。

S407，在接收到导航路线规划请求时，根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高。

S408，基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

在本发明实施例中，可以识别通行困难的道路，并通过提高其通行代价的方式，从而得到确定最优导航路线时尽量绕开通行困难的道路的目的，从而从整体上提升导航路线的质量，提高了导航路线规划的合理性和准确性，提高用户行车安全，提升用户体验。

参见图5，为本发明一实施例提供的道路识别的装置示意图。

一种道路识别的装置500，包括：

获取单元501，用于获取道路的特征；所述特征至少包括道路的急转弯的个数。

判断单元502，用于判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；

确定单元503，用于如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元501获取的道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值，则所述判断单元502用于：

判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及所述道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数。

所述确定单元503具体用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元501获取的道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，则所述判断单元502还用于：

判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值、道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值以及所述道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值。

所述确定单元503具体用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元501获取的道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，则所述判断单元502还用于：判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及所述道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值。

所述确定单元503具体用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元501获取的道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，则所述判断单元502还用于：

判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及所述道路周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值。

所述确定单元503具体用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元501获取的道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，则所述判断单元502还用于：判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值、道路周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值以及所述道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值。所述确定单元503用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值，道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元501获取的道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值，则所述判断单元502还用于：

判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值、道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值、道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值以及所述道路周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值。

所述确定单元503具体用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，道路周边的路网密度小于预设的密度阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述获取单元具体用于：确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的形状点的连线方向；在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值；若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数加1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

在一些实施方式中，所述获取单元具体用于：确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的两个形状点的连线方向；在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的两个形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值，且所述原始基准点中作为起点的形状点到所述新的基准点中作为终点的形状点的距离小于预设的距离阈值；若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

在一些实施方式中，所述获取单元具体用于：以所述道路的中点坐标为中心，获取所述道路周围包含的道路的数量作为路网密度。

在一些实施方式中，所述获取单元具体用于：以所述道路的中点坐标为中心、以预设距离为半径确定目标范围；获取所述目标范围内包含的道路的数量作为所述道路的路网密度。

参见图6，为本发明一实施例提供的导航路线规划装置示意图。

一种导航路线规划装置600，包括：

接收单元601，用于接收导航路线规划请求。

调整单元602，用于根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高。

第一确定单元603，用于基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价。

第二确定单元604，用于从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

获取单元，用于获取道路的特征；所述特征至少包括道路的急转弯的个数；

判断单元，用于判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；

确定单元，用于如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，所述调整单元具体用于：

判断接收所述导航路线规划请求的时间是否落入预设的时间区间；若判断结果为是，提高所述通行困难的道路的通行代价。

其中，本发明装置各单元或模块的设置可以参照图2至图4所示的方法而实现，在此不赘述。

参见图7，是本发明另一实施例提供的用于道路识别的装置的框图。包括：至少一个处理器701(例如CPU)，存储器702和至少一个通信总线703，用于实现这些设备之间的连接通信。处理器701用于执行存储器702中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器702可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器701执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：获取道路的特征，所述特征至少包括道路的急转弯的个数；判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：当获取的道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值时，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及所述道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数；如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：当获取的道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值、道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值以及所述道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值；如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：获取的道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及所述道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值；如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：当获取的道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值以及所述道路周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值；如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：当获取的道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值、道路周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值以及所述道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值；如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值，道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：当获取的道路的特征还包括道路的实际距离与直线距离的比值时，判断道路的急转弯的个数是否大于预设的个数阈值、道路的等级是否为低等级、所述道路的类型是否为普通道路且所述道路的评估速度是否小于预设的速度阈值、道路的实际距离与直线距离的比值是否大于预设的距离比阈值以及所述道路周边的路网密度是否小于预设的路网密度阈值；如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，道路周边的路网密度小于预设的密度阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的形状点的连线方向；在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值；若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数加1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的两个形状点的连线方向；在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的两个形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值，且所述原始基准点中作为起点的形状点到所述新的基准点中作为终点的形状点的距离小于预设的距离阈值；若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：以所述道路的中点坐标为中心，获取所述道路周围包含的道路的数量作为路网密度。

在一些实施方式中，处理器701具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：以所述道路的中点坐标为中心、以预设距离为半径确定目标范围；获取所述目标范围内包含的道路的数量作为所述道路的路网密度。

参见图8，是本发明另一实施例提供的用于导航路线规划的装置的框图。包括：至少一个处理器801(例如CPU)，存储器802和至少一个通信总线803，用于实现这些设备之间的连接通信。处理器801用于执行存储器802中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器802可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器801执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：接收导航路线规划请求；根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

在一些实施方式中，处理器801具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

获取道路的特征，所述特征至少包括道路的急转弯的个数；

判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件，所述道路通行困难条件至少包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路。

在一些实施方式中，处理器801具体用于执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

判断接收所述导航路线规划请求的时间是否落入预设的时间区间；

若判断结果为是，提高所述通行困难的道路的通行代价。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种道路识别方法，其特征在于，包括：

获取道路的特征，所述特征包括道路的急转弯的个数；

判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件，所述道路通行困难条件包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路，

所述道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，所述预设的道路通行困难条件还包括：

所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：

如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值，所述预设的道路通行困难条件还包括：

所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：

如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的特征还包括所述道路周边的路网密度，所述预设的道路通行困难条件还包括：

所述道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：

如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，且道路周边的路网密度小于预设的路网密度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路的特征还包括所述道路的实际距离与直线距离的比值，所述预设的道路通行困难条件还包括：

所述道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值；其中，所述预设的距离比阈值为大于1的正数；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：

如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，道路周边的路网密度小于预设的密度阈值，且道路的实际距离与直线距离的比值大于预设的距离比阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

5.根据权利要求1-4中任意一个权利要求所述的方法，其特征在于，获取道路的急转弯的个数，具体包括：

确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的形状点的连线方向；

在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值；

若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数加1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

6.根据权利要求1-4中任意一个权利要求所述的方法，获取道路的急转弯的个数具体包括：

确定道路的基准方向，所述基准方向是所述道路的相邻且可作为原始基准点的两个形状点的连线方向；

在道路的排序在所述基准点之后的形状点中，查找相邻且可作为新的基准点的两个形状点，所述新的基准点的连线方向与所述基准方向的夹角大于预设的角度阈值，且所述原始基准点中作为起点的形状点到所述新的基准点中作为终点的形状点的距离小于预设的距离阈值；

若查找到所述新的基准点，则所述道路的急转弯个数加 1，并返回所述确定道路的基准方向的步骤将所述新的基准点的连线方向确定为道路的基准方向。

7.根据权利要求3-4中任意一个权利要求所述的方法，其特征在于，获取所述道路周边的路网密度包括：

以所述道路的中点坐标为中心，获取所述道路周围包含的道路的数量作为路网密度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述以所述道路的中点坐标为中心，获取所述道路周围包含的道路的数量作为路网密度包括：

以所述道路的中点坐标为中心、以预设距离为半径确定目标范围；

获取所述目标范围内包含的道路的数量作为所述道路的路网密度。

9.一种导航路线规划方法，其特征在于，包括：

接收导航路线规划请求；

根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到基于权利要求1-8中任意一个权利要求所述的方法被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；

基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；

从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高包括：

判断接收所述导航路线规划请求的时间是否落入预设的时间区间；

若判断结果为是，提高所述通行困难的道路的通行代价。

11.一种道路识别的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取道路的特征；所述特征包括道路的急转弯的个数；

判断单元，用于判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；

确定单元，用于如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路，

所述道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，所述预设的道路通行困难条件还包括：

所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值；

所述确定单元具体用于如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

12.一种导航路线规划装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收导航路线规划请求；

调整单元，用于根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到基于权利要求1-8中任意一个权利要求所述的方法被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；

第一确定单元，用于基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；

第二确定单元，用于从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

13.一种用于道路识别的装置，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行，所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

获取道路的特征，所述特征包括道路的急转弯的个数；

判断所述道路的特征是否满足预设的道路通行困难条件；其中，所述预设的道路通行困难条件包括道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路，

所述道路的特征还包括道路的等级、类型以及评估速度，所述预设的道路通行困难条件还包括：

所述道路的等级为低等级、所述道路的类型为普通道路且所述道路的评估速度小于预设的速度阈值；

如果满足预设的道路通行困难条件，则确定所述道路为通行困难的道路具体包括：

如果道路的急转弯的个数大于预设的个数阈值，且道路的等级为低等级，道路的类型为普通道路，道路的评估速度小于预设的速度阈值，则确定所述道路为通行困难的道路。

14.一种用于导航路线规划的装置，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行，所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

接收导航路线规划请求；

根据所述导航路线规划请求携带的起点和终点，探测从所述起点到所述终点的导航路线，当探测到基于权利要求1-8中任意一个权利要求所述的方法被确定为通行困难的道路时，调整所述通行困难的道路的通行代价使之增高；

基于通行困难的道路调整后的通行代价，确定包含所述通行困难的道路的导航路线的总通行代价；

从规划出的导航路线中，确定总通行代价最小的导航路线作为最优导航路线。

Images