CN108923481B - 自动清洁设备的充电方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供了一种自动清洁设备的充电方法、装置、存储介质和电子设备，涉及人工智能领域。其中，所述方法包括：检测与自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；确定在第一预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；若是，降低充电桩的充电电流；确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；若是，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障。本发明实施例解决了充电接触部位积累污渍造成的充电触点发热的问题，并且减少了清洁设备报告充电故障的次数，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备的充电方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
随着社会科技的进步，家庭服务机器人行业得到了飞速的发展，市场上出现了很多半自动的清洁装置。这类清洁装置通过把人工智能和普通吸尘器的清洁功能进行结合，形成一种对地面进行自动清扫的自动清洁机器人，为人们的生活提供便利。自动清洁机器人使用充电电池作为电源，能够在清洁过程中脱离外部电源，实现自由化的清洁操作。当充电电池的电量低于一定水平时，自动清洁机器人需要识别相应的充电桩，并返回识别出的充电桩进行充电。
现有的自动清洁机器人大部分采用触点式充电，即充电桩的充电接头与自动清洁机器人的充电接口接合进行充电。由于自动清洁机器人和充电桩属于消耗类产品，在使用一段时间后，自动清洁机器人的充电接口或充电桩的充电接头积累污渍，如果不及时处理污渍直接进行充电，会导致自动清洁机器人的充电接口与充电桩的充电接头之间(自动清洁机器人与充电桩的充电接触部位)的阻抗变大，进而带来以下问题：
1、如果充电接触部位的阻抗过大，长时间充电容易造成充电接触部位发热，存在安全隐患。
2、即便充电接触部位的阻抗不影响充电，由于大部分自动清洁机器人中存在预警机制，只要检测到充电电路的阻抗变大时，就会报告充电故障，这样，即便不影响自动清洁机器人的正常充电，也会给用户带来困扰，降低了用户体验。
发明内容
本发明的实施例提供一种自动清洁设备的充电方法、装置、存储介质和电子设备，能够解决充电接触部位积累污渍造成的充电触点发热的问题，并且极大地减少了自动清洁设备报告充电故障的次数，提升了用户体验。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种自动清洁设备的充电装置。所述装置包括：检测模块，用于检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；第一确定模块，用于确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定在所述第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第一预设电压值时，降低所述充电桩的充电电流；第三确定模块，用于确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；第四确定模块，用于在所述第三确定模块确定在所述第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第二预设电压值时，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。
可选地，所述装置还包括：第五确定模块，用于在所述第二确定模块降低所述充电桩的充电电流之后，确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值，在确定在所述第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过所述第二预设电压值时，恢复所述充电桩的充电电流。
可选地，所述自动清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种自动清洁设备的充电方法。所述方法包括：检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；若是，降低所述充电桩的充电电流；确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；若是，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。
可选地，所述方法还包括：在降低所述充电桩的充电电流之后，确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值；若否，则恢复所述充电桩的充电电流。
可选地，所述自动清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时实现本发明实施例第二方面所述的自动清洁设备的充电方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如本发明实施例第二方面所述的自动清洁设备的充电方法。
根据本发明实施例提供的技术方案，检测与自动清洁设备配套的充电桩的输出电压，在确定在第一预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第一预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况，并降低充电桩的充电电流，与现有技术相比，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时，降低充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电，减少了充电触点发热的热量，进而解决了充电接触部位积累污渍造成的充电触点发热的问题，避免安全隐患。
此外，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时，降低充电桩的充电电流，并在再次确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，与现有技术相比，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时没有直接确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，而是在降低充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电的情况下，再次确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，极大地减少了自动清洁设备报告充电故障的次数，提升了用户体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电方法的流程图；
图2是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电方法的流程图；
图3是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电装置的结构框图；
图4是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电装置的结构框图；
图5是根据本发明一些实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图(若干附图中相同的标号表示相同的元素)和实施例，对本发明实施例的具体实施方式作进一步详细说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的区域。
本领域技术人员可以理解，本发明实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
图1是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电方法的流程图。
在步骤S101中，检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压。
在一些可选实施例中，在检测与自动清洁设备配套充电桩的输出电压之前，自动清洁设备检测自身的充电电池的电量是否充满，如果充满，自动清洁设备停止充电，如果没有充满，检测充电桩的输出电压。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在一些可选实施例中，所述自动清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。在检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压时，可通过自动清洁设备中的电压检测器检测自动清洁设备中的充电电极的电压，获得与自动清洁设备配套的充电桩的输出电压。可以理解的是，本公开实施例对此不作任何限制，任何检测与自动清洁设备配套的充电桩的输出电压的实施方式均适用于此。
在步骤S102中，确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值。
在本公开实施例中，所述第一预设时间段可包括一秒、两秒或十秒等，所述第一预设时间段可由本领域技术人员根据实验测试得到，本发明实施例对此不作任何限定。所述第一预设电压值可包括1.3V、1.4V或1.5V等，所述第一预设电压值可由本领域技术人员根据实验测试得到，本发明实施例对此不作任何限定。所述充电桩的额定充电电压可根据所述充电桩的铭牌获得，例如，20V。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在具体的实施方式中，可对步骤S102的具体内容进行通俗易懂的描述，例如，检测充电桩的输出电压在持续一段时间内是否降低超过第一预设电压值(相对充电桩的额定充电电压)。在确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值时，可通过自动清洁设备中的判别器判断在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值。可以理解的是，本公开实施例对此不作任何限制，任何确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值的实施方式均适用于此。
在步骤S103中，如果确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过第一预设电压值，则降低所述充电桩的充电电流。
在一些可选实施例中，如果确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过第一预设电压值，还可确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在一些可选实施例中，如果确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过第一预设电压值，则自动清洁设备检测自身的充电电池的电量是否充满，如果充满，自动清洁设备停止充电，如果没有充满，确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在一些可选实施例中，在降低充电桩的充电电流时，可通过自动清洁设备中的充电控制电路降低充电桩的充电电流，还可通过自动清洁设备向充电桩发送用于减小充电电流大小的控制信号来降低充电桩的充电电流。其中，充电桩的充电电流的降低幅度可为原始充电电流的一半。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在步骤S104中，确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值。
在本公开实施例中，所述第二预设时间段可包括一秒、两秒或十秒等，所述第二预设时间段可由本领域技术人员根据实验测试得到，本发明实施例对此不作任何限定。所述第二预设电压值可包括1.3V、1.4V或1.5V等，所述第二预设电压值可由本领域技术人员根据实验测试得到，本发明实施例对此不作任何限定。所述充电桩的额定充电电压可根据所述充电桩的铭牌获得。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在一些可选实施例中，所述第一预设时间段与所述第二预设时间段可相等，所述第一预设时间段与所述第二预设时间段还可不相等。所述第一预设电压值与所述第二预设电压值可相等，所述第一预设电压值与所述第二预设电压值还可不相等。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在具体的实施方式中，在确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值时，可通过自动清洁设备中的判别器判断在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值。可以理解的是，本公开实施例对此不作任何限制，任何确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值的实施方式均适用于此。
在步骤S105中，如果确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值，则确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。
在一些可选实施例中，如果自动清洁设备中的判别器判断在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值，则判断所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。籍此，能够向用户上报充电故障，以保证自动清洁设备顺畅地进行充电。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在一些可选实施例中，如果确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过第二预设电压值，则确定所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过第二预设电压值的时间长度是否大于预设时间长度，若否，继续确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值，若是，则将充电桩的充电电流的大小恢复为原始充电电流的大小继续对自动清洁设备进行充电，直到充满为止。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
根据本发明实施例提供的自动清洁设备的充电方法，检测与自动清洁设备配套的充电桩的输出电压，在确定在第一预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第一预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况，并降低充电桩的充电电流，与现有技术相比，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时，降低充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电，减少了充电触点发热的热量，进而解决了充电接触部位积累污渍造成的充电触点发热的问题，避免安全隐患。
此外，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时，降低充电桩的充电电流，并在再次确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，与现有技术相比，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时没有直接确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，而是在降低充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电的情况下，再次确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，极大地减少了自动清洁设备报告充电故障的次数，提升了用户体验。
本实施例的自动清洁设备的充电方法可以由任意适当的具有图像或数据处理能力的设备执行，包括但不限于：摄像头、终端、移动终端、PC机、服务器、车载设备、娱乐设备、广告设备、个人数码助理(PDA)、平板电脑、笔记本电脑、掌上游戏机、智能眼镜、智能手表、可穿戴设备、虚拟显示设备或显示增强设备(如Google Glass、Oculus Rift、Hololens、Gear VR)等。
图2是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电方法的流程图。
在步骤S201中，检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压。
由于该步骤S201与上述步骤S101类似，在此不再赘述。
在步骤S202中，确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值。
由于该步骤S202与上述步骤S102类似，在此不再赘述。
在步骤S203中，如果确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过第一预设电压值，则降低所述充电桩的充电电流。
由于该步骤S203与上述步骤S103类似，在此不再赘述。
在步骤S204中，确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值。
在本公开实施例中，所述第三预设时间段可包括一分钟、五分钟或十分钟等，所述第三预设时间段可由本领域技术人员根据实验测试得到，本发明实施例对此不作任何限定。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在具体的实施方式中，在确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值时，可通过自动清洁设备中的判别器判断在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值。可以理解的是，本公开实施例对此不作任何限制，任何确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值的实施方式均适用于此。
在步骤S205中，如果确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过第二预设电压值，则恢复所述充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电，直到充满为止。
在一些可选实施例中，如果自动清洁设备中的判别器判断在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过第二预设电压值，则恢复所述充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电。在恢复所述充电桩的充电电流时，可通过自动清洁设备中的充电控制电路恢复充电桩的充电电流，还可通过自动清洁设备向充电桩发送用于恢复充电电流大小的控制信号来恢复充电桩的充电电流。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
在一些可选实施例中，如果确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值，则确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值，若是，则确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障，若否，继续确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值。可以理解的是，以上描述仅为示例性地，本公开实施例对此不做任何限定。
对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
基于相同的技术构思，图3是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电装置的结构框图。可用以执行以上实施例所述的自动清洁设备的充电方法的流程。
参照图3，该自动清洁设备的充电装置包括检测模块301、第一确定模块302、第二确定模块303、第三确定模块304和第四确定模块305。
检测模块301，用于检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；
第一确定模块302，用于确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；
第二确定模块303，用于在所述第一确定模块302确定在所述第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第一预设电压值时，降低所述充电桩的充电电流；
第三确定模块304，用于确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；
第四确定模块305，用于在所述第三确定模块304确定在所述第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第二预设电压值时，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。
通过本实施例提供的自动清洁设备的充电装置，检测与自动清洁设备配套的充电桩的输出电压，在确定在第一预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第一预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况，并降低充电桩的充电电流，与现有技术相比，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时，降低充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电，减少了充电触点发热的热量，进而解决了充电接触部位积累污渍造成的充电触点发热的问题，避免安全隐患。
此外，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时，降低充电桩的充电电流，并在再次确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，与现有技术相比，在确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在发热损毁情况时没有直接确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，而是在降低充电桩的充电电流继续对自动清洁设备进行充电的情况下，再次确定在第二预设时间段内充电桩的输出电压相对于充电桩的额定充电电压降低超过第二预设电压值时，确定自动清洁设备与充电桩的充电接触部位存在充电故障，极大地减少了自动清洁设备报告充电故障的次数，提升了用户体验。
基于相同的技术构思，图4是根据本发明一些实施例的自动清洁设备的充电装置的结构框图。可用以执行以上实施例所述的自动清洁设备的充电方法的流程。
参照图4，该自动清洁设备的充电装置包括获取模块401、第一确定模块402、第二确定模块403、第三确定模块404和第四确定模块405。其中，检测模块401，用于检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；第一确定模块402，用于确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；第二确定模块403，用于在所述第一确定模块402确定在所述第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第一预设电压值时，降低所述充电桩的充电电流；第三确定模块404，用于确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；第四确定模块405，用于在所述第三确定模块404确定在所述第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第二预设电压值时，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。
可选地，所述装置还包括：第五确定模块406，用于在所述第二确定模块403降低所述充电桩的充电电流之后，确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值，在确定在所述第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过所述第二预设电压值时，恢复所述充电桩的充电电流。
可选地，所述自动清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
需要说明的是，对于本发明实施例提供的自动清洁设备的充电装置还涉及的具体细节已在本发明实施例提供的自动清洁设备的充电方法中作了详细的说明，在此不在赘述。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如本发明实施例第二方面所述的自动清洁设备的充电方法。例如，电子设备可以是移动终端、个人计算机(PC)、平板电脑、服务器等。下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的电子设备500的结构示意图。如图5所示，电子设备500包括一个或多个处理器、通信元件等，所述一个或多个处理器例如：一个或多个中央处理单元(CPU)501，和/或一个或多个图像处理器(GPU)513等，处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的可执行指令或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的可执行指令而执行各种适当的动作和处理。本实施例中，只读存储器502和随机访问存储器503统称为存储器。通信元件包括通信组件512和/或通信接口509。其中，通信组件512可包括但不限于网卡，所述网卡可包括但不限于IB(Infiniband)网卡，通信接口209包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信接口，通信接口509经由诸如因特网的网络执行通信处理。
处理器可与只读存储器502和/或随机访问存储器503中通信以执行可执行指令，通过通信总线504与通信组件512相连、并经通信组件512与其他目标设备通信，从而完成本发明实施例提供的任一项自动清洁设备的充电方法对应的操作，例如，检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；若是，降低所述充电桩的充电电流；确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；若是，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。
此外，在RAM 503中，还可存储有装置操作所需的各种程序和数据。CPU501或GPU513、ROM502以及RAM503通过通信总线504彼此相连。在有RAM503的情况下，ROM502为可选模块。RAM503存储可执行指令，或在运行时向ROM502中写入可执行指令，可执行指令使处理器执行上述通信方法对应的操作。输入/输出(I/O)接口505也连接至通信总线504。通信组件512可以集成设置，也可以设置为具有多个子模块(例如多个IB网卡)，并在通信总线链接上。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信接口509。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
需要说明的，如图5所示的架构仅为一种可选实现方式，在具体实践过程中，可根据实际需要对上述图5的部件数量和类型进行选择、删减、增加或替换；在不同功能部件设置上，也可采用分离设置或集成设置等实现方式，例如GPU和CPU可分离设置或者可将GPU集成在CPU上，通信元件可分离设置，也可集成设置在CPU或GPU上，等等。这些可替换的实施方式均落入本发明的保护范围。
特别地，根据本发明实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在计算机可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序指令，计算机程序指令可包括对应执行本发明实施例提供的方法步骤对应的指令，例如，检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；若是，降低所述充电桩的充电电流；确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；若是，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信元件从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。
需要指出，根据实施的需要，可将本发明实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本发明实施例的目的。
上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的范围。
以上实施方式仅用于说明本发明实施例，而并非对本发明实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明实施例的范畴，本发明实施例的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (6)
1.一种自动清洁设备的充电装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；
第一确定模块，用于确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；
第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定在所述第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第一预设电压值时，降低所述充电桩的充电电流；
第三确定模块，用于确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；
第四确定模块，用于在所述第三确定模块确定在所述第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低超过所述第二预设电压值时，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障；
第五确定模块，用于在所述第二确定模块降低所述充电桩的充电电流之后，确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值，在确定在所述第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压降低不超过所述第二预设电压值时，恢复所述充电桩的充电电流。
2.根据权利要求1所述的自动清洁设备的充电装置，其特征在于，所述自动清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
3.一种自动清洁设备的充电方法，其特征在于，所述方法包括：
检测与所述自动清洁设备配套的充电桩的输出电压；
确定在第一预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第一预设电压值；
若是，降低所述充电桩的充电电流；
确定在第二预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过第二预设电压值；
若是，确定所述自动清洁设备与所述充电桩的充电接触部位存在充电故障；
在降低所述充电桩的充电电流之后，确定在第三预设时间段内所述充电桩的输出电压相对于所述充电桩的额定充电电压是否降低超过所述第二预设电压值；
若否，则恢复所述充电桩的充电电流。
4.根据权利要求3所述的自动清洁设备的充电方法，其特征在于，所述自动清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求3～4中任一项所述的自动清洁设备的充电方法的步骤。
6.一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求3～4中任意一项权利要求所述的自动清洁设备的充电方法。
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