CN108920186A - 一种运动指令解析方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种运动指令解析方法及装置，方法包括：获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。本方案采用解析表的形式，将运动指令解析需的信息进行分离，使定制程序灵活更新，简化了定制程序的开发流程，提高了定制程序的开发效率。

Description

一种运动指令解析方法及装置

技术领域

本申请涉及工业控制领域，特别涉及一种运动指令解析方法及装置。

背景技术

数控语言作为数控设备的核心广泛应用于工业控制领域。随着数控系统开放性、交互性和适应性越来越高。数控语言也已经越来越多地运用到其他运动控制领域。很多主流开发工具都支持了该开发模式，用户可以通过数控语言开发定制程序来实现特殊的运动控制。通过数控语言开发定制程序使得熟悉工艺的工程师可以迅速、专注的进行工艺调整，适应多变复杂的需求，而不需要很深的编程技巧。同时，定制程序的运行需要一个治疗解析的过程。

现有的运动指令解析技术主要通过执行系统中的解析模块来实现，在运动指令解析过程中，运动指令解析模块读取指令，再根据不同的指令功能码和参数调用不同的引擎算法，实现运动指令解析。

然而，现有的运动指令解析技术将解析功能固定在解析模块中，当定制程序发生改变时，需要重新更新解析模块才能支持新的定制程序，这对于定制程序的更新和改变造成了很大阻碍，不利于及时准确地调整产品工艺流程，同时增加了定制程序的开发难度。

发明内容

本申请提供一种运动指令解析方法及装置，用于解决变更定制程序时，需要同时变更解析模块的缺点。

本申请的第一个方面是提供一种运动指令解析方法，包括：

获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；

根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；

根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。

优选的，所述方法还包括：

判断所述指令码是否为结束指令，若所述指令码为结束指令，则结束指令处理。

优选的，所述方法还包括：

获取所述定制程序对应的解析表，并将所述解析表以结构体数组的形式进行储存。

优选的，所述根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，包括：

将所述参数存储地址对应的执行参数，搬移到定制程序参数交换区；

根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序。

优选的，所述根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，包括：

确定所述程序需要调用的引擎算法，并将所述引擎算法所需的参数从所述定制程序参数交换区搬移到引擎算法参数区；

根据当前引擎算法参数区中的参数，通过调用所述引擎算法，运行所述程序。

优选的，所述控制程序启动标志包括首地址，所述指令码为所述控制程序启动标志对应的程序所在的存储地址相对所述首地址的偏移量；

所述根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址存储的执行参数，运行对应的所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，包括：

根据所述首地址和所述指令码，确定所述程序的存储地址；

根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址存储的执行参数，运行所述控制程序启动标志对应的程序。

本申请的第二个方面是提供一种运动指令解析装置，包括：

获取模块，用于获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；

解析模块，用于根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；

执行模块，用于根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。

优选的，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述指令码是否为结束指令，若所述指令码为结束指令，则结束指令处理。

优选的，所述装置还包括：

更新模块，用于获取所述定制程序对应的解析表，并将所述解析表以结构体数组的形式进行储存。

优选的，所述执行模块包括：

搬移单元，用于将所述参数存储地址对应的执行参数，搬移到定制程序参数交换区；

第一运行单元，用于根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序。

本方案提供的运动指令解析方法及装置，将定制程序对应运动指令解析中的运动指令解析模块和运动指令解析相关信息进行分离，把运动指令解析相关的信息以解析表的形式作为动态更新的数组保存。在定制程序发生变更时，只需更新对应的解析表，无需改变解析程序，实现了运动指令解析中灵活更新定制程序和保持程序稳定的目的。同时，用户在面对不同需求的运动控制时，可以使用定制化语言来开发，简化了定制程序的开发流程，提高了定制程序的开发效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一的运动指令解析方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一的运动指令解析方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一的运动指令解析方法的流程示意图；

图4为本申请实施例一的运动指令解析方法的流程示意图；

图5为本申请实施例一的运动指令解析方法的流程示意图；

图6为本申请实施例一的运动指令解析方法的流程示意图；

图7为本申请实施例二的运动指令解析装置的结构示意图；

图8为本申请实施例二的运动指令解析装置的结构示意图；

图9为本申请实施例二的运动指令解析装置的结构示意图；

图10为本申请实施例二的运动指令解析装置的结构示意图；

图11为本申请实施例二的运动指令解析装置的结构示意图；

图12为本申请实施例二的运动指令解析装置的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。本申请中的各实施方式既可以单独实施，也可以在不冲突的前提下结合实施。

图1为本申请实施例一提供的一种运动指令解析方法的流程示意图，参照图1所示，本实施例提供一种运动指令解析方法利用指令表结构对指令进行解析，简化了运动指令解析更新的流程，具体的，本实施例以该运动指令解析方法应用于运动指令解析装置来举例说明，该方法包括：

101、获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；

102、根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；

103、根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。

其中，定制程序对应流程的指令可以为运动指令或/和延迟指令或/和结束指令。

其中，解析表用来记录定制程序中各个流程对应的指令码对应的解析表项，可以包含表头和表项。具体的，表头包含项数和版本号，表项包含对应运动指令解析所需要的信息，可以包括参数存储地址和控制程序启动标志。其中，通过根据自然数设定的指令ID来建立指令和解析表项的对应关系。参数存储地址可以用参数个数和参数交换区地址来表示；参数个数表示执行该条指令所需参数个数，例如，可约定每个参数占4个字节，参数个数可以用来确定解析过程中搬移参数的大小；参数交换区地址是参数交换区的起始地址，用于运动指令解析过程中暂时存放定制指令参数，供程序执行时使用。控制程序启动标志包括首地址，同时用对应的指令码表示控制程序启动标志相对于首地址的偏移量。

可选的，可编程控制器内部存储空间可以为运动指令解析划分出一些专用数据区，可以包括引擎算法专用数据区、引擎算法标志数据区、定制程序专用数据区、定制程序参数交换区、定制程序指令标志区。其中，引擎算法专用数据区用于存放实现引擎算法所需调用的参数；引擎算法标志数据区用于表示引擎算法的启动、状态以及完成标志，可以通过设置该区域的标志来启动相应的算法执行，并通过读取相应的状态标志来获取相应的算法执行情况；定制程序专用数据区，用于存放定制程序；定制程序参数交换区，用于暂存执行定制程序当前流程的执行参数；定制程序指令标志区，用于控制指令对应的程序执行模块。

在本实施例中，运动指令解析装置的主体可以通过相关程序实现，或者，还可以通过集成有相关程序的实体装置实现，例如，可编程控制器，再或者，还可以通过存储有相关程序的存储介质实现。

结合实际场景举例来说，进行运动指令解析的过程中，可编程控制器首先根据定制程序指针位置执行当前待执行的流程，读入对应的指令码，指令码用来和对应程序相关联。完成指令码读取后，根据读取的指令码，对定制程序对应的解析表项进行检索，获得所述指令码出对应的解析表项，获取解析表项中定制程序相关的参数存储地址和控制程序启动标志。完成解析表项的获取后，根据解析表项中的控制程序启动标志，找到当前执行流程对应程序所在的地址，根据参数存储地址，获取对应的执行参数，从而运行当前执行流程对应的程序，执行当前流程。完成当前流程后，指针继续读入下个流程对应的指令码，重复上述步骤，继续执行下一个流程。

优选的，为了简化运动指令解析流程，在该指令为结束指令的情况下快速结束，在进行运动指令解析前，还可以添加判断是否为结束指令的步骤。相应的，在任一实施方式的基础上，如图2所示，所述方法还包括：

104、判断所述指令码是否为结束指令，若所述指令码为结束指令，则结束指令处理。

优选的，为了实现定制程序的更新和替换，在运动指令解析前，还可以添加更新指令表的步骤。相应的，在任一实施例的基础上，如图3所示，所述方法还包括：

105、获取所述定制程序对应的解析表，并将所述解析表以结构体数组的形式进行储存。

结合实际场景举例来说，在运行新的定制程序前，可以更新解析表。用户根据解析表结构规则设计解析表，解析表以数组的形式保存在闪存中的固定地址，当新增指令或指令变更后，重新下载更新后的解析表至闪存。启动可编程控制器，自动读取更新后的解析表，并将解析表以结构体数组的形式存储在存储器。当开始执行指令时，引擎的运动指令解析和驱动模块会根据解析过程，依次读取该指令表解析指令并执行。

优选的，为了根据执行参数调用对应的程序，如图4所示，作为一种可实施方式，在其他任一实施方式的基础上，103具体可以包括：

1031、将所述参数存储地址对应的执行参数，搬移到定制程序参数区；

1032、根据当前定制程序参数区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序。

结合实际场景举例来说：在完成解析表参数获取后，可编程控制器可以将当前执行参数搬移到定制程序参数交换区中，供执行程序时提取对应参数。其中，参数存储地址可以包括参数交换区地址和参数个数，参数交换区地址确定执行参数存放位置，参数个数确定参数大小。随后，根据控制程序启动标志，找到对应程序存放位置，从定制程序参数交换区中提取对应执行参数，运行对应程序。

再优选的，为了调用对应的引擎算法，输出定制程序所需的控制信号，如图5所示，作为一种可实施方式，在其他任一实施方式的基础上，1032具体可以包括：

10321、确定所述程序需要调用的引擎算法，并将所述引擎算法所需的参数从所述定制程序参数交换区搬移到引擎算法参数交换区；

10322、根据当前引擎算法参数交换区中的参数，通过调用所述引擎算法，运行所述程序。

再优选的，如图6所示，为了确定控制程序启动标志，作为一种可实施方式，在其他任一实施方式的基础上，103具体还可以包括：

1033、根据所述首地址和所述指令码，确定所述程序的存储地址；

1034、根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址存储的执行参数，运行所述控制程序启动标志对应的程序。

其中，控制程序启动标志包括首地址，所述指令码为所述控制程序启动标志对应的程序所在的存储地址相对所述首地址的偏移量。

结合实际场景举例来说：控制程序启动标志包括首地址和偏移量，同时用对应的指令码表示相对于首地址的偏移量，通过指令码和首地址确认当前执行流程对应程序的存储地址，再根据对应的执行参数，运行对应的程序。

本实施例提供的运动指令解析方法，将定制程序对应运动指令解析中的运动指令解析模块和运动指令解析相关信息进行分离，把运动指令解析相关的信息以解析表的形式作为动态更新的数组保存。在定制程序发生变更时，只需更新对应的解析表，无需改变解析程序，实现了运动指令解析中灵活更新定制程序和保持程序稳定的目的。同时，用户在面对不同需求的运动控制时，可以使用定制化语言来开发，简化了定制程序的开发流程，提高了定制程序的开发效率。

图7为本申请实施例二提供的一种运动指令解析装置的结构示意图，参照图7所示，本实施例提供一种运动指令解析装置，简化了运动指令解析的过程，具体的，该装置包括：

获取模块21，用于获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；

解析模块22，用于根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；

执行模块23，用于根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。

其中，定制程序对应流程的指令可以为运动指令或/和延迟指令或/和结束指令。

其中，解析表用来记录定制程序中个流程对应的指令码对应的解析表项，可以包含表头和表项。其中，表头包含了项数和版本号，表项包含了对应运动指令解析所需要的信息，可以包括参数存储地址和控制程序启动标志。其中，通过根据自然数设定的指令ID来建立指令和解析表项的对应关系。参数存储地址可以用参数个数和参数交换区地址来表示；参数个数表示执行该条指令所需参数个数，约定每个参数占4个字节，参数个数可以用来确定解析过程中参数搬移的大小；参数交换区地址是参数交换区的起始地址，用于运动指令解析过程中暂时存放定制指令参数，供程序执行时使用。控制程序启动标志包括首地址，同时用对应的指令码表示相对于首地址的偏移量。

可选的，可编程控制器内部存储空间可以为运动指令解析划分出一些专用数据区，包括引擎算法专用数据区、引擎算法标志数据区、定制程序专用数据区、定制程序参数交换区、定制程序指令标志区。其中，引擎算法专用数据区用于存放实现引擎算法所需调用的参数；引擎算法标志数据区用于表示引擎算法的启动、状态以及完成标志，可以通过设置该区域的标志来启动相应的算法执行，并通过读取相应的状态标志来获取相应的算法执行情况；定制程序专用数据区，用于存放定制程序；定制程序参数交换区，用于暂存执行定制程序当前流程所需参数；定制程序指令标志区，用于控制指令对应的程序执行模块。

在本实施例中，运动指令解析装置的主体可以通过相关程序实现，或者，还可以通过集成有相关程序的实体装置实现，例如，可编程控制器，再或者，还可以通过存储有相关程序的存储介质实现。

优选的，为了简化运动指令解析流程，在该指令为结束指令的情况下快速结束，在进行运动指令解析前，还可以添加判断模块。相应的，在任一实施方式的基础上，如图8所示，所述装置还包括：

判断模块24，用于判断所述指令码是否为结束指令，若所述指令码为结束指令，则结束指令处理。

优选的，为了实现定制程序的更新和替换，在运动指令解析前，还可以添加储存模块。相应的，在任一实施例的基础上，如图9所示，所述装置还包括：

更新模块25，用于获取所述定制程序对应的解析表，并将所述解析表以结构体数组的形式进行储存。

优选的，如图10所示，作为一种可实施方式，在其他任一实施方式的基础上，执行模块23具体可以包括：

搬移单元231，用于将所述参数存储地址对应的执行参数，搬移到定制程序参数交换区；

第一运行单元232，用于根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序。

再优选的，为了根据执行参数调用对应的程序，如图11所示，作为一种可实施方式，在其他任一实施方式的基础上，运行单元232具体可以包括：

参数转移子单元2321，用于确定所述程序需要调用的引擎算法，并将所述引擎算法所需的参数从所述定制程序参数交换区搬移到引擎算法参数区；

引擎算法子单元2322，用于根据当前引擎算法参数区中的参数，通过调用所述引擎算法，运行所述程序.

再优选的，为了确定程序存储地址，如图12所示，作为一种可实施方式，在其他任一实施方式的基础上，执行模块23具体还可以包括：

寻址单元233，用于根据所述首地址和所述指令码，确定所述程序的存储地址；

第二运行单元234，用于根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址存储的执行参数，运行所述控制程序启动标志对应的程序。

其中，控制程序启动标志包括首地址，所述指令码为所述控制程序启动标志对应的程序所在的存储地址相对所述首地址的偏移量。

本实施例提供的运动指令解析装置，将定制程序对应运动指令解析中的运动指令解析模块和运动指令解析相关信息进行分离，把运动指令解析相关的信息以解析表的形式作为动态更新的数组定制保存。在定制程序发生变更时，只需更新对应的解析表，无需改变解析程序，实现了运动指令解析中灵活更新定制程序和保持程序稳定的目的。同时，用户在面对不同需求的运动控制时，可以使用定制化语言来开发，简化了定制程序的开发流程，提高了定制程序的开发效率。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于运动指令解析的方法，其特征在于，包括：

获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；

根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；

根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述指令码是否为结束指令，若所述指令码为结束指令，则结束指令处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

下载所述定制程序对应的解析表，并将所述解析表以结构体数组的形式进行储存。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，包括：

将所述参数存储地址对应的执行参数，搬移到定制程序参数交换区；

根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，包括：

确定所述程序需要调用的引擎算法，并将所述引擎算法所需的参数从所述定制程序参数交换区搬移到引擎算法参数区；

根据当前引擎算法参数区中的参数，通过调用所述引擎算法，运行所述程序。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制程序启动标志包括首地址，所述指令码为所述控制程序启动标志对应的程序所在的存储地址相对所述首地址的偏移量；

所述根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址存储的执行参数，运行对应的所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，包括：

根据所述首地址和所述指令码，确定所述程序的存储地址；

根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址存储的执行参数，运行所述控制程序启动标志对应的程序。

7.一种用于运动指令解析的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取定制程序中当前待执行的流程对应的指令码；

解析模块，用于根据所述指令码，从所述定制程序对应的解析表中获得所述指令码对应的解析表项，其中，所述解析表记录有所述定制程序中各流程对应的指令码所对应的解析表项，所述解析表项包括参数存储地址和控制程序启动标志；

执行模块，用于根据所述指令码对应的解析表项中参数存储地址对应的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序，以执行所述待执行的流程。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述指令码是否为结束指令，若所述指令码为结束指令，则结束指令处理。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新模块，用于获取所述定制程序对应的解析表，并将所述解析表以结构体数组的形式进行储存。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：

搬移单元，用于将所述参数存储地址对应的执行参数，搬移到定制程序参数交换区；

第一运行单元，用于根据当前定制程序参数交换区中的执行参数，运行所述指令码对应的解析表项中控制程序启动标志对应的程序。