CN108942933A - 一种自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统 - Google Patents

一种自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统 Download PDF

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    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
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Abstract

本发明公开了一种自动喷洒农药机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较图像与预设图像；根据比较结果，喷洒农药。本发明的自动喷洒农药机器人控制方法，通过获取作物的图像，获取图像的识别特征，计算获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置，即图像为待喷洒果实，从而根据图像的位置，控制机械手喷洒农药至相应位置，实现了自动喷洒农药到果实上，降低了人工作业强度，实现了喷洒农药的自动化、智能化。

Description

一种自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统
技术领域
本发明属于作物种植领域，更具体地，涉及一种自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统。
背景技术
随着科技的进步，人们对作物种植的自动化需求要求越来越高，现有的有些作物不能实现自动喷洒农药，例如葡萄在生长期需要喷洒多次农药，且有些农药只需将农药喷洒到果实上，大面积喷洒会造成农药浪费，但是这种喷洒方法会造成人工作业强度太高。因此，迫切地需要一种方法，可以实现自动喷洒农药到果实上，实现作物喷洒农药自动化、智能化。
发明内容
本发明的目的是提出一种实现自动喷洒农药到果实上的机器人控制方法及控制系统。
为了实现上述目的，本发明提供一种自动喷洒农药机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较所述图像与预设图像；根据比较结果，喷洒农药。
优选的，所述比较所述图像与预设图像包括：获取所述图像的识别特征；获得所述识别特征与所述预设图像识别特征的相似阈值。
优选的，比较所述相似阈值与预设阈值；若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；根据所述图像的位置，喷洒农药。
优选的，多角度喷射所述农药。
为了实现上述目的，本发明提供一种自动喷洒农药机器人控制系统包括：第一获取单元，用于获取作物的图像；比较单元，用于比较所述图像与预设图像；喷洒单元，用于根据比较结果，喷洒农药。
优选的，所述自动喷洒农药机器人控制系统还包括：第二获取单元，用于获取所述图像的识别特征；获取单元，还用于获得所述识别特征与所述预设图像识别特征的相似阈值。
优选的，比较单元，还用于比较所述相似阈值与预设阈值；第二获取单元，还用于若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；喷洒单元，还用于根据所述图像的位置，喷洒农药。
优选的，多角度喷射所述农药。
本发明的有益效果在于：本发明的自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统，通过获取作物的图像，获取图像的识别特征，计算获取识别特征与预设图像识别特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置，即图像为待喷洒农药的果实，从而根据图像果实的位置，控制机械手喷洒农药至相应位置，实现了自动喷洒农药到果实上，降低了人工作业强度，实现了喷洒农药的自动化、智能化。
本发明的控制方法及控制系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制系统的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施例。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较图像与预设图像；根据比较结果，喷洒农药。
作为优选方案，比较图像与预设图像包括：获取图像的识别特征；获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值。
作为优选方案，比较相似阈值与预设阈值；若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；根据图像的位置，喷洒农药。
作为优选方案，多角度喷射农药。
根据示例性的自动喷洒农药机器人控制方法，通过获取作物的图像，获取图像的识别特征，计算获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置，即图像为待喷洒果实，从而根据图像的位置，控制机械手喷洒农药至相应位置，实现了自动喷洒农药到果实上，降低了人工作业强度，实现了喷洒农药的自动化、智能化。
根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制系统包括：第一获取单元，用于获取作物的图像；比较单元，用于比较图像与预设图像；喷洒单元，用于根据比较结果，喷洒农药。
作为优选方案，自动喷洒农药机器人控制系统还包括：第二获取单元，用于获取图像的识别特征；获取单元，还用于获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值。
作为优选方案，比较单元，还用于比较相似阈值与预设阈值；第二获取单元，还用于若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；喷洒单元，还用于根据图像的位置，喷洒农药。
作为优选方案，多角度喷射农药。
根据示例性的本发明的自动喷洒农药机器人控制系统，通过获取作物的图像，获取图像的识别特征，计算获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置，即图像为待喷洒果实，从而根据图像的位置，控制机械手喷洒农药至相应位置，实现了自动喷洒农药到果实上，降低了人工作业强度，实现了喷洒农药的自动化、智能化。
实施例一
图1示出了根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制方法的流程图。
如图1所示，本实施例提供的自动喷洒农药机器人控制方法包括：S102：获取作物的图像；S104：比较图像与预设图像；S106：根据比较结果，喷洒农药。
其中，比较图像与预设图像包括：获取图像的识别特征；获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值。
其中，比较相似阈值与预设阈值；若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；根据图像的位置，喷洒农药。
其中，多角度喷射农药。
实施例二
图2示出了根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制系统的框图。
如图2所示，本实施例提供的一种自动喷洒农药机器人控制系统，包括：第一获取单元202，用于获取作物的图像；比较单元204，用于比较图像与预设图像；喷洒单元206，用于根据比较结果，喷洒农药。
其中，自动喷洒农药机器人控制系统还包括：第二获取单元，用于获取图像的识别特征；获取单元，还用于获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值。
其中，比较单元，还用于比较相似阈值与预设阈值；第二获取单元，还用于若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；喷洒单元，还用于根据图像的位置，喷洒农药。
其中，多角度喷射农药。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (8)

1.一种自动喷洒农药机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取作物的图像；
比较所述图像与预设图像；
根据比较结果，喷洒农药。
2.根据权利要求1所述的自动喷洒农药机器人控制方法，所述比较所述图像与预设图像包括：
获取所述图像的识别特征；
获得所述识别特征与所述预设图像识别特征的相似阈值。
3.根据权利要求2所述的自动喷洒农药机器人控制方法，其特征在于，
比较所述相似阈值与预设阈值；
若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；
根据所述图像的位置，喷洒农药。
4.根据权利要求1所述的自动喷洒农药机器人控制方法，其特征在于，多角度喷射所述农药。
5.一种自动喷洒农药机器人控制系统，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取作物的图像；
比较单元，用于比较所述图像与预设图像；
喷洒单元，用于根据比较结果，喷洒农药。
6.根据权利要求5所述的自动喷洒农药机器人控制系统，还包括：
第二获取单元，用于获取所述图像的识别特征；
获取单元，还用于获得所述识别特征与所述预设图像识别特征的相似阈值。
7.根据权利要求6所述的自动喷洒农药机器人控制系统，其特征在于，
比较单元，还用于比较所述相似阈值与预设阈值；
第二获取单元，还用于若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；
喷洒单元，还用于根据所述图像的位置，喷洒农药。
8.根据权利要求5所述的自动喷洒农药机器人控制系统，其特征在于，多角度喷射所述农药。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US11944087B2 (en) 2020-12-21 2024-04-02 Deere & Company Agricultural sprayer with real-time, on-machine target sensor
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