CN108945383B - 多旋翼无人热气飞艇的艇身 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多旋翼无人热气飞艇的艇身，分为囊体外壳和内置热气气囊两部分，囊体外壳采用区段装配组合构成多旋翼无人热气飞艇的艇身整体；多旋翼无人热气飞艇的艇身的整体外形结构形式为长椭圆形；多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧装配旋翼固定支架；旋翼电机的桨叶朝上安装，旋翼电机与旋翼固定支架旋翼电机支架间安装可控转动关节；多旋翼无人热气飞艇的艇身还包括升降装置和地面锚泊设备；本发明提供的多旋翼无人热气飞艇的艇身实时有效执行获取信息感知和通信中继任务、实现广域覆盖条件下的区域或局地的现场态势信息与图像的获取，指挥信息系统、警戒防卫系统。地理信息系统等信息平台数据高速传输和实时共享具有不可替代的突出优势。

Description

多旋翼无人热气飞艇的艇身

技术领域

本发明涉及热气飞艇领域，具体地说，特别涉及一种多旋翼无人热气飞艇的艇身。

背景技术

我国有3万公里陆地边境线，1.8万公里的海岸线，周边地理、地势、地质、环境、战略地位、安全稳定、热点地区及区域位置、地形地貌、河流水文、气候植被、季节特点等信息获取及常态化管控与监控异常复杂。

不同的涉边部门为不同的目的，建立了各专项任务的数据探测、信息感知和通信网，获取的信息为本部门使用，提供共享信息的范围窄，使用共享信息的较少。区域平台感知装备种类较多，人员装备物资种类也较多，多网分立、协议非标、路通链不通、信息不融通、感知信息无法共享的现象。

旋翼无人机系统具有携带使用操作轻便灵活小巧简单等特点，无人机平台系统、图像采集系统、数据链系统、地面站系统，对边境地区的中短程监视有一定效果，但由于受无人机的留空时间、所携有效载荷的局限，且进入并对重点地区、重点地段、重点通道实行边境侦察、监控、预警及完成实时图像受到反无人机技术装备的威胁及诱捕，不能根据任务规划可靠有效地完成与地面指挥部实现及时、动态、准确的情报双向数据传输任务，不利于对现场情况进行决策与常态化管控。

现有的软式压力飞艇的外壳为软式主气囊，依靠充入主气囊内浮升气体的压力保持升降，但其外壳无法承载或挂载负荷；具有完整的金属结构形式的硬式飞艇，其金属结构为保持主气囊的外形，飞艇所需的浮升力由浮升气体冲入相互独立更多的小气囊内获得。但其采用整体外壳形状固定，运输过程无法拆解，且在现场复杂环境无法快速组装与使用；半硬式压力飞艇以金属或碳纤维龙骨做支撑构架，但其外形仍需靠浮升气体的压力保持，无法在其外壳挂载负荷。现代飞艇多以氦气飞艇为主，使用氦气作为浮升气体的充放气成本高，保管及维护难度大，不适合在山区丛林及偏远地区的长期使用。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种多旋翼无人热气飞艇的艇身。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种多旋翼无人热气飞艇的艇身，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身分为囊体外壳和内置热气气囊两部分，所述囊体外壳采用区段装配组合构成多旋翼无人热气飞艇的艇身整体；所述多旋翼无人热气飞艇的艇身的整体外形结构形式为长椭圆形；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧装配固定旋翼电机支架；

所述旋翼电机的桨叶朝上安装，旋翼电机与旋翼固定支架间安装可控转动关节；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身还包括升降装置和地面锚泊设备；

所述升降装置包括配置在多旋翼无人热气飞艇囊体周边及内部的高度传感器、水平位置传感器、角度位置传感器、温度传感器、燃气喷射压力传感器、囊体压力传感器，配合北斗/GPS定位及系统电子控制与数据传输模块，构成计算机燃气点火和喷射控制系统；

所述地面锚泊设备包括：专用轻量低弹力高强度6mm聚乙烯材质的系留绳；所述系留绳与飞艇系留位采用电子脱扣装置。

可选地，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身包括：整流罩和艇身；所述整流罩设置有两个，分别为第一整流罩和第二整流罩；所述艇身包括艇身前段、艇身中段、艇身后段；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身组合形式为：所述第一整流罩连接所述艇身前段的一端，所述艇身前段的另一端连接所述艇身中段的一端，所述艇身中段的另一端连接所述所述艇身后段的一端，所述艇身后段的另一端连接所述第二整流罩；

其中，所述第一整流罩和所述第二整流罩的结构相同。

可选地，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身包括：整流罩和艇身；所述整流罩设置有两个，分别为第一整流罩和第二整流罩；所述艇身包括第一艇身前段、第一艇身中段、第二艇身前段、第二艇身中段、艇身后段；所述艇身前段设置有两个，分别为第一艇身前段和第二艇身前段；所述艇身中段设置有两个，分别为第一艇身中段和第二艇身中段；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身组合形式为：所述第一整流罩连接所述第一艇身前段的一端，所述第一艇身前段的另一端连接所述第一艇身中段的一端，所述第一艇身中段的另一端连接所述所述第二艇身前段的一端，所述第二艇身前段的另一端连接所述第二艇身中段的一端，所述第二艇身中段的另一端连接所述艇身后段的一端，所述艇身后段的另一端连接所述第二整流罩；

其中，所述第一整流罩和所述第二整流罩的结构相同；所述第一艇身前段与所述第二艇身前段的结构相同；所述第一艇身中段与所述第二艇身中段的结构相同。

进一步的，所述整流罩采取四切分装配式结构，其罩体部分连接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

进一步的，所述艇身前段采取四切分装配式结构，所述四切分分为：侧段、顶段、侧段、底端；切分各段拼接构成的艇身前段，并与整流罩、艇身中段部分连接，各拼接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

艇身后段与艇身前段的尺寸、装配结构及方式均相同。

进一步的，所述艇身中段采取四切分装配式结构，四切分分为：侧段、顶段、侧段、底端；切分各段拼接构成的艇身中段，并与艇身前段、艇身后段部分连接，各拼接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

进一步的，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧各分布装配有安装旋翼电机的四个旋翼支架，所述旋翼支架另一端安装有可遥电控制旋翼电机角度位置的转动关节，所述转动关节与旋翼电机及角度位置传感器固定；通过旋翼的角度控制来实现对所需飞控形式及飞行姿态的控制。

进一步的，分布在飞艇组合艇身整体左右两侧对称安装各四组旋翼固定支架，每组所述旋翼固定支架各安装旋翼电机，采用碳纤维材料优化设计技术制作的旋翼，其旋翼分布处于同一高度平面，八个旋翼前、后分布且结构和半径方式都相同，艇身所搭载的吊仓中放置有飞行控制计算机和外部系统设备。

进一步的，采用12通道遥控器，通过调参软件调整并采用归一化处理方法对飞艇飞控与姿态的基础参数进行设定，采用PWM波形控制无刷直流电机工作参数并实现调速，使之使用稳定可靠；通过连接飞控系统的遥控接收器来接收遥控信号控制旋翼电机角度位置的转动关节实现控制旋翼运行的姿态角度，并能准确执行飞控发出的指令，控制电机输出适当的动力，从而实现无人热气飞艇的可控飞行。

进一步的，所述旋翼电机采用基于有三相及六相无刷电机二次优化技术设计的十二相自控变频永磁同步无刷直流旋翼电机，电机铁芯叠片设有槽齿，每项绕组线圈设计为顺序均匀布置的十二相线圈，十二相绕组在空间构成电角度相邻矢量间夹角15度或165度的共24星型矢量图。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明多旋翼无人热气飞艇的艇身结构外壳采用碳纤维材料，外壳的板块拼接结构设计及拼接生产符合工厂标准化生产工艺。为加强整体结构的可靠，飞艇整体的各板块拼接部位采用凹凸槽二次优化设计凹槽楔合技术实现拼接装配牢固加强结构，具有整体与拼装结构可靠，山区丛林地带的运输拆解装配快捷方便。多旋翼无人热气飞艇的内置气囊采用防高温的涤纶材料双层设计制作，夹层充填一定质量的空气，起到对外壳隔热调节的作用，气囊充填加热浮升气体，使拼接组装的外壳获得内囊的膨胀支撑，从而使外壳获得外挂或支撑有效载荷的能力。

多旋翼无人热气飞艇采用燃气喷射获取浮升升力，留空的高度及留空时长调节补充方便。采用多旋翼结构，方便飞艇的运行与控制，且自身用电的能耗小、有效载荷大、负荷外挂载点多且组装便捷可靠，所获取的运行功率调整平稳，系统获得有效的结构抗力与荷载效应之比高，工作稳定可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例的一种多旋翼无人热气飞艇的艇身主视图的示意图；

图1b是本发明实施例的一种多旋翼无人热气飞艇的艇身俯视图的示意图；

图1c是本发明实施例的一种多旋翼无人热气飞艇的艇身侧视图的示意图；

图2是本发明实施例中整流罩三视图的示意图；

图3是本发明实施例中整艇身前段二视图的示意图；

图4是本发明实施例中整艇身中段三视图的示意图；

图5是本发明实施例中弹簧搭扣的示意图；

图6是本发明实施例中系留缆的示意图；

图7是本发明实施例中十二相自控变频永磁同步无刷直流旋翼电机的示意图；

图8是本发明实施例中十二相自控变频永磁同步无刷直流旋翼电机的原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明提供了一种多旋翼无人热气飞艇的艇身，参见图1a、图1b以及图1c，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身分为囊体外壳和内置热气气囊两部分，所述囊体外壳采用区段装配组合构成多旋翼无人热气飞艇的艇身整体；所述多旋翼无人热气飞艇的艇身的整体外形结构形式为长椭圆形；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧装配旋翼固定支架1，所述旋翼固定支架1的上端设置有旋翼电机2所述旋翼固定支架1的下端设置有支架固定座3；

所述旋翼电机2的桨叶4朝上安装，旋翼电机2与旋翼固定支架1间安装可控转动关节5；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身还包括升降装置和地面锚泊设备；

所述升降装置包括配置在多旋翼无人热气飞艇囊体周边及内部的高度传感器、水平位置传感器、角度位置传感器、温度传感器、燃气喷射压力传感器、囊体压力传感器，配合北斗/GPS定位及系统电子控制与数据传输模块，构成计算机燃气点火和喷射控制系统；

所述地面锚泊设备包括：专用轻量低弹力高强度6mm聚乙烯材质的系留绳；所述系留绳与飞艇系留位采用电子脱扣装置。

可选地，参见图1a，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身包括：整流罩6和艇身7；所述整流罩6设置有两个，分别为第一整流罩和第二整流罩；所述艇身7包括艇身前段8、艇身中段9、艇身后段；

本实施例中，参见图1a，艇身中段9的底端设置有飞艇喷火口10，飞艇喷火口10连接有飞艇喷火口调节支架11；同时，艇身6的下端连接有飞艇吊篮12，飞艇吊篮12包括吊篮水平固定平台13、吊篮四轴旋转平台14、吊篮纵向电动转动轴15、吊篮横向电动转动轴16。

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身组合形式为：所述第一整流罩连接所述艇身前段的一端，所述艇身前段的另一端连接所述艇身中段的一端，所述艇身中段的另一端连接所述所述艇身后段的一端，所述艇身后段的另一端连接所述第二整流罩；

其中，所述第一整流罩和所述第二整流罩的结构相同。

本实施例中，I型多旋翼无人热气飞艇艇身组合形式：整流罩+艇身前段+艇身中段+艇身后段+整流罩

进一步的，参见图2，所述整流罩采取四切分装配式结构，其罩体部分连接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

本实施例中，a.整流罩的尺寸：长2.3m，高4.3m，宽2.8m。

进一步的，参见图3，所述艇身前段采取四切分装配式结构，所述四切分分为：侧段、顶段、侧段、底端；切分各段拼接构成的艇身前段，并与整流罩、艇身中段部分连接，各拼接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

艇身后段与艇身前段的尺寸、装配结构及方式均相同。

本实施例中，艇身前段的尺寸：长3.3m，高4.3m，宽2.8m。

进一步的，参见图4，所述艇身中段采取四切分装配式结构，四切分分为：侧段、顶段、侧段、底端；切分各段拼接构成的艇身中段，并与艇身前段、艇身后段部分连接，各拼接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定，本实施例中的弹簧搭扣如图5所示，并在图5中对本实施例应用的弹簧搭扣进行了尺寸限定。

本实施例中，艇身中段的尺寸：长3.3m，高4.3m，宽2.8m。

进一步的，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧各分布装配有安装旋翼电机的四个旋翼支架，所述旋翼支架另一端安装有可遥电控制旋翼电机角度位置的转动关节，所述转动关节与旋翼电机及角度位置传感器固定；通过旋翼的角度控制来实现对所需飞控形式及飞行姿态的控制。

具体地，本实施例中，多旋翼无人热气飞艇艇身整体两侧装配旋翼固定支架。

a.I型多旋翼无人热气飞艇艇身整体两侧各分布装配有安装旋翼电机的四个旋翼支架，旋翼支架另一端安装有可遥电控制旋翼电机角度位置的转动关节，该关节与旋翼电机固定。通过旋翼的角度控制来实现对所需飞控形式及飞行姿态的控制。

b.分布在飞艇组合艇身整体左右两侧对称安装各四组旋翼旋翼电机支架，每组旋翼固定支架各安装旋翼电机，采用碳纤维材料优化设计技术制作的旋翼，其旋翼分布处于同一高度平面，八个旋翼前、后分布且结构和半径方式都相同，艇身所搭载的吊(篮)仓中放置有飞行控制计算机和外部系统设备。

c.采用12通道遥控器，通过调参软件调整并采用归一化处理方法对飞艇飞控与姿态的基础参数进行设定，采用PWM波形控制无刷直流电机工作参数并实现调速，使之使用稳定可靠。通过连接飞控系统的遥控接收器来接收遥控信号控制旋翼电机角度位置的转动关节实现控制旋翼运行的姿态角度，并能准确执行飞控发出的指令，控制电机输出适当的动力，从而实现无人热气飞艇的可控飞行。

在其他实施例中，II型多旋翼无人热气飞艇艇身组合形式：整流罩+艇身前段+艇身中段+艇身前段+艇身中段+艇身后端+整流罩

可选地，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身包括：整流罩和艇身；所述整流罩设置有两个，分别为第一整流罩和第二整流罩；所述艇身包括第一艇身前段、第一艇身中段、第二艇身前段、第二艇身中段、艇身后段；所述艇身前段设置有两个，分别为第一艇身前段和第二艇身前段；所述艇身中段设置有两个，分别为第一艇身中段和第二艇身中段；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身组合形式为：所述第一整流罩连接所述第一艇身前段的一端，所述第一艇身前段的另一端连接所述第一艇身中段的一端，所述第一艇身中段的另一端连接所述所述第二艇身前段的一端，所述第二艇身前段的另一端连接所述第二艇身中段的一端，所述第二艇身中段的另一端连接所述艇身后段的一端，所述艇身后段的另一端连接所述第二整流罩；

其中，所述第一整流罩和所述第二整流罩的结构相同；所述第一艇身前段与所述第二艇身前段的结构相同；所述第一艇身中段与所述第二艇身中段的结构相同。

II型多旋翼无人热气飞艇艇身组合形式，其各段的尺寸、装配结构及方式均与I型多旋翼无人热气飞艇组合形式相同。

II型多旋翼无人热气飞艇艇身组合整体及旋翼支架的固定、飞艇飞控及飞行姿态控制与I型多旋翼无人热气飞艇控制方式相同。

进一步的，分布在飞艇组合艇身整体左右两侧对称安装各四组旋翼旋翼电机支架，每组所述旋翼旋翼电机支架各安装旋翼电机，采用碳纤维材料优化设计技术制作的旋翼，其旋翼分布处于同一高度平面，八个旋翼前、后分布且结构和半径方式都相同，艇身所搭载的吊仓中放置有飞行控制计算机和外部系统设备。

进一步的，采用12通道遥控器，通过调参软件调整并采用归一化处理方法对飞艇飞控与姿态的基础参数进行设定，采用PWM波形控制无刷直流电机工作参数并实现调速，使之使用稳定可靠；通过连接飞控系统的遥控接收器来接收遥控信号控制旋翼电机角度位置的转动关节实现控制旋翼运行的姿态角度，并能准确执行飞控发出的指令，控制电机输出适当的动力，从而实现无人热气飞艇的可控飞行。

具体地，本实施例中的多旋翼无人热气飞艇艇身整体的升降与系留锚泊，如下：

a.多旋翼无人热气飞艇艇身整体的升降

配置在多旋翼无人热气飞艇囊体周边及内部的高度传感器、水平位置传感器、温度传感器、燃气喷射压力传感器、囊体压力传感器等，配合北斗/GPS定位及系统电子控制与数据传输模块，构成计算机燃气点火和喷射控制系统。在地面遥控装置的操控下，计算机系统接收地面遥控信号启动，按照预先对多旋翼无人热气飞艇设定的飞行定位高度、飞行电子地图等参数，自动设置并执行对放置在吊舱中的燃气气瓶中丙烷(或液化石油气、天然气)的喷射量电子控制阀的软件程序，实现对多旋翼无人热气飞艇艇身整体升降高度的控制。

b.多旋翼无人热气飞艇艇身整体的系留锚泊

地面锚泊设备包括：专用轻量低弹力(每千米拉伸不超过100mm)高强度6mm聚乙烯材质的系留绳，系留绳与飞艇系留位采用电子脱扣装置，用于帮助实现对多旋翼无人热气飞艇按任务要求的飞行。

系留锚泊的多旋翼无人热气飞艇，其升降高度(200m)及高度保持(200m)、系留缆与地面垂直夹角(＜30°)的保持等由飞控计算机控制的旋翼电机的工作运行来实现。

旋翼电机为直流无刷永磁电机，工作电压DC 260V，系留锚泊时其工作用电由地面车载供电换能系统通过系留缆中的供电电缆提供，供电电缆采用带有专门二次优化设计的航空防水快速推拉插拔电源连接器(该电源连接器设置为母插头、公插座，两芯)，电源导线1.5mm x 2，长度250m。为减轻线缆重量，该系留电源电缆材质采用铜铝合金，总重为13.2kg。

数据通讯缆采用RS 485总线，长度250m，总重为3kg。

参见图6，系留缆：系留缆为系留绳+电源电缆+数据通讯缆组合而成，系留缆重量：16.5kg。

具体地，如图6所示，系留缆的前端为与飞艇连接固定位置61；系留缆的内部设置有遥控电磁控制板62、电磁装置63、系揽脱扣顶推弹簧64以及系揽脱扣顶推装置65；系留缆的尾端设置有电磁减振防脱扣器66、电磁张紧/松脱锁扣67以及系揽口68。

c.参见图7，旋翼电机采用基于有三相及六相无刷电机二次优化技术设计的十二相自控变频永磁同步无刷直流旋翼电机，电机铁芯叠片设有槽齿，每项绕组线圈设计为顺序均匀布置的十二相线圈，十二相绕组在空间构成电角度相邻矢量间夹角15度(或165度)的共24星型矢量图。特点：输出力矩平稳，定位力矩小，换相冲击噪音小，定位点数多，效率高。

符合长时效可靠性要求的高功率20kW无刷直流旋翼电机的设计参数：

额定功率：20kW；

相数：3相；

标称直流电压：270V；

额定转速：2500转/分；

额定效率：94％；

额定电流：额定电流＝额定功率/标称直流电压，为：75A。

参见图8，提供了一种十二相自控变频永磁同步无刷直流旋翼电机原理图。

铁芯材质：50W310，气隙长：1mm，转子磁路结构形式：径向充磁；

电枢外径：150mm，电枢内径：85mm，极对数：5；

转子外径：83mm，转子内径：59mm；

电枢铁芯长度：135mm，有效长度：138mm；

叠压系数：0.95；

净铁芯长度：净铁芯长度＝电枢铁芯长度*叠压系数＝128.25mm；

转子铁芯长度：135mm；

极距：极距＝3.1416*转子外径/(2*极对数)＝26.062mm；

绕组形式：双层叠绕组；绕组接法：星形接法；

效率：88.576％；电机重量：1.1kg。

d.20KW直流无刷电机控制器，具体如下：

驱动器电压260V直流供电，额定功率20KW驱动器；

△输入/输出信号光-电隔离/转速信号脉冲输出/转向/启停控制/外部模拟电压调速；

△速度显示/参数设定/多功能控制面板；

△过压/过流/过载/堵转保护/故障报警信号输出/RS485通讯口；

△制动快速停车功能/强制风冷散热；

△调速范围120RPM-电机额定转速(驱动器最高可达10000RPM)/调速精度±2以下(额定转速)；

△适用于有/无位置传感器(霍尔)的无刷直流电机驱动。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的多旋翼无人热气飞艇的艇身实时有效执行获取信息感知和通信中继任务、实现广域覆盖条件下的区域或局地的现场态势信息与图像的获取，指挥信息系统、警戒防卫系统。地理信息系统等信息平台数据高速传输和实时共享具有不可替代的突出优势。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身分为囊体外壳和内置热气气囊两部分，所述囊体外壳采用区段装配组合构成多旋翼无人热气飞艇的艇身整体；所述多旋翼无人热气飞艇的艇身的整体外形结构形式为长椭圆形；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧装配旋翼固定支架；

旋翼电机的桨叶朝上安装，旋翼电机与旋翼固定支架间安装可控转动关节；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身还包括升降装置和地面锚泊设备；

所述升降装置包括配置在多旋翼无人热气飞艇囊体周边及内部的高度传感器、水平位置传感器、角度位置传感器、温度传感器、燃气喷射压力传感器、囊体压力传感器，配合北斗/GPS定位及系统电子控制与数据传输模块，构成计算机燃气点火和喷射控制系统；

所述地面锚泊设备包括：专用轻量低弹力高强度6mm聚乙烯材质的系留绳；所述系留绳与飞艇系留位采用电子脱扣装置；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身包括：整流罩和艇身；所述整流罩设置有两个，分别为第一整流罩和第二整流罩；所述艇身包括艇身前段、艇身中段、艇身后段；

所述多旋翼无人热气飞艇的艇身组合形式为：所述第一整流罩连接所述艇身前段的一端，所述艇身前段的另一端连接所述艇身中段的一端，所述艇身中段的另一端连接所述艇身后段的一端，所述艇身后段的另一端连接所述第二整流罩；

其中，所述第一整流罩和所述第二整流罩的结构相同。

2.如权利要求1所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，所述整流罩采取四切分装配式结构，其罩体部分连接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

3.如权利要求1所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，所述艇身前段采取四切分装配式结构，所述四切分分为：侧段、顶段、侧段、底端；切分各段拼接构成的艇身前段，并与整流罩、艇身中段部分连接，各拼接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定；

艇身后段与艇身前段的尺寸、装配结构及方式均相同。

4.如权利要求1所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，所述艇身中段采取四切分装配式结构，四切分分为：侧段、顶段、侧段、底端；切分各段拼接构成的艇身中段，并与艇身前段、艇身后段部分连接，各拼接结构均采用凹凸槽结构加强配合，装配采用自锁弹簧搭扣连接固定。

5.如权利要求1所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，所述多旋翼无人热气飞艇的艇身整体两侧各分布装配有安装旋翼电机的四个旋翼支架，所述旋翼支架另一端安装有可遥电控制旋翼电机角度位置的转动关节，所述转动关节与旋翼电机及角度位置传感器固定；通过旋翼的角度控制来实现对所需飞控形式及飞行姿态的控制。

6.如权利要求5所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，分布在飞艇组合艇身整体左右两侧对称安装各四组旋翼固定支架，每组所述旋翼固定支架各安装旋翼电机，采用碳纤维材料优化设计技术制作的旋翼，其旋翼分布处于同一高度平面，八个旋翼前、后分布且结构和半径方式都相同，艇身所搭载的吊仓中放置有飞行控制计算机和外部系统设备。

7.如权利要求6所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，采用12通道遥控器，通过调参软件调整并采用归一化处理方法对飞艇飞控与姿态的基础参数进行设定，采用PWM波形控制无刷直流电机工作参数并实现调速，使之使用稳定可靠；通过连接飞控系统的遥控接收器来接收遥控信号控制旋翼电机角度位置的转动关节实现控制旋翼运行的姿态角度，并能准确执行飞控发出的指令，控制电机输出适当的动力，从而实现无人热气飞艇的可控飞行。

8.如权利要求7所述多旋翼无人热气飞艇的艇身，其特征在于，所述旋翼电机采用基于有三相及六相无刷电机二次优化技术设计的十二相自控变频永磁同步无刷直流旋翼电机，电机铁芯叠片设有槽齿，每项绕组线圈设计为顺序均匀布置的十二相线圈，十二相绕组在空间构成电角度相邻矢量间夹角15度或165度的共24星型矢量图。

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