CN108933718A - Can网络中通信速率的配置方法、装置和网络设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种CAN网络中通信速率的配置方法、装置、网络设备和存储介质。其中方法包括：根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点；控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一。本发明实施例通过动态配置速率来进行适配，并通过主动节点通知CAN网络中速率与目标通信速率不同的节点进行速率的调整，以适配整个网络，实现全网速率统一的目的，这种配置方式比较灵活，配置效果更佳，且更加适用于实际应用中。

Description

CAN网络中通信速率的配置方法、装置和网络设备

技术领域

本发明涉及通信控制领域，尤其涉及一种CAN网络中通信速率的配置方法、装置、网络设备和计算机可读存储介质。

背景技术

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network，英文简称为CAN)的简称，是目前市场上应用最广泛的现场总线之一。CAN网络中一般存在大量的通信节点，为了提升整体的通信效率，CAN网络的通信速率最高可以工作在1Mbps(即1兆比特每秒)。但是，CAN网络中会存在一些通信节点在启动后，该通信节点的初始配置速率比较低，因此为了能够使得CAN网络中的通信节点可以正常通信，需要对CAN网络中各通信节点之间的通信速率进行统一。

相关技术中，通常是在对CAN网络中的各通信节点进行速率的初始配置时，尽量将各通信节点配置成统一的速率，这样，可以保证各通信节点启动后的通信速率一致。然而，这种速率配置方式是对各通信节点的通信速率进行固定配置，配置方式不够灵活，配置效果差。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种CAN网络中通信速率的配置方法。该方法可以使得配置方式比较灵活，配置效果更佳，且更加适用于实际应用中。

本发明的第二个目的在于提出一种CAN网络中通信速率的配置装置。

本发明的第三个目的在于提出一种网络设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的CAN网络中通信速率的配置方法，包括：根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点；控制所述主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，以使所述CAN网络中的通信速率统一。

根据本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置方法，可根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点，并控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一，这样，通过动态配置速率来进行适配，并通过主动节点通知CAN网络中速率与目标通信速率不同的节点进行速率的调整，以适配整个网络，实现全网速率统一的目的，这种配置方式比较灵活，配置效果更佳，且更加适用于实际应用中。

根据本发明的一个实施例，所述根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点，包括：分别确定所述CAN网络中的多个节点的通信速率；从所述多个节点中找出通信速率为所述目标通信速率的至少一个节点，并根据预设策略从所述至少一个节点中确定所述主动节点；将所述多个节点中通信速率不为所述目标通信速率的节点作为所述待配置节点。

根据本发明的一个实施例，所述根据预设策略从所述至少一个节点中确定所述主动节点，包括：将所述至少一个节点中的任意一个节点作为所述主动节点；或者，根据预设规则从所述至少一个节点中指定一个节点作为所述主动节点。

根据本发明的一个实施例，所述控制主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，包括：控制所述主动节点向所述CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与所述主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，其中，所述其他节点用于指示所述CAN网络中除所述主动节点之外的节点；将所述主动节点的通信速率切换至所述待配置节点的通信速率以建立所述主动节点与所述待配置节点之间的通信连接；控制所述主动节点通过所述通信连接向所述待配置节点发送速率切换通知消息，以将所述待配置节点的通信速率配置成所述目标通信速率；将所述主动节点的当前通信速率切换至所述目标通信速率，并控制所述主动节点向所述第一节点发送取消静默通知消息，以使所述第一节点退出所述静默状态。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的CAN网络中通信速率的配置装置，包括：确定模块，用于根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点；控制模块，用于控制所述主动根据所述目标通信速率节点对所述待配置节点的通信速率进行配置，以使所述CAN网络中的通信速率统一。

根据本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置装置，可通过确定模块根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点，控制模块控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一，这样，通过动态配置速率来进行适配，并通过主动节点通知CAN网络中速率与目标通信速率不同的节点进行速率的调整，以适配整个网络，实现全网速率统一的目的，这种配置方式比较灵活，配置效果更佳，且更加适用于实际应用中。

根据本发明的一个实施例，所述确定模块包括：第一确定单元，用于分别确定所述CAN网络中的多个节点的通信速率；第二确定单元，用于从所述多个节点中找出通信速率为所述目标通信速率的至少一个节点，并根据预设策略从所述至少一个节点中确定所述主动节点；第三确定单元，用于将所述多个节点中通信速率不为所述目标通信速率的节点作为所述待配置节点。

根据本发明的一个实施例，所述第二确定单元具体用于：将所述至少一个节点中的任意一个节点作为所述主动节点；或者，根据预设规则从所述至少一个节点中指定一个节点作为所述主动节点。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块包括：第一控制单元，用于控制所述主动节点向所述CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与所述主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，其中，所述其他节点用于指示所述CAN网络中除所述主动节点之外的节点；第一切换单元，用于将所述主动节点的通信速率切换至所述待配置节点的通信速率以建立所述主动节点与所述待配置节点之间的通信连接；第二控制单元，用于控制所述主动节点通过所述通信连接向所述待配置节点发送速率切换通知消息，以将所述待配置节点的通信速率配置成所述目标通信速率；第二切换单元，用于将所述主动节点的当前通信速率切换至所述目标通信速率；第三控制单元，用于控制所述主动节点向所述第一节点发送取消静默通知消息，以使所述第一节点退出所述静默状态。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的网络设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明第一方面实施例所述的CAN网络中通信速率的配置方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的CAN网络中通信速率的配置方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的CAN网络中通信速率的配置方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的CAN网络中通信速率的配置方法的示例图；

图4是根据本发明一个实施例的CAN网络中通信速率的配置装置的结构示意图；

图5是根据本发明一个具体实施例的CAN网络中通信速率的配置装置的结构示意图；

图6是根据本发明另一个具体实施例的CAN网络中通信速率的配置装置的结构示意图；

图7是根据本发明一个实施例的网络设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置方法、装置、网络设备和计算机可读存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的CAN网络中通信速率的配置方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置方法可应用于本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置装置。其中，该配置装置可被配置于网络设备中，以实现CAN网络中各节点之间通信速率的统一配置。

如图1所示，该CAN网络中通信速率的配置方法可以包括：

S110，根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点。

其中，上述节点可理解为CAN网络中的通信节点。可以理解，CAN网络中的各节点均通过CAN网络进行通信，且每个节点的CAN网络的初始配置速率可能各不相同，因此，可利用本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置方法对该CAN网络中的各节点的通信速率进行初始配置。

在本步骤中，可先获取目标通信速率，并根据该目标通信速率从CAN网络的多个节点中分别确定出主动节点和待配置节点。其中，在本发明的实施例中，上述目标通信速率可以是根据实际需求预先设定的。

可以理解，所述主动节点和所述待配置节点的确定方式有很多种，下面将给出两种不同的实现方式的示例：

作为一种实现方式的示例，可通过指定的方式从CAN网络的多个节点中确定主动节点，例如，可从CAN网络的多个节点中指定某个节点为主动节点，并将该指定节点的通信速率作为目标通信速率，以及将所述多个节点中初所述指定节点之外的节点作为待配置节点。

作为另一种实现方式的示例，可分别确定CAN网络中的多个节点的通信速率，并从所述多个节点中找出通信速率为所述目标通信速率的至少一个节点，并根据预设策略从所述至少一个节点中确定主动节点，并将所述多个节点中通信速率不为所述目标通信速率的节点作为待配置节点。

其中，在本发明的实施例中，上述根据预设策略从所述至少一个节点中确定主动节点的实现方式可以有多种：作为一种示例，可将所述至少一个节点中的任意一个节点作为主动节点；作为另一种示例，可根据预设规则从所述至少一个节点中指定一个节点作为主动节点。其中，所述预设规则可以是根据实际需求预先设定的。例如，假设预设规则为：CAN网络中的每个节点均有各自的标识信息，可根据实际需求将标识信息为目标标识的节点作为主动节点，这样，可根据该预设规则，将所述至少一个节点中的标识信息为所述目标标识的节点作为主动节点。举例而言，以所述多个节点中通信速率为所述目标通信速率的节点分别为节点1、节点2、和节点3，且节点1、节点2、和节点3的标识信息分别为#01#、#02#、#03#为例，假设目标标识为#02#，则可根据上述预设规则，将标识信息为#02#的节点2作为所述主动节点。

S120，控制所述主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一。

可选地，在确定出主动节点和待配置节点时，可控制该主动节点通过短暂的全网静默的方式，根据所述目标通信速率对该待配置节点进行通信速率的配置，以使CAN网络中各个节点的通信速率统一，即实现全网速率的统一。

作为一种示例，如图2所示，上述控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置的具体实现过程可包括以下步骤：

S210，控制所述主动节点向CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与所述主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，其中，所述其他节点用于指示CAN网络中除所述主动节点之外的节点。

其中，在本发明的实施例中，节点进入静默状态可理解为：该进入静默状态的节点只可以接收数据包，而不能发送数据包。为此，可选地，在本发明的实施例中，在第一节点进入静默状态时，第一节点可对待发送的数据包进行缓存，以便在后续实现对待配置节点的通信速率进行统一配置，且退出静默状态时，第一节点可以将在处于静默状态期间缓存到的发送包发送出去。

S220，将所述主动节点的通信速率切换至所述待配置节点的通信速率以建立所述主动节点与待配置节点之间的通信连接。

可以理解，由于所述待配置节点与所述主动节点的通信速率不一致，所以会导致所述待配置节点无法和CAN网络中的其他节点进行通信，并且所述待配置节点只能接受以所述待配置节点的通信速率与其进行通信。为此，在本发明中，可先控制所述主动节点向CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与所述主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，并将所述主动节点的通信速率切换到所述待配置节点的通信速率，以使得所述主动节点与所述待配置节点进行通信。

S230，控制所述主动节点通过通信连接向所述待配置节点发送速率切换通知消息，以将所述待配置节点的通信速率配置成所述目标通信速率。

可选地，在所述主动节点与所述待配置节点可以进行通信时，可控制所述主动节点通过建立的通信连接向所述待配置节点发送速率切换通知消息，通知所述待配置节点将自身的通信速率切换到所述目标通信速率。

S240，将所述主动节点的当前通信速率切换至所述目标通信速率，并控制所述主动节点向所述第一节点发送取消静默通知消息，以使所述第一节点退出静默状态。

可选地，在控制所述主动节点将所述待配置节点的通信速率切换到所述目标通信速率时，可将所述主动节点的当前通信速率切回所述目标通信速率，即将所述主动节点切回原来的通信速率，并通知全网取消静默，即通知所述第一节点退出静默状态，此时全网的通信速率统一。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述待配置节点为多个，且各个所述待配置节点的通信速率均不相同时，上述控制所述主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，包括：控制所述主动节点根据所述目标通信速率逐个对多个待配置节点的通信速率进行配置。

也就是说，当待配置节点为多个，且每个待配置节点的通信速率不相同时，则可控制所述主动节点根据所述目标通信速率逐个对这些待配置节点的通信速率进行配置，其中，可将已完成速率配置的节点作为上述第一节点，以使得所述已完成速率配置的节点进入静默状态，以不影响与其它节点之间的通信，并控制所述主动节点的通信速率切换到下一个待配置节点的通信速率，以实现对下一个待配置节点进行通信速率的配置，直至所有的待配置节点的通信速率均被配置为止，这样，实现了全网速率统一的目的。

为了使得本领域技术人员能够更加了解本发明，下面可结合图3对本发明的实现进行举例说明。

举例而言，以目标通信速率为速率1为例，可将所述CAN网络中工作在速率1上的某个节点作为主动节点，并将CAN网络中除所述某个节点之外的其它工作在速率1上的节点作为其他节点，并将初始状态工作在速率2上的节点作为待配置节点(即图3所示的被动节点)。如图3所示，在根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点(即被动节点)之后，可控制所述主动节点发送全网静默命令(即上述静默通知消息)(S31)。所述其他节点在接收到所述全网静默命令时，可向所述主动节点发送静默确认消息(S32)，并控制自身进入静默状态，在进入静默状态期间，可将待发送的数据包进行缓存(S33)。在主动节点接收到所述其他节点发送的静默确认消息时，主动节点可将自身的CAN通信速率1切换到速率2(S34)，实现能够与通信速率为速率2的被动节点(即所述待配置节点)进行通信，并建立与被动节点的通信连接，并通过所述通信连接向被动节点发送切换速率命令(S35)。被动节点在接收到所述切换速率命令时，可将自身的通信速率切换到速率1(S36)。在被动节点将自身的通信速率切换到速率2之后，主动节点可将自身的通信速率切回原来的速率1(S37)，并向其他节点发送取消静默命令(S38)。其他节点在接收到所述取消静默命令(即上述取消静默通知消息)时，可退出静默状态，并将所述进入静默状态期间所缓存到的发送包发送出去(S39).进而达到了全网速率统一的目的。

根据本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置方法，可根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点，并控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一，这样，通过动态配置速率来进行适配，并通过主动节点通知CAN网络中速率与目标通信速率不同的节点进行速率的调整，以适配整个网络，实现全网速率统一的目的，这种配置方式比较灵活，配置效果更佳，且更加适用于实际应用中。

与上述几种实施例提供的CAN网络中通信速率的配置方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种CAN网络中通信速率的配置装置，由于本发明实施例提供的CAN网络中通信速率的配置装置与上述几种实施例提供的CAN网络中通信速率的配置方法相对应，因此在前述CAN网络中通信速率的配置方法的实施方式也适用于本实施例提供的CAN网络中通信速率的配置装置，在本实施例中不再详细描述。图4是根据本发明一个实施例的CAN网络中通信速率的配置装置的结构示意图。如图4所示，该CAN网络中通信速率的配置装置可以包括：确定模块410和控制模块420。

具体地，确定模块410用于根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点。作为一种示例，如图5所示，该确定模块410可包括：第一确定单元411、第二确定单元412和第三确定单元413。

其中，第一确定单元411用于分别确定CAN网络中的多个节点的通信速率。第二确定单元412用于从多个节点中找出通信速率为目标通信速率的至少一个节点，并根据预设策略从至少一个节点中确定主动节点。第三确定单元413用于将多个节点中通信速率不为目标通信速率的节点作为待配置节点。

可选地，在本发明的一个实施例中，第二确定单元412根据预设策略从至少一个节点中确定主动节点的具体实现过程可如下：将至少一个节点中的任意一个节点作为主动节点；或者，根据预设规则从至少一个节点中指定一个节点作为主动节点。

控制模块420用于控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一。作为一种示例，如图6所示，该控制模块420可包括：第一控制单元421、第一切换单元422、第二控制单元423、第二切换单元424和第三控制单元425。

其中，第一控制单元421用于控制主动节点向CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，其中，其他节点用于指示CAN网络中除主动节点之外的节点；第一切换单元422用于将主动节点的通信速率切换至待配置节点的通信速率以建立主动节点与待配置节点之间的通信连接；第二控制单元423用于控制主动节点通过通信连接向待配置节点发送速率切换通知消息，以将待配置节点的通信速率配置成目标通信速率；第二切换单元424用于将主动节点的当前通信速率切换至目标通信速率；第三控制单元425用于控制主动节点向第一节点发送取消静默通知消息，以使第一节点退出静默状态。

根据本发明实施例的CAN网络中通信速率的配置装置，可通过确定模块根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点，控制模块控制主动节点根据目标通信速率对待配置节点的通信速率进行配置，以使CAN网络中的通信速率统一，这样，通过动态配置速率来进行适配，并通过主动节点通知CAN网络中速率与目标通信速率不同的节点进行速率的调整，以适配整个网络，实现全网速率统一的目的，这种配置方式比较灵活，配置效果更佳，且更加适用于实际应用中。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种网络设备。

图7是根据本发明一个实施例的网络设备的结构示意图。如图7所示，该网络设备70可以包括：存储器71、处理器72及存储在存储器71上并可在处理器72上运行的计算机程序73，所述处理器72执行所述程序73时，实现本发明上述任一个实施例所述的CAN网络中通信速率的配置方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明上述任一个实施例所述的CAN网络中通信速率的配置方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种CAN网络中通信速率的配置方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点；

控制所述主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，以使所述CAN网络中的通信速率统一。

2.如权利要求1所述的CAN网络中通信速率的配置方法，其特征在于，所述根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点，包括：

分别确定所述CAN网络中的多个节点的通信速率；

从所述多个节点中找出通信速率为所述目标通信速率的至少一个节点，并根据预设策略从所述至少一个节点中确定所述主动节点；

将所述多个节点中通信速率不为所述目标通信速率的节点作为所述待配置节点。

3.如权利要求2所述的CAN网络中通信速率的配置方法，其特征在于，所述根据预设策略从所述至少一个节点中确定所述主动节点，包括：

将所述至少一个节点中的任意一个节点作为所述主动节点；

或者，根据预设规则从所述至少一个节点中指定一个节点作为所述主动节点。

4.如权利要求1所述的CAN网络中通信速率的配置方法，其特征在于，所述控制主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，包括：

控制所述主动节点向所述CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与所述主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，其中，所述其他节点用于指示所述CAN网络中除所述主动节点之外的节点；

将所述主动节点的通信速率切换至所述待配置节点的通信速率以建立所述主动节点与所述待配置节点之间的通信连接；

控制所述主动节点通过所述通信连接向所述待配置节点发送速率切换通知消息，以将所述待配置节点的通信速率配置成所述目标通信速率；

将所述主动节点的当前通信速率切换至所述目标通信速率，并控制所述主动节点向所述第一节点发送取消静默通知消息，以使所述第一节点退出所述静默状态。

5.一种CAN网络中通信速率的配置装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据目标通信速率，从CAN网络中的多个节点中分别确定主动节点和待配置节点；

控制模块，用于控制所述主动节点根据所述目标通信速率对所述待配置节点的通信速率进行配置，以使所述CAN网络中的通信速率统一。

6.如权利要求5所述的CAN网络中通信速率的配置装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于分别确定所述CAN网络中的多个节点的通信速率；

第二确定单元，用于从所述多个节点中找出通信速率为所述目标通信速率的至少一个节点，并根据预设策略从所述至少一个节点中确定所述主动节点；

第三确定单元，用于将所述多个节点中通信速率不为所述目标通信速率的节点作为所述待配置节点。

7.如权利要求6所述的CAN网络中通信速率的配置装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于：

将所述至少一个节点中的任意一个节点作为所述主动节点；

或者，根据预设规则从所述至少一个节点中指定一个节点作为所述主动节点。

8.如权利要求5所述的CAN网络中通信速率的配置装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于控制所述主动节点向所述CAN网络中的其他节点发送静默通知消息，以使通信速率与所述主动节点的通信速率相同的第一节点进入静默状态，其中，所述其他节点用于指示所述CAN网络中除所述主动节点之外的节点；

第一切换单元，用于将所述主动节点的通信速率切换至所述待配置节点的通信速率以建立所述主动节点与所述待配置节点之间的通信连接；

第二控制单元，用于控制所述主动节点通过所述通信连接向所述待配置节点发送速率切换通知消息，以将所述待配置节点的通信速率配置成所述目标通信速率；

第二切换单元，用于将所述主动节点的当前通信速率切换至所述目标通信速率；

第三控制单元，用于控制所述主动节点向所述第一节点发送取消静默通知消息，以使所述第一节点退出所述静默状态。

9.一种网络设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1至4中任一项所述的CAN网络中通信速率的配置方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的CAN网络中通信速率的配置方法。