CN108919637A - 一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统，其方法包括对抓斗式清污机进行初始化，确定第一预设条件和第二预设条件；控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值；当动作电流值满足第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；如此重复，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。本发明的抓斗式清污机的自动控制方法，实现了抓斗式清污机的自动化操作，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了能源，真正实现了带智能控制抓斗式清污机的工作。

Description

一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统。

背景技术

在市区雨水排水泵站工程中，由于河道长、支流多，河道内上游会飘来一些树枝、杂草、垃圾、塑料物品等，这些物品对水泵的运行安全影响很大，极容易缠绕到水泵叶轮中，造成水泵过载甚至烧毁。在泵站中，清污机一般设置在前池中，将河道内的杂物捞出。大、中型泵站使用较多的有钢丝绳式格栅除污机、回转式格栅除污机和移动式格栅除污机。其中，移动式格栅除污机是一种移动耙式格栅，应用最为广泛，其工作效率相当于三种传统机器的结合，即捞污耙、传输系统及卸渣系统，可以24小时全天工作，将杂物直接运到杂物堆积箱中，保证水泵机组运行安全。

抓斗式清污机目前主要有两种控制模式，第一种是时间控制方法，即根据预设的时间间隔来进行自动捞渣；第二种是液位差控制方法，即根据格栅前后液位差值来控制格栅机自动捞渣。这两种控制模式实现起来较为简单，但是存在明显缺点，即预设的时间间隔或者液位差值不能太大，否则格栅前杂物累计过多，捞渣时一次性渣量过大，可能导致清污机发生过载保护，进而跳闸。若减小预设时间间隔或者液位差值，则清污机的抓斗每次捞渣量过少，造成能源浪费，增加设备损耗。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓斗式清污机的自动控制方法，包括如下步骤：

步骤1：对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；

步骤2：控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值I_act；

步骤3：当所述动作电流值I_act满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；

步骤4：重复步骤2和步骤3，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

本发明的有益效果是：本发明的抓斗式清污机的自动控制方法，通过实时采集清污机的动作电流值，并根据动作电流值来控制抓斗的自动升降，实现了抓斗式清污机的自动化操作，减少了传统的时间间隔控制和液位差值控制的“空打捞”，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了能源，同时减少了工作人员就地观察抓斗动作和水泵站前池格栅前杂物的次数，真正实现了带智能控制抓斗式清污机的工作。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：所述第一预设条件为：所述动作电流值I_act满足预设电流范围，所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机的最大负载电流确定。

上述进一步方案的有益效果是：通过所述抓斗式清污机的最大负载电流确定来确定预设电流范围和预设电流值，从而确定所述第一预设条件和第二预设条件，进而根据抓斗式清污机的动作电流值I_act是否满足所述第一预设条件和第二预设条件来控制抓斗升降，实现精准控制，自动化控制。

进一步：所述第一预设条件为：

I_act＝β*I_max

其中，I_act为抓斗式清污机的动作电流值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00；

所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax均满足：

I_actmax＝γ*I_max

其中，I_actmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号的最大值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。

上述进一步方案的有益效果是：通过第一预设条件来控制清污机的动作电流I_act与清污机的最大负载电流I_max之间的关系，在清污机的抓斗没有下降至最低点的情况下，一方面可以避免抓斗空打捞，降低空载损耗，另一方面可以在电气回路过载保护前，提前控制清污机的动作电流在最大负载范围内，可以避免抓斗内废渣过多时导致清污机的工作电流过大，极大减少了过载故障的发生，延长了设备的使用寿命。在第二预设条件中，可以通过连续多次抓渣动作中，每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax来判断抓斗内的废渣量的多少，从而判断前池内的废渣是否打捞干净，并在前池内的废渣打捞干净时自动结束抓渣流程。

进一步：所述抓斗式清污机的自动控制方法还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的步骤，具体包括：

步骤11：获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；

步骤12：对所述空载电流信号进行滤波处理；

步骤13：重复步骤11和步骤12，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀；

步骤14：根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max。

上述进一步方案的有益效果是：通过获取清污机的空载电流信号，并根据多次经过滤波的空载电流信号确定清污机的基准电流信号，从而可以根据基准电流信号结合现场实际运行经验和清污机的负载情况来确定的最大负载电流值。

进一步：所述步骤13中，根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀具体为：

取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I₀；

所述步骤14中根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流I_max值具体为：

I_max＝α*I₀

其中，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流，I₀为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。

上述进一步方案的有益效果是：通过取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号，可以更精确的得到清污机工作时的基准电流信号，进而通过基准电流信号结合转换因子来确定清污机的最大负载电流。

本发明还提供了一种抓斗式清污机的自动控制系统，包括初始化单元和主控制单元；

所述初始化单元，用于对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；

所述主控制单元，用于控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值I_act，还用于当所述动作电流值I_act满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作，如此重复，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

本发明的抓斗式清污机的自动控制系统，通过实时采集清污机的动作电流值，并根据动作电流值来控制抓斗的自动升降，实现了抓斗式清污机的自动化操作，减少了传统的时间间隔控制和液位差值控制的“空打捞”，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了能源，同时减少了工作人员就地观察抓斗动作和前池格栅前杂物的次数，真正实现了带智能控制抓斗式清污机的工作。

进一步：所述初始化单元根据所述初始化信息确定的第一预设条件为：所述动作电流值I_act满足预设电流范围，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机的最大负载电流确定。

上述进一步方案的有益效果是：通过所述抓斗式清污机的最大负载电流确定来确定预设电流范围和预设电流值，从而确定所述第一预设条件和第二预设条件，进而根据抓斗式清污机的动作电流值I_act是否满足所述第一预设条件和第二预设条件来控制抓斗升降，实现精准控制，自动化控制。

进一步：所述初始化单元根据所述初始化信息确定的第一预设条件具体为：

I_act＝β*I_max

其中，I_act为抓斗式清污机的动作电流值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00；

所述初始化单元根据所述初始化信息确定的所述第二预设条件具体为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax均满足：

I_actmax＝γ*I_max

其中，I_actmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号的最大值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。

上述进一步方案的有益效果是：通过第一预设条件来控制清污机的动作电流I_act与清污机的最大负载电流I_max之间的关系，在清污机的抓斗没有下降至最低点的情况下，一方面可以避免抓斗空打捞，降低空载损耗，另一方面可以在电气回路过载保护前，提前控制清污机的动作电流在最大负载范围内，可以避免抓斗内废渣过多时导致清污机的工作电流过大，极大减少了过载故障的发生，延长了设备的使用寿命。在第二预设条件中，可以通过连续多次抓渣动作中，每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax来判断抓斗内的废渣量的多少，从而判断前池内的废渣是否打捞干净，并在前池内的废渣打捞干净时自动结束抓渣流程。

进一步：所述抓斗式清污机的自动控制系统还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的获取单元，所述获取单元具体用于：

获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；

对所述空载电流信号进行滤波处理；

如此重复，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀；

根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max。

上述进一步方案的有益效果是：通过初始化单元获取清污机的空载电流信号，并根据多次经过滤波的空载电流信号确定清污机的基准电流信号，从而可以根据基准电流信号结合现场实际运行经验和清污机的负载情况来确定的最大负载电流值。

进一步：所述获取单元根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀具体为：

取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I₀；

所述主控制单元根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max具体为：

I_max＝α*I₀

其中，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流，I₀为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。

上述进一步方案的有益效果是：通过主控制单元取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号，可以更精确的得到清污机工作时的基准电流信号，进而通过基准电流信号结合转换因子来确定清污机的最大负载电流。

附图说明

图1为本发明的抓斗式清污机的自动控制方法流程示意图；

图2为本发明的抓斗式清污机的自动控制系统结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，一种抓斗式清污机的自动控制方法，包括如下步骤：

步骤1：对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；

步骤2：控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值Iact；

步骤3：当所述动作电流值Iact满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；

步骤4：重复步骤2和步骤3，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

本发明实施例的抓斗式清污机的自动控制方法，通过实时采集清污机的动作电流值，并根据动作电流值来控制抓斗的自动升降，实现了抓斗式清污机的自动化操作，减少了传统的时间间隔控制和液位差值控制的“空打捞”，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了能源，同时减少了工作人员就地观察抓斗动作和水泵站前池格栅前杂物的次数，真正实现了带智能控制抓斗式清污机的工作。

需要指出的是，本发明的实施例中，清污机抓斗的限位开关在抓斗下降至设定的最低点时触发，即在捞渣的过程中，所述抓斗下降至设定的最低点时，主控制单元通过限位开关输出的触发信号控制抓斗上升，并在上升至合适的高度后将抓斗内的废渣转移至指定的地方，比如运送废渣的运送车上。

本发明的实施例中，所述第一预设条件为：所述动作电流值I_act满足预设电流范围，所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机时的最大负载电流确定。

通过所述抓斗式清污机的最大负载电流确定来确定预设电流范围和预设电流值，从而确定所述第一预设条件和第二预设条件，进而根据抓斗式清污机的动作电流值I_act是否满足所述第一预设条件和第二预设条件来控制抓斗升降，实现精准控制，自动化控制。

具体地，所述第一预设条件为：

I_act＝β*I_max

其中，I_act为抓斗式清污机的动作电流值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00。

通过第一预设条件来控制清污机的动作电流I_act与清污机的最大负载电流I_max之间的关系，在清污机的抓斗没有下降至最低点的情况下，一方面可以避免抓斗空打捞，降低空载损耗，另一方面可以在电气回路过载保护前，提前控制清污机的动作电流在最大负载范围内，可以避免抓斗内废渣过多时导致清污机的工作电流过大，极大减少了过载故障的发生，延长了设备的使用寿命。

优选地，所述第一负载系数β取0.90。同样的道理，第一负载系数β不宜取得过大，必须要小于1，即动作电流I_act必须要小于清污机的最大负载电流，否则容易造成清污机超负荷运行，降低其寿命；第一负载系数β不宜取得过小，否则抓斗每次打捞的废渣量就会很少，那么打捞效率就会大大降低。

具体地，所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax均满足：

I_actmax＝γ*I_max

其中，I_actmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号的最大值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。

在第二预设条件中，可以通过连续多次抓渣动作中，每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax来判断抓斗内的废渣量的多少，从而判断前池内的废渣是否打捞干净，并在前池内的废渣打捞干净时自动结束抓渣流程。

实际中，如果连续超过三次清污机的抓渣动作中，第二负载系数γ均小于0.4，那么基本可以确定前池内的废渣已经打捞干净，可以结束捞渣流程。

优选地，所述抓斗式清污机的自动控制方法还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的步骤，具体包括：

步骤11：获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；

步骤12：对所述空载电流信号进行滤波处理；

步骤13：重复步骤11和步骤12，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀；

步骤14：根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max。

通过获取清污机的空载电流信号，并根据多次经过滤波的空载电流信号确定清污机的基准电流信号，从而可以根据基准电流信号结合现场实际运行经验和清污机的负载情况来确定的最大负载电流值。

本发明的实施例中，所述步骤13中，根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀具体为：

取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I₀；

所述步骤14中根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max具体为：

I_max＝α*I₀

其中，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流，I₀为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。

通过取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号，可以更精确的得到清污机工作时的基准电流信号，进而通过基准电流信号结合转换因子来确定清污机的最大负载电流值。

优选地，所述转换因子α取3。在实际中，转换因子不宜取得过大，如果转换因子取得过大，最大负载电流I_max相应的也会比较大，那么清污机工作时动作电流I_act就比较容易超过其正常的工作电流范围，这样设备寿命会大大降低；如果转换因子取得过小，最大负载电流I_max相应的也会比较小，那么会大大降低抓斗的负载能力，从而降低打捞效率。

需要指出的是，本发明的抓斗式清污机的自动控制方法可以与现有技术中单纯的时间控制方法或单纯液位差控制方法一同使用，也可以三者共同使用，作为触发打捞的条件。比如按照本发明的抓斗式清污机的自动控制方法打捞完成后，结合时间控制方法，在设定的时间间隔之后，重新开始新一轮的捞渣，或者前池内的液位差达到设定的阈值时，重新开始新一轮的捞渣，或者前两者都满足后开始新一轮的捞渣。

相比于现有技术中的时间控制方法，本发明实施例的抓斗式清污机的自动控制方法结合现有技术中的时间控制方法，相邻两轮打捞的预设时间间隔可以放大到原来的3-4倍；本发明实施例的抓斗式清污机的自动控制方法结合现有技术中的液位差控制方法结合现有技术中的液位差控制方法，格栅前后液位差值可以放大到原来的2-2.5倍，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了大量能源。

如图2所示，本发明还提供了一种抓斗式清污机的自动控制系统，包括初始化单元和主控制单元；

所述初始化单元，用于对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；

所述主控制单元，用于控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值I_act，还用于当所述动作电流值Iact满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作，如此重复，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

本发明的抓斗式清污机的自动控制系统，通过实时采集清污机的动作电流值，并根据动作电流值来控制抓斗的自动升降，实现了抓斗式清污机的自动化操作，减少了传统的时间间隔控制和液位差值控制的“空打捞”，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了能源，同时减少了工作人员就地观察抓斗动作和前池格栅前杂物的次数，真正实现了带智能控制抓斗式清污机的工作。

本发明的实施例中，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的第一预设条件为：所述动作电流值I_act满足预设电流范围，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机的最大负载电流确定。通过所述抓斗式清污机的最大负载电流确定来确定预设电流范围和预设电流值，从而确定所述第一预设条件和第二预设条件，进而根据抓斗式清污机的动作电流值I_act是否满足所述第一预设条件和第二预设条件来控制抓斗升降，实现精准控制，自动化控制。

本发明的实施例中，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的第一预设条件具体为：

I_act＝β*I_max

其中，I_act为抓斗式清污机的动作电流值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00。

通过第一预设条件来控制清污机的动作电流I_act与清污机的最大负载电流I_max之间的关系，在清污机的抓斗没有下降至最低点的情况下，一方面可以避免抓斗空打捞，降低空载损耗，另一方面可以在电气回路过载保护前，提前控制清污机的动作电流在最大负载范围内，可以避免抓斗内废渣过多时导致清污机的工作电流过大，极大减少了过载故障的发生，延长了设备的使用寿命。

具体地，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的所述第二预设条件具体为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_act_max均满足：

I_actmax＝γ*I_max

其中，I_actmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号的最大值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。

在第二预设条件中，可以通过连续多次抓渣动作中，每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax来判断抓斗内的废渣量的多少，从而判断前池内的废渣是否打捞干净，并在前池内的废渣打捞干净时自动结束抓渣流程。

本发明的实施例中，

所述抓斗式清污机的自动控制系统还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的获取单元，所述获取单元具体用于：

获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；

对所述空载电流信号进行滤波处理；

如此重复，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀；

根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max。

通过初始化单元获取清污机的空载电流信号，并根据多次经过滤波的空载电流信号确定清污机的基准电流信号，从而可以根据基准电流信号结合现场实际运行经验和清污机的负载情况来确定的最大负载电流值。

本发明的实施例中，所述获取单元根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀具体为：

取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I₀；

所述主控制单元根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max具体为：

I_max＝α*I₀

其中，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流，I₀为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。

通过主控制单元取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号，可以更精确的得到清污机工作时的基准电流信号，进而通过基准电流信号结合转换因子来确定清污机的最大负载电流。

本发明还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的抓斗式清污机的自动控制方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；

步骤2：控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值I_act；

步骤3：当所述动作电流值I_act满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；

步骤4：重复步骤2和步骤3，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

2.根据权利要求1所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于：

所述第一预设条件为：所述动作电流值I_act满足预设电流范围，所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机的最大负载电流确定。

3.根据权利要求2所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，

所述第一预设条件为：

I_act＝β*I_max

其中，I_act为抓斗式清污机的动作电流值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00；

所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax均满足：

I_actmax＝γ*I_max

其中，I_actmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号最大值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。

4.根据权利要求1至3任一项所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的步骤，具体包括：

步骤11：获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；

步骤12：对所述空载电流信号进行滤波处理；

步骤13：重复步骤11和步骤12，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀；

步骤14：根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max。

5.根据权利要求4所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，所述步骤13中，根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀具体为：

取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I₀；

所述步骤14中根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流I_max值具体为：

I_max＝α*I₀

其中，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，I₀为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。

6.一种抓斗式清污机的自动控制系统，其特征在于：包括初始化单元和主控制单元；

所述初始化单元，用于对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；

所述主控制单元，用于控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值I_act，还用于当所述动作电流值I_act满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作，如此重复，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值I_actmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

7.根据权利要求6所述抓斗式清污机的自动控制系统，其特征在于，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的第一预设条件为：所述动作电流值I_act满足预设电流范围，所述初始化单元根据所述初始化信息确定的所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机的最大负载电流确定。

8.根据权利要求7所述抓斗式清污机的自动控制系统，其特征在于，

所述初始化单元根据所述初始化信息确定的第一预设条件具体为：

I_act＝β*I_max

其中，I_act为抓斗式清污机的动作电流值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00；

所述初始化单元根据所述初始化信息确定的所述第二预设条件具体为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值I_actmax均满足：

I_actmax＝γ*I_max

其中，I_actmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号的最大值，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。

9.根据权利要求6-8任一项所述抓斗式清污机的自动控制系统，其特征在于，还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的获取单元，所述获取单元具体用于：

获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；

对所述空载电流信号进行滤波处理；

如此重复，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀；

根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流值I_max。

10.根据权利要求9所述抓斗式清污机的自动控制系统，其特征在于，所述获取单元根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I₀具体为：

取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I₀；

所述主控制单元根据所述基准电流信号I₀确定清污机的最大负载电流I_max值具体为：

I_max＝α*I₀

其中，I_max为抓斗式清污机的最大负载电流值，I₀为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。