CN108937963B - 一种血常规抽血机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种血常规抽血机器人，包括主体座、绷紧部分、消毒部分、止血部分、针头部分、换瓶部分、插针部分、转运部分等；绷紧部分包括：绷紧座、绷紧带、下压块等；消毒部分包括：消毒棉签、注射器、棉签座等；止血部分包括：止血头、止血座、第三伸缩杆等；针头部分包括：针夹块、针夹座、第一球座、球头等；换瓶部分包括：血瓶夹、瓶夹座、上下移动座等；插针部分包括：针夹板、针板座、第三连杆等；转运部分包括：转运座、带轮、传送带等；在使用时，绑紧带将手臂绑紧，消毒部分对手臂进行消毒，针头部分将抽血针插入血管，插针部分将另一头的针插入血瓶中，待血液收集足够后，插针部分和针头部分分别将针头拔出，止血部分将伤口压住，换瓶部分对血瓶进行摇匀，转运部分将血瓶收集起来。

Description

一种血常规抽血机器人
技术领域
本发明涉及中国医疗技术领域，特别涉及一种血常规抽血机器人。
背景技术
在我国血常规作为一种常用检查方法，可通过血常规检验多种疾病，血常规的取血操作主要通过医疗人员手动进行，血常规抽血人工需求大，急需设计一种血常规抽血机器人。目前有关于一种血常规抽血机器人的设计，例如专利申请号CN201711300845.2公开了一种抽血机器人，该装置设计了一种抽血的机器人，但该机器人主要功能在于血管定位，并且无法实现自动抽血功能，并不能为血常规检查所用；例如专利号CN201710060153.9公开了一种血液检测方法及设备，该设备可以实现拔血液抽取，但不能实现自动抽取。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种血常规抽血机器人，其主体由主体座、绷紧部分、消毒部分、止血部分、针头部分、换瓶部分、插针部分、转运部分、步进电机、电缸组成，主体座安放在桌面上，主体座上安装有绷紧部分、消毒部分、止血部分、针头部分、换瓶部分、插针部分、转运部分。在使用时，将手臂放入绷紧部分中，绑紧带将手臂绑紧，随后消毒部分对手臂进行消毒，针头部分将抽血针插入血管，随后插针部分将另一头的针插入血瓶中，待血液收集足够后，插针部分和针头部分分别将针头拔出，随后止血部分将伤口压住，换瓶部分立即对血瓶进行摇匀，随后将血瓶放入转运部分，将血瓶收集起来。
本发明所使用的技术方案是：一种血常规抽血机器人，包括主体座、绷紧部分、消毒部分、止血部分、针头部分、换瓶部分、插针部分、转运部分、步进电机、电缸；绷紧部分包括：绑紧座、绑紧带、下压块、步进电机；消毒部分包括：消毒棉签、棉签压块、注射器、推进杆、推进座、棉签座、第一伸缩杆、第一伸缩座、连接块、第一旋转座、第二伸缩杆、第二伸缩座、步进电机、电缸；止血部分包括：止血头、止血座、第三伸缩杆、第三伸缩座、第二旋转座、第四伸缩杆、第四伸缩座、步进电机、电缸；针头部分包括：针夹块、针夹座、第一球座、球电缸、球头、第二球座、第五伸缩杆、第五伸缩座、连接座、第三旋转座、第六伸缩杆、第六伸缩座、步进电机、电缸；换瓶部分包括：血瓶夹、瓶夹座、上下移动座、瓶夹丝杆、上下丝杆、第一连杆、第二连杆、瓶连杆座、上下导轨、步进电机、电缸；插针部分包括：针夹板、针板座、第三连杆、第四连杆、支撑座、步进电机、电缸；转运部分包括：转运座、带轮、传送带、步进电机。
主体座固连在桌面上；所述的绷紧部分的绑紧座固连在主体座上，绑紧带一端固连在绑紧座上，另一端固连在下压块上，下压块通过丝杆与绑紧座连接，丝杆一端连接在压紧座上，另一端与步进电机固连，步进电机固连在压紧座上。
所述的消毒部分的电缸固连在棉签座上，电缸顶部固连有棉签压块，棉签压块和棉签座将消毒棉签压紧固定，注射器与推进座固连，电缸顶部与推进杆固连，电缸底部固连在推进座上，推进座与棉签座通过步进电机连接，棉签座与第一伸缩杆通过步进电机连接，第一伸缩杆与电缸顶部固连，电缸底部与第一伸缩座固连，第一伸缩座与连接块通过步进电机连接，连接块与步进电机固连，步进电机底部固连在第一旋转座上，第一旋转座与第二伸缩杆通过步进电机连接，第二伸缩杆与电缸顶部固连，电缸底部与第二伸缩座固连，第二伸缩座与主体座通过步进电机连接。
所述的止血部分的电缸固连在止血座上，止血棉签一端插入止血座中并通过电缸压牢，止血座与第三伸缩杆通过步进电机连接，电缸顶部与第三伸缩杆固连，电缸底部与第三伸缩座固连，第二旋转座与第三伸缩座通过步进电机连接，步进电机底部与第二旋转座固连，第二旋转座与第四伸缩杆通过步进电机连接，第四伸缩杆与电缸顶部固连，电缸底部与第四伸缩座固连，第四伸缩座与主体座通过步进电机连接。
所述的针头部分的针夹块与电缸顶部固连，电缸底部与针夹座固连，针夹块与针夹座将针头夹紧，第一球座与针夹座通过步进电机连接，球头固连在第一球座和第二球座上，球电缸分别与第一球座和第二球座上的球头连接，第五伸缩杆与第二球座通过步进电机连接，第五伸缩杆与电缸顶部固连，电缸底部与第五伸缩座固连，第五伸缩座与连接座通过步进电机连接，连接座固连在步进电机顶部，步进电机底部固连在第三旋转座上，第三旋转座与第六伸缩杆通过步进电机连接，第六伸缩杆与电缸顶部固连，电缸底部与第六伸缩座固连，第六伸缩座与主体座通过步进电机连接。
所述的换瓶部分的血瓶夹与瓶夹丝杆通过螺纹连接，瓶夹丝杆一端与瓶夹座连接，另一端与步进电机固连，步进电机固连在瓶夹座上，瓶夹座与上下丝杆采用螺纹连接，上下丝杆一端与上下移动座连接，另一端与步进电机固连，步进电机与上下移动座固连，上下导轨两端与上下移动座固连，第一连杆与上下移动座通过步进电机连接，第一连杆与第二连杆通过步进电机连接，第二连杆与瓶连杆座通过步进电机连接，瓶连杆座固连在主体座上。
所述的插针部分的针夹板与电缸顶部固连，电缸底部与针板座固连，抽血管针头通过针夹板与针板座夹紧，第三连杆与针板座通过步进电机连接，第三连杆与第四连杆通过步进电机连接，第四连杆与支撑座通过步进电机连接，支撑座固连在主体座上；所述的转运部分的转运座固连在主体座下方，带轮与转运座通过轴连接，其中一个带轮与步进电机连接，步进电机固连在转运座上，传送带绕在带轮外侧。
进一步的，步进电机、电缸、球电缸均通过控制箱控制。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）消毒部分、止血部分、针头部分机械臂采用多个步进电机以及电缸控制可以实现伸缩、旋转等动作，大大提高机械臂的自由度；（2）抽血使用的针头、针管、血瓶均可进行拆卸更换；（3）针头部分机械臂里含有并联机械臂机构，提高了机械臂的灵敏度；（4）消毒棉签和止血棉签均可进行更换，保证了抽血的卫生；（5）绷紧部分的绑紧带采用橡皮形式，模仿橡皮筋对手臂进行绑紧，使血管显现出来。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的绷紧部分结构示意图。
图3为本发明的消毒部分结构示意图。
图4为本发明的止血部分结构示意图。
图5为本发明的针头部分结构示意图。
图6为本发明的换瓶部分结构示意图。
图7为本发明的插针部分结构示意图。
图8为本发明的转运部分结构示意图。
附图标号：1-主体座；2-绷紧部分；3-消毒部分；4-止血部分；5-针头部分；6-换瓶部分；7-插针部分；8-转运部分；9-针头；10-抽血管；11-步进电机；12-电缸；201-绑紧座；202-绑紧带；203-下压块；301-消毒棉签；302-棉签压块；303-注射器；304-推进杆；305-推进座；306-棉签座；307-第一伸缩杆；308-第一伸缩座；309-连接块；310-第一旋转座；311-第二伸缩杆；312-第二伸缩座；401-止血头；402-止血座；403-第三伸缩杆；404-第三伸缩座；405-第二旋转座；406-第四伸缩杆；407-第四伸缩座；501-针夹块；502-针夹座；503-第一球座；504-球电缸；505-球头；506-第二球座；507-第五伸缩杆；508-第五伸缩座；509-连接座；510-第三旋转座；511-第六伸缩杆；512第六伸缩座；601-血瓶夹；602-瓶夹座；603-上下移动座；604-瓶夹丝杆；605-上下丝杆；606-第一连杆；607-第二连杆；608-瓶连杆座；609-上下导轨；701-针夹板；702-针板座；703-第三连杆；704-第四连杆；705-支撑座；801-转运座；802-带轮；803-传送带。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种血常规抽血机器人，包括主体座1、绷紧部分2、消毒部分3、止血部分4、针头部分5、换瓶部分6、插针部分7、转运部分8、步进电机11、电缸12。绷紧部分2包括：绑紧座201、绑紧带202、下压块203、步进电机11。消毒部分3包括：消毒棉签301、棉签压块302、注射器303、推进杆304、推进座305、棉签座306、第一伸缩杆307、第一伸缩座308、连接块309、第一旋转座310、第二伸缩杆311、第二伸缩座312、步进电机11、电缸12。止血部分4包括：止血头401、止血座402、第三伸缩杆403、第三伸缩座404、第二旋转座405、第四伸缩杆406、第四伸缩座407、步进电机11、电缸12。针头部分5包括：针夹块501、针夹座502、第一球座503、球电缸504、球头505、第二球座506、第五伸缩杆507、第五伸缩座508、连接座509、第三旋转座510、第六伸缩杆511、第六伸缩座512、步进电机11、电缸12。换瓶部分6包括：血瓶夹601、瓶夹座602、上下移动座603、瓶夹丝杆604、上下丝杆605、第一连杆606、第二连杆607、瓶连杆座608、上下导轨609、步进电机11、电缸12。插针部分7包括：针夹板701、针板座702、第三连杆703、第四连杆704、支撑座705、步进电机11、电缸12。转运部分8包括：转运座801、带轮802、传送带803、步进电机11。
主体座1固连在桌面上。绷紧部分2的绑紧座201固连在主体座1上，绑紧带202一端固连在绑紧座201上，另一端固连在下压块203上，下压块203通过丝杆与绑紧座201连接，丝杆一端连接在压紧座201上，另一端与步进电机11固连，步进电机11固连在压紧座201上。
消毒部分3的电缸12固连在棉签座306上，电缸12顶部固连有棉签压块302，棉签压块302和棉签座306将消毒棉签301压紧固定，注射器303与推进座305固连，电缸12顶部与推进杆304固连，电缸12底部固连在推进座305上，推进座305与棉签座306通过步进电机11连接，棉签座306与第一伸缩杆307通过步进电机11连接，第一伸缩杆307与电缸12顶部固连，电缸12底部与第一伸缩座308固连，第一伸缩座308与连接块309通过步进电机11连接，连接块309与步进电机11固连，步进电机11底部固连在第一旋转座310上，第一旋转座310与第二伸缩杆311通过步进电机11连接，第二伸缩311杆与电缸12顶部固连，电缸12底部与第二伸缩座312固连，第二伸缩座312与主体座1通过步进电机11连接。
止血部分4的电缸12固连在止血座402上，止血棉签401一端插入止血座402中并通过电缸12压牢，止血座402与第三伸缩杆403通过步进电机11连接，电缸12顶部与第三伸缩杆403固连，电缸12底部与第三伸缩座404固连，第二旋转座405与第三伸缩座404通过步进电机连接，步进电机11底部与第二旋转座405固连，第二旋转座405与第四伸缩杆406通过步进电机11连接，第四伸缩杆406与电缸12顶部固连，电缸12底部与第四伸缩座407固连，第四伸缩座407与主体座1通过步进电机11连接。
针头部分5的针夹块501与电缸12顶部固连，电缸12底部与针夹座502固连，针夹块501与针夹座502将针头9夹紧，第一球座503与针夹座502通过步进电机11连接，球头505固连在第一球座503和第二球座506上，球电缸504分别与第一球座503和第二球座506上的球头505连接，第五伸缩杆507与第二球座506通过步进电机11连接，第五伸缩杆507与电缸12顶部固连，电缸12底部与第五伸缩座508固连，第五伸缩座508与连接座509通过步进电机11连接，连接座509固连在步进电机11顶部，步进电机11底部固连在第三旋转座510上，第三旋转座510与第六伸缩杆511通过步进电机11连接，第六伸缩杆511与电缸1顶部固连，电缸12底部与第六伸缩座512固连，第六伸缩座512与主体座1通过步进电机11连接。
换瓶部分6的血瓶夹601与瓶夹丝杆604通过螺纹连接，瓶夹丝杆604一端与瓶夹座602连接，另一端与步进电机11固连，步进电机11固连在瓶夹座602上，瓶夹座602与上下丝杆605采用螺纹连接，上下丝杆605一端与上下移动座603连接，另一端与步进电机11固连，步进电机11与上下移动座603固连，上下导轨609两端与上下移动座603固连，第一连杆606与上下移动座603通过步进电机11连接，第一连杆606与第二连杆607通过步进电机11连接，第二连杆607与瓶连杆608座通过步进电机11连接，瓶连杆座608固连在主体座1上。
插针部分7的针夹板701与电缸12顶部固连，电缸12底部与针板座702固连，抽血管10针头通过针夹板701与针板座702夹紧，第三连杆703与针板座702通过步进电机11连接，第三连杆703与第四连杆704通过步进电机11连接，第四连杆704与支撑座705通过步进电机11连接，支撑座705固连在主体座1上。转运部分8的转运座801固连在主体座1下方，带轮802与转运座801通过轴连接，其中一个带轮802与步进电机11连接，步进电机11固连在转运座801上，传送带803绕在带轮802外侧。进一步的，步进电机11、电缸12、球电缸504均通过控制箱控制。
本发明工作原理：本发明在使用时，人将手臂放置在绷紧部分2的绑紧座201上，随后绷紧部分2的步进电机11控制绑紧带202将手臂绑紧，直至血管显现，随后消毒部分3的步进电机11和电缸12控制消毒棉签301移动至血管附近，与推进杆304连接的电缸12控制推进杆304将注射器303中的消毒酒精喷出到消毒棉签301上，随后对血管附近进行擦拭消毒，接着针头部分5的步进电机11、电缸12、球电缸504控制针头9插入血管中，随后插针部分7的步进电机11和电缸12控制将抽血管10端头的针插入血瓶13中，随后开始抽血，待抽血量达到后，插针部分7的步进电机11控制将针拔出，时候换瓶部分6的步进电机11控制血瓶13上下摇动五六次将血液摇匀，随后将血瓶放置在传送带803上，随后转运部分8的步进电机11控制传送带803运动将血瓶运走，完成整个操作过程。

Claims (2)

1.一种血常规抽血机器人，包括主体座（1）、绷紧部分（2）、消毒部分（3）、止血部分（4）、针头部分（5）、换瓶部分（6）、插针部分（7）、转运部分（8）、步进电机（11）、电缸（12）；绷紧部分（2）包括：绑紧座（201）、绑紧带（202）、下压块（203）、步进电机（11）；消毒部分（3）包括：消毒棉签（301）、棉签压块（302）、注射器（303）、推进杆（304）、推进座（305）、棉签座（306）、第一伸缩杆（307）、第一伸缩座（308）、连接块（309）、第一旋转座（310）、第二伸缩杆（311）、第二伸缩座（312）、步进电机（11）、电缸（12）；止血部分（4）包括：止血头（401）、止血座（402）、第三伸缩杆（403）、第三伸缩座（404）、第二旋转座（405）、第四伸缩杆（406）、第四伸缩座（407）、步进电机（11）、电缸（12）；针头部分（5）包括：针夹块（501）、针夹座（502）、第一球座（503）、球电缸（504）、球头（505）、第二球座（506）、第五伸缩杆（507）、第五伸缩座（508）、连接座（509）、第三旋转座（510）、第六伸缩杆（511）、第六伸缩座（512）、步进电机（11）、电缸（12）；换瓶部分（6）包括：血瓶夹（601）、瓶夹座（602）、上下移动座（603）、瓶夹丝杆（604）、上下丝杆（605）、第一连杆（606）、第二连杆（607）、瓶连杆座（608）、上下导轨（609）、步进电机（11）、电缸（12）；插针部分（7）包括：针夹板（701）、针板座（702）、第三连杆（703）、第四连杆（704）、支撑座（705）、步进电机（11）、电缸（12）；转运部分（8）包括：转运座（801）、带轮（802）、传送带（803）、步进电机（11），其特征在于：
主体座（1）固连在桌面上；所述的绷紧部分（2）的绑紧座（201）固连在主体座（1）上，绑紧带（202）一端固连在绑紧座（201）上，另一端固连在下压块（203）上，下压块（203）通过丝杆与绑紧座（201）连接，丝杆一端连接在压紧座（201）上，另一端与步进电机（11）固连，步进电机（11）固连在压紧座（201）上；
所述的消毒部分（3）的电缸（12）固连在棉签座（306）上，电缸（12）顶部固连有棉签压块（302），棉签压块（302）和棉签座（306）将消毒棉签（301）压紧固定，注射器（303）与推进座（305）固连，电缸（12）顶部与推进杆（304）固连，电缸（12）底部固连在推进座（305）上，推进座（305）与棉签座（306）通过步进电机（11）连接，棉签座（306）与第一伸缩杆（307）通过步进电机（11）连接，第一伸缩杆（307）与电缸（12）顶部固连，电缸（12）底部与第一伸缩座（308）固连，第一伸缩座（308）与连接块（309）通过步进电机（11）连接，连接块（309）与步进电机（11）固连，步进电机（11）底部固连在第一旋转座（310）上，第一旋转座（310）与第二伸缩杆（311）通过步进电机（11）连接，第二伸缩杆（ 311 ） 与电缸（12）顶部固连，电缸（12）底部与第二伸缩座（312）固连，第二伸缩座（312）与主体座（1）通过步进电机（11）连接；
所述的止血部分（4）的电缸（12）固连在止血座（402）上，止血棉签（401）一端插入止血座（402）中并通过电缸（12）压牢，止血座（402）与第三伸缩杆（403）通过步进电机（11）连接，电缸（12）顶部与第三伸缩杆（403）固连，电缸（12）底部与第三伸缩座（404）固连，第二旋转座（405）与第三伸缩座（404）通过步进电机（11）连接，步进电机（11）底部与第二旋转座（405）固连，第二旋转座（405）与第四伸缩杆（406）通过步进电机（11）连接，第四伸缩杆（406）与电缸（12）顶部固连，电缸（12）底部与第四伸缩座（407）固连，第四伸缩座（407）与主体座（1）通过步进电机（11）连接；
所述的针头部分（5）的针夹块（501）与电缸（12）顶部固连，电缸（12）底部与针夹座（502）固连，针夹块（501）与针夹座（502）将针头（9）夹紧，第一球座（503）与针夹座（502）通过步进电机（11）连接，球头（505）固连在第一球座（503）和第二球座（506）上，球电缸（504）分别与第一球座（503）和第二球座（506）上的球头（505）连接，第五伸缩杆（507）与第二球座（506）通过步进电机（11）连接，第五伸缩杆（507）与电缸（12）顶部固连，电缸（12）底部与第五伸缩座（508）固连，第五伸缩座（508）与连接座（509）通过步进电机（11）连接，连接座（509）固连在步进电机（11）顶部，步进电机（11）底部固连在第三旋转座（510）上，第三旋转座（510）与第六伸缩杆（511）通过步进电机（11）连接，第六伸缩杆（511）与电缸（1）顶部固连，电缸（12）底部与第六伸缩座（512）固连，第六伸缩座（512）与主体座（1）通过步进电机（11）连接；
所述的换瓶部分（6）的血瓶夹（601）与瓶夹丝杆（604）通过螺纹连接，瓶夹丝杆（604）一端与瓶夹座（602）连接，另一端与步进电机（11）固连，步进电机（11）固连在瓶夹座（602）上，瓶夹座（602）与上下丝杆（605）采用螺纹连接，上下丝杆（605）一端与上下移动座（603）连接，另一端与步进电机（11）固连，步进电机（11）与上下移动座（603）固连，上下导轨（609）两端与上下移动座（603）固连，第一连杆（606）与上下移动座（603）通过步进电机（11）连接，第一连杆（606）与第二连杆（607）通过步进电机（11）连接，第二连杆（607）与瓶连杆（608）座通过步进电机（11）连接，瓶连杆座（608）固连在主体座（1）上；
所述的插针部分（7）的针夹板（701）与电缸（12）顶部固连，电缸（12）底部与针板座（702）固连，抽血管（10）针头通过针夹板（701）与针板座（702）夹紧，第三连杆（703）与针板座（702）通过步进电机（11）连接，第三连杆（703）与第四连杆（704）通过步进电机（11）连接，第四连杆（704）与支撑座（705）通过步进电机（11）连接，支撑座（705）固连在主体座（1）上；所述的转运部分（8）的转运座（801）固连在主体座（1）下方，带轮（802）与转运座（801）通过轴连接，其中一个带轮（802）与步进电机（11）连接，步进电机（11）固连在转运座（801）上，传送带（8033）绕在带轮（8022）外侧。
2.如权利要求1所述的一种血常规抽血机器人，其特征在于：所述的步进电机（11）、电缸（12）、球电缸（504）均通过控制箱控制。
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