CN108917777B - 一种规划路径的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种规划路径的方法及系统，涉及规划路径算法技术领域，本发明从注入节点连接的节点开始，遍历各自注入节点的连通节点，找到最小环并收敛成一个节点，形成若干最小环；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；将之前形成若干最小环展开，获取所有节点的规划路径并输出所有节点至源点的路径。由于收敛完毕之后的拓扑往往是星形或者链形，节点数量也会大幅减少，因此会提高最短路径算法的效率，避免环状路径的产生。

Description

一种规划路径的方法及系统
技术领域
本发明涉及规划路径算法技术领域，具体涉及一种规划路径的方法及系统。
背景技术
随着科学技术应用的快速发展，越来越多的路径规划的需求被提出来，现有技术中，在智能控制技术领域，计算其中一个逻辑网络节点和另外一个逻辑网络节点的最优路径的方法是：先建立由逻辑网络节点、边及边上的量组成的拓扑文件，其中，边为两个逻辑网络节点的连线，边上的量是在边上赋的权值；再根据该拓扑文件，利用两点间最短路径寻径算法，计算两个逻辑网络节点之间的最短路径；将计算出的最短路径作为最优路径。该方法可以计算出两点间的最优路径，但是在实际应用中，边上的量随着时间或环境都是在不断变化，所以不能实时的计算出两点间的最优路径，存在速度慢，失误率高，容易出现环路等问题，无法满足日益增长的路径规划的需求。
有鉴于此，急需提供一种规划并生成路径的算法，用于提升整路径规划的效率。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种规划路径的方法及系统，实现高效的规划路径，避免环状路径的产生。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种规划路径的方法，包括以下步骤：
S1、根据实际网络抽象出源点，注入到拓扑图中；
S2、根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中；
S3、遍历各注入节点的连通节点，找到最小环，并收敛成一个节点；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；再将之前形成的若干最小环展开，生成各节点的主用/备用跟踪路径；
S4、输出每个节点到源点的路径。
在上述技术方案的基础上，步骤S2的具体过程为：
根据可达路由，获取与源点存在连接关系的所有跟踪节点，所有节点将构造成一张连通拓扑图，各跟踪节点与源点均有路径可达。
在上述技术方案的基础上，步骤S2还包括以下步骤：若节点存多条连接，将传输速率最高的一条连接作为路径。
在上述技术方案的基础上，步骤S3的具体过程为：
S31，从注入节点开始，寻找经过节点的最小环；
S32，判断是否找到最小环，若是进入步骤S33；若否，进入步骤S34，
S33，记录此最小环，并将最小环收敛成一个节点，再从收敛节点开始，寻找经过节点的最小环，返回步骤S32；
S34，从与该节点直接相连的节点开始，寻找经过节点的最小环；返回步骤S32；遍历完所有节点，且剩下的拓扑中没有环时，进入步骤S35；
S35，对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；
S36，按照之前最小环的收敛顺序的逆序展开拓扑图，获取各节点的主用/备用跟踪路径。
在上述技术方案的基础上，步骤S31中，所述寻找经过节点的最小环的具体过程包括：
S311、记录与需要寻找的节点Tn直接相连的所有点Tn+1；
S312、记录除去Tn以外，所有与Tn+1直接相连的节点Tn+1+1；
S313、判断Tn+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点；若是，进入步骤S314；若否，进入步骤S315；
S314、将从Tn到Tn+1+1节点的路径方向作为环正向，记录下来，结束；
S315、向外扩展一个节点，使n加1，返回S312；直至遍历所有节点，结束。
在上述技术方案的基础上，步骤S36的具体过程为：
正向的环为主用路径，即每个节点的主用来源为正向的上一个节点；反向的环为备用路径，即每个节点的备用来源为反向的上一个节点。
在上述技术方案的基础上，步骤S4的具体过程为：
记录每个节点的上一个节点，然后上一个节点再去寻找更上一个节点，最终跟踪到源点，以生成每个节点到源点的路径。
本发明还公开了一种规划路径的系统，包括：
源点注入模块，其用于根据实际网络抽象出源点，注入到拓扑图中；
节点注入模块，其用于根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中；
路径规划模块，其用于遍历各注入节点的连通节点，找到最小环，并收敛成一个节点；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；再将之前形成的若干最小环展开，生成各节点的主用/备用跟踪路径；
路径输出模块，其用于输出每个节点到源点的路径。
在上述技术方案的基础上，所述节点注入模块根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中，具体过程为：
根据可达路由，获取与源点存在连接关系的所有跟踪节点，所有节点将构造成一张连通拓扑图，各跟踪节点与源点均有路径可达。
在上述技术方案的基础上，所述节点注入模块根据实际网络抽象出节点和边注入到拓扑图时，若节点存多条连接，将传输速率最高的一条连接作为路径。
在上述技术方案的基础上，所述路径规划模块生成各节点的主用/备用跟踪路径的具体过程为：
S31，从注入节点开始，寻找经过节点的最小环；
S32，判断是否找到最小环，若是进入步骤S33；若否，进入步骤S34，
S33，记录此最小环，并将最小环收敛成一个节点，再从收敛节点开始，寻找经过节点的最小环，返回步骤S32；
S34，从与该节点直接相连的节点开始，寻找经过节点的最小环；返回步骤S32；遍历完所有节点，且剩下的拓扑中没有环时，进入步骤S35；
S35，对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；
S36，按照之前最小环的收敛顺序的逆序展开拓扑图，获取各节点的主用/备用跟踪路径。
在上述技术方案的基础上，所述路径规划模块寻找经过节点的最小环的具体过程包括：
S311、记录与需要寻找的节点Tn直接相连的所有点Tn+1；
S312、记录除去Tn以外，所有与Tn+1直接相连的节点Tn+1+1；
S313、判断Tn+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点；若是，进入步骤S314；若否，进入步骤S315；
S314、将从Tn到Tn+1+1节点的路径方向作为环正向，记录下来，结束；
S315、向外扩展一个节点，使n加1，返回S312；直至遍历所有节点，结束。
在上述技术方案的基础上，所述路径规划模块将之前形成的若干最小环均展开，获取各节点的主用/备用跟踪路径具体过程为：
正向的环为主用路径，即每个节点的主用来源为正向的上一个节点；反向的环为备用路径，即每个节点的备用来源为反向的上一个节点。
在上述技术方案的基础上，所述路径输出模块输出每个节点到源点的路径具体过程为：
记录每个节点的上一个节点，然后上一个节点再去寻找更上一个节点，最终跟踪到源点，以生成每个节点到源点的路径。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明从注入节点连接的节点开始，遍历各注入节点的连通节点，找到最小环并收敛成一个节点，形成若干最小环；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；将之前形成若干最小环展开，获取所有节点的规划路径并输出所有节点至源点的路径。由于收敛完毕之后的拓扑往往是星形或者链形，节点数量也会大幅减少，因此会提高最短路径算法的效率，避免环状路径的产生。
附图说明
图1为本发明实施例中规划路径的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中规划路径的方法的步骤S3的流程示意图；
图3为本发明实施例中规划路径的方法的步骤S31的流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
实施例1：
参见图1所示，本发明实施例提供一种规划路径的方法，包括以下步骤：
S1、根据实际网络抽象出源点，注入到拓扑图中；
S2、根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中；
S3、遍历各注入节点的连通节点，找到最小环，并收敛成一个节点；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；再将之前形成的若干最小环展开，生成各节点的主用/备用跟踪路径；
S4、输出每个节点到源点的路径。
本发明从注入节点连接的节点开始，遍历各注入节点的连通节点，找到最小环并收敛成一个节点，形成若干最小环；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；将之前形成若干最小环展开，获取所有节点的规划路径并输出所有节点至源点的路径。由于收敛完毕之后的拓扑往往是星形或者链形，节点数量也会大幅减少，因此会提高最短路径算法的效率，避免环状路径的产生。
实施例2：
在实施例1的基础上，步骤S2的具体过程为：
根据可达路由，获取与源点存在连接关系的所有跟踪节点，所有节点将构造成一张连通拓扑图，各跟踪节点与源点均有路径可达。
实施例3：
在实施例2的基础上，步骤S2还包括以下步骤：若节点存多条连接，将传输速率最高的一条连接作为路径。
实施例4：
在实施例1的基础上，参见图2所示，步骤S3的具体过程为：
S31，从注入节点开始，寻找经过节点的最小环；
S32，判断是否找到最小环，若是进入步骤S33；若否，进入步骤S34，
S33，记录此最小环，并将最小环收敛成一个节点，再从收敛节点开始，寻找经过节点的最小环，返回步骤S32；
S34，从与该节点直接相连的节点开始，寻找经过节点的最小环；返回步骤S32；遍历完所有节点，且剩下的拓扑中没有环时，进入步骤S35；
S35，对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；
S36，按照之前最小环的收敛顺序的逆序展开拓扑图，获取各节点的主用/备用跟踪路径。
实施例5：
在实施例4的基础上，参见图3所示，寻找经过节点的最小环的具体过程包括：
S311、记录与需要寻找的节点Tn直接相连的所有点Tn+1；
S312、记录除去Tn以外，所有与Tn+1直接相连的节点Tn+1+1；
S313、判断Tn+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点；若是，进入步骤S314；若否，进入步骤S315；
S314、将从Tn到Tn+1+1节点的路径方向作为环正向，记录下来，结束；
S315、向外扩展一个节点，使n加1，返回S312；直至遍历所有节点，结束。
如果Tn存在相同的节点或者有直接相连的节点，说明从Tn到Tn+1+1节点存在两条不同的路径，从Tn经过Tn+1+1节点还可以回到Tn，因为采用的是广度优先从里往外开始遍历的，因此此环是经过Tn的最小环，因为展开环的时候正向作为主用路径，反向作为备用路径，故将从Tn到Tn+1+1节点多的路径方向作为环正向记录下来，如果Tn+1+1中不存在相同的节点也没有直接相连的节点，需要继续向外展开一个节点，使n+1，记录出去Tn+1以外所有与Tn+1+1相连的节点Tn+1+1+1，然后判断Tn+1+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点，直到找到了环或者所有节点都被遍历。
实施例6：
在实施例5的基础上，步骤S36的具体过程为：
正向的环为主用路径，即每个节点的主用来源为正向的上一个节点；反向的环为备用路径，即每个节点的备用来源为反向的上一个节点。
实施例7：
在实施例1的基础上，步骤S4的具体过程为：
记录每个节点的上一个节点，然后上一个节点再去寻找更上一个节点，最终跟踪到源点，以生成每个节点到源点的路径。
实施例8：
本发明实施例公开了一种规划路径的系统，包括：
源点注入模块，其用于根据实际网络抽象出源点，注入到拓扑图中；
节点注入模块，其用于根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中；
路径规划模块，其用于遍历各注入节点的连通节点，找到最小环，并收敛成一个节点；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；再将之前形成的若干最小环展开，生成各节点的主用/备用跟踪路径；
路径输出模块，其用于输出每个节点到源点的路径。
节点注入模块根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中，具体过程为：
根据可达路由，获取与源点存在连接关系的所有跟踪节点，所有节点将构造成一张连通拓扑图，各跟踪节点与源点均有路径可达。
节点注入模块根据实际网络抽象出节点和边注入到拓扑图时，若节点存多条连接，将传输速率最高的一条连接作为路径。
路径规划模块生成各节点的主用/备用跟踪路径的具体过程为：
S31，从注入节点开始，寻找经过节点的最小环；
S32，判断是否找到最小环，若是进入步骤S33；若否，进入步骤S34，
S33，记录此最小环，并将最小环收敛成一个节点，再从收敛节点开始，寻找经过节点的最小环，返回步骤S32；
S34，从与该节点直接相连的节点开始，寻找经过节点的最小环；返回步骤S32；遍历完所有节点，且剩下的拓扑中没有环时，进入步骤S35；
S35，对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；
S36，按照之前最小环的收敛顺序的逆序展开拓扑图，获取各节点的主用/备用跟踪路径。
路径规划模块寻找经过节点的最小环的具体过程包括：
S311、记录与需要寻找的节点Tn直接相连的所有点Tn+1；
S312、记录除去Tn以外，所有与Tn+1直接相连的节点Tn+1+1；
S313、判断Tn+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点；若是，进入步骤S314；若否，进入步骤S315；
S314、将从Tn到Tn+1+1节点的路径方向作为环正向，记录下来，结束；
S315、向外扩展一个节点，使n加1，返回S312；直至遍历所有节点，结束。
路径规划模块将之前形成的若干最小环均展开，获取各节点的主用/备用跟踪路径具体过程为：
正向的环为主用路径，即每个节点的主用来源为正向的上一个节点；反向的环为备用路径，即每个节点的备用来源为反向的上一个节点。
路径输出模块输出每个节点到源点的路径具体过程为：
记录每个节点的上一个节点，然后上一个节点再去寻找更上一个节点，最终跟踪到源点，以生成每个节点到源点的路径。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (12)

1.一种规划路径的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据实际网络抽象出源点，注入到拓扑图中；
S2、根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中；
S3、遍历各注入节点的连通节点，找到最小环，并收敛成一个节点；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；再将之前形成的若干最小环展开，生成各节点的主用/备用跟踪路径；
S4、输出每个节点到源点的路径；
其中，步骤S3的具体过程为：
S31，从注入节点开始，寻找经过节点的最小环；
S32，判断是否找到最小环，若是进入步骤S33；若否，进入步骤S34；
S33，记录此最小环，并将最小环收敛成一个节点，再从收敛节点开始，寻找经过节点的最小环，返回步骤S32；
S34，从与该节点直接相连的节点开始，寻找经过节点的最小环；返回步骤S32；遍历完所有节点，且剩下的拓扑中没有环时，进入步骤S35；
S35，对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；
S36，按照之前最小环的收敛顺序的逆序展开拓扑图，获取各节点的主用/备用跟踪路径。
2.如权利要求1所述的一种规划路径的方法，其特征在于：
步骤S2的具体过程为：
根据可达路由，获取与源点存在连接关系的所有跟踪节点，所有节点将构造成一张连通拓扑图，各跟踪节点与源点均有路径可达。
3.如权利要求2所述的一种规划路径的方法，其特征在于：
步骤S2还包括以下步骤：若节点存在 多条连接，将传输速率最高的一条连接作为路径。
4.如权利要求1所述的一种规划路径的方法，其特征在于：
步骤S31中，所述寻找经过节点的最小环的具体过程包括：
S311、记录与需要寻找的节点Tn直接相连的所有点Tn+1；
S312、记录除去Tn以外，所有与Tn+1直接相连的节点Tn+1+1；
S313、判断Tn+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点；若是，进入步骤S314；若否，进入步骤S315；
S314、将从Tn到Tn+1+1节点的路径方向作为环正向，记录下来，结束；
S315、向外扩展一个节点，使n加1，返回S312；直至遍历所有节点，结束。
5.如权利要求4所述的一种规划路径的方法，其特征在于：
步骤S36的具体过程为：
正向的环为主用路径，即每个节点的主用来源为正向的上一个节点；反向的环为备用路径，即每个节点的备用来源为反向的上一个节点。
6.如权利要求1所述的一种规划路径的方法，其特征在于：
步骤S4的具体过程为：
记录每个节点的上一个节点，然后上一个节点再去寻找更上一个节点，最终跟踪到源点，以生成每个节点到源点的路径。
7.一种规划路径的系统，其特征在于，包括：
源点注入模块，其用于根据实际网络抽象出源点，注入到拓扑图中；
节点注入模块，其用于根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中；
路径规划模块，其用于遍历各注入节点的连通节点，找到最小环，并收敛成一个节点；对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；再将之前形成的若干最小环展开，生成各节点的主用/备用跟踪路径；
路径输出模块，其用于输出每个节点到源点的路径；
其中，所述路径规划模块生成各节点的主用/备用跟踪路径的具体过程为：
S31，从注入节点开始，寻找经过节点的最小环；
S32，判断是否找到最小环，若是进入步骤S33；若否，进入步骤S34；
S33，记录此最小环，并将最小环收敛成一个节点，再从收敛节点开始，寻找经过节点的最小环，返回步骤S32；
S34，从与该节点直接相连的节点开始，寻找经过节点的最小环；返回步骤S32；遍历完所有节点，且剩下的拓扑中没有环时，进入步骤S35；
S35，对收敛完毕的拓扑图采用最短路径算法计算每个节点的路径；
S36，按照之前最小环的收敛顺序的逆序展开拓扑图，获取各节点的主用/备用跟踪路径。
8.如权利要求7所述的一种规划路径的系统，其特征在于：
所述节点注入模块根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图中，具体过程为：
根据可达路由，获取与源点存在连接关系的所有跟踪节点，所有节点将构造成一张连通拓扑图，各跟踪节点与源点均有路径可达。
9.如权利要求8所述的一种规划路径的系统，其特征在于：
所述节点注入模块根据实际网络抽象出节点和边，注入到拓扑图时，若节点存在 多条连接，将传输速率最高的一条连接作为路径。
10.如权利要求7所述的一种规划路径的系统，其特征在于：
所述路径规划模块寻找经过节点的最小环的具体过程包括：
S311、记录与需要寻找的节点Tn直接相连的所有点Tn+1；
S312、记录除去Tn以外，所有与Tn+1直接相连的节点Tn+1+1；
S313、判断Tn+1+1中是否存在相同的节点，或者直接相连的节点；若是，进入步骤S314；若否，进入步骤S315；
S314、将从Tn到Tn+1+1节点的路径方向作为环正向，记录下来，结束；
S315、向外扩展一个节点，使n加1，返回S312；直至遍历所有节点，结束。
11.如权利要求10所述的一种规划路径的系统，其特征在于：
所述路径规划模块将之前形成的若干最小环均展开，获取各节点的主用/备用跟踪路径具体过程为：
正向的环为主用路径，即每个节点的主用来源为正向的上一个节点；反向的环为备用路径，即每个节点的备用来源为反向的上一个节点。
12.如权利要求7所述的一种规划路径的系统，其特征在于：
所述路径输出模块输出每个节点到源点的路径具体过程为：
记录每个节点的上一个节点，然后上一个节点再去寻找更上一个节点，最终跟踪到源点，以生成每个节点到源点的路径。
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