CN108916312A - 一种基于pid控制的形状记忆合金智能减震支座 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种精密仪器用减震支座，具体涉及一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，利用形状记忆合金弹簧的滞回特性进行耗能减震，结合支座中设置的普通偏置，可以达到较好的减震效果，通过PID程序控制形状记忆合金螺旋弹簧主动变形可以实现减震耗能的智能化，并且实用、方便，能够用于精密仪器的运输与存放等对防震要求较高的使用场景。
Description
技术领域
本发明涉及一种精密仪器用减震支座，具体涉及一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座。
背景技术
工程中的振动会给结构造成严重破坏，进而带来巨大损失。减振耗能是工程应用中的一个重要课题，尤其是对于与精密仪器相关的领域有重要意义。目前，橡胶作为减震方面应用最广泛的材料，在工程中得到了大量的应用，但是橡胶材料的缺陷慢慢地暴露了出来，比如，(1)普通橡胶阻尼较小，耗能能力差，大变形后支座难以复位；(2)普通橡胶支座的减震为被动减震，无法做到主动减震，难以实现减震的智能化；(3)普通橡胶支座易老化，抗疲劳性能差，力学性能受环境影响严重。
形状记忆合金是一种新型功能材料，具有形状记忆效应和超弹性，能够实现大变形快速回复，且形状记忆合金具有高阻尼性能以及良好的抗腐蚀、抗疲劳性能。基于形状记忆合金的优良性能，可以作为橡胶材料的替代品，形状记忆合金弹簧成为结构减震中的理想构件。但目前对形状记忆合金的利用仍有一些不足之处，比如，现有的形状记忆合金减震耗能装置大多是被动减震，可控性差，现有的形状记忆合金减震装置多是使用丝状或杆状的SMA元件，可恢复位移相对较小。
发明内容
根据以上现有技术的不足，为了减轻振动造成的影响，本发明设计了一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，利用形状记忆合金弹簧的滞回特性进行耗能减震，结合支座中设置的普通偏置，可以达到较好的减震效果，通过PID程序控制形状记忆合金螺旋弹簧主动变形可以实现减震耗能的智能化，并且实用、方便，能够用于精密仪器的运输与存放等对防震要求较高的使用场景。
本发明所述的一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，其特征在于：包括底座、普通弹簧、推拉杆A、支承件、推拉杆B、推拉杆C、外侧SMA弹簧A、外侧SMA弹簧B、外侧SMA弹簧C、内侧SMA弹簧A、内侧SMA弹簧B、内侧SMA弹簧C、滑块A、滑块B、滑块C、电源与PID控制系统、导轨A、导轨B、导轨C和中心轴；其中，所述底座为圆槽状结构，所述中心轴竖直固定设置于底座顶部中央位置处，所述中心轴底部与底座侧壁之间沿圆周方向等距设置有水平方向上的导轨A、导轨B和导轨C，所述导轨A、导轨B、导轨C上分别滑动设置有滑块A、滑块B、滑块B，所述滑块A的两侧分别连接有套装于导轨A上的外侧SMA弹簧A和内侧SMA弹簧A，所述滑块B的两侧分别连接有套装于导轨B上的外侧SMA弹簧B和内侧SMA弹簧B，所述滑块C的两侧分别连接有套装于导轨C上的外侧SMA弹簧C和内侧SMA弹簧C，所述滑块A、滑块B、滑块C与两侧的SMA弹簧连接处均设置有拉力传感器，所述中心轴上从下往上依次套装有普通弹簧和支承件，所述普通弹簧和支承件之间固定连接，所述支承件与滑块A的顶部、滑块B的顶部、滑块C的顶部之间分别铰接有推拉杆A、推拉杆B、推拉杆C，所述底座顶部上还固定设置有电源与PID控制系统，所述电源与PID控制系统控制连接拉力传感器、外侧SMA弹簧A、外侧SMA弹簧B、外侧SMA弹簧C、内侧SMA弹簧A、内侧SMA弹簧B和内侧SMA弹簧C。
其中，优选方案如下：
还包括有封盖，所述封盖与底座的顶部开口相配合，所述封盖中央开设有供中心轴穿过的中心孔，所述封盖上还开设有供推拉杆A、推拉杆B、推拉杆C移动的孔槽。封盖主要对装置内部结构起到保护作用。
所述普通弹簧采用高强度刚制成
所述外侧SMA弹簧A、外侧SMA弹簧B、外侧SMA弹簧C、内侧SMA弹簧A、内侧SMA弹簧B和内侧SMA弹簧C采用NITI形状记忆合金丝制成。
所述的电源与PID控制系统包括依次电连接的A/D转换器、PID控制系统、D/A转换器和电源，其中，拉力传感器与A/D转换器电信号电连接，电源分别与外侧SMA弹簧A、外侧SMA弹簧B、外侧SMA弹簧C、内侧SMA弹簧A、内侧SMA弹簧B和内侧SMA弹簧C并联连接。
本发明中，形状记忆合金(Shape Memory Alloys，SMA)是一种新型功能材料，具有形状记忆效应(Shape Memory Effect，SME)和超弹性(Superelastic Effect，SE)。材料主要存在两种相：奥氏体相和马氏体相。在高温下主要是奥氏体相，低温下主要是马氏体相。对于一般的NITI形状记忆合金，奥氏体相的弹性模量是马氏体相的弹性模量的三倍左右。当温度小于奥氏体相变结束温度时，对形状记忆合金加载，当应力达到一定值时，奥氏体相开始转化为马氏体相，形状记忆应变开始产生。在应力不断升高的过程中，有较大的形状记忆应变产生，在卸载过程中形状记忆应变以残余应变的形式保留了下来，且这部分应变是稳定的。将形状记忆合金加热至奥氏体相变结束温度之上时，残余应变恢复，这是形状记忆效应，如图1所示。当温度大于奥氏体相变结束温度时，对形状记忆合金加载，当应力达到一定值时，奥氏体相开始转化为马氏体相，形状记忆应变开始产生。在应力不断升高的过程中，有较大的形状记忆应变产生，该部分形状记忆应变是不稳定的。当卸载至一定值时，马氏体相开始转化为奥氏体相，形状记忆应变开始消散，卸载结束时，形状记忆应变全部恢复，这是形状记忆合金的超弹性，如图2所示。形状记忆合金的两种可回复最大应变可达到8％，且具有良好的抗腐蚀、抗疲劳性能，使得形状记忆合金成为减震抗震的绝佳材料。形状记忆合金螺旋弹簧继承了形状记忆合金的优良性能，同时又具有螺旋弹簧的优点，具有一定初始位移的SMA螺旋弹簧在加热到一定温度后位移会迅速恢复，并且在该温度之上会表现出超弹性，不产生残余变形。
PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种逻辑控制方法。PID是比例、积分、微分的简称。PID控制系统是一个在各个工业行业应用中广泛使用的反馈回路控制系统，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制系统的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。误差的微分就是误差的变化速率，误差变化越快，其微分绝对值越大。误差增大时，其微分为正；误差减小时，其微分为负。控制器输出量的微分部分与误差的微分成正比，反映了被控量变化的趋势。通过PID进行逻辑控制，可以实现减震抗震的智能化。PID控制系统输出电压原理如图3所示。
本发明的优点在于：
(1)本发明的关键点在于利用形状记忆合金弹簧与普通弹簧相结合的方式，性能稳定，耗能效果显著。
(2)本发明采用双向滑动滑块，滑块两侧各放置一根SMA弹簧，在某一侧的SMA弹簧由受压逐渐转向受拉时，利用了形状记忆合金的超弹性，极大的增加了耗能效果。
(3)当对受拉一侧的SMA弹簧加热时，体现了形状记忆效应，提高了恢复力，能显著减少振幅，使结构能较快地恢复平衡。
(4)本发明中的加热方式为电流加热，使用PID控制系统，通过拉力传感器的反馈，进而对SMA弹簧两端的电压进行调整，实现结构的智能减震。
附图说明
图1是形状记忆合金的形状记忆效应原理图；
图2是形状记忆合金的超弹性原理图；
图3是PID控制系统输出电压原理图；
图4是减震支座整体结构示意图；
图5是减震支座无封盖结构示意图；
图6是底座结构示意图；
图7是支承件铰接处局部结构示意图；
图8是滑块结构示意图；
图9是支承件结构示意图；
图10是封盖结构示意图；
图11是减震支座结构剖视图；
图12是PID控制系统与电源之间的作用机理图；
图中：1、底座 2、封盖 3、普通弹簧 4、推拉杆A 5、支承件 6、推拉杆B 7、推拉杆C8、外侧SMA弹簧A 9、外侧SMA弹簧B 10、外侧SMA弹簧C 11、内侧SMA弹簧C 12、内侧SMA弹簧A13、内侧SMA弹簧B 14、滑块A 15、滑块B 16、滑块C 17、电源与PID控制系统 18、导轨C 19、导轨A 20、导轨B 21、中心轴。
具体实施方式
以下结合实施例和附图对本发明做进一步说明。
实施例1：
如图4～图12所示，一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，包括底座1、普通弹簧3、推拉杆A4、支承件5、推拉杆B6、推拉杆C7、外侧SMA弹簧A8、外侧SMA弹簧B9、外侧SMA弹簧C10、内侧SMA弹簧A12、内侧SMA弹簧B13、内侧SMA弹簧C11、滑块A14、滑块B15、滑块C16、电源与PID控制系统17、导轨A19、导轨B20、导轨C18和中心轴21；其中，所述底座1为圆槽状结构，所述中心轴21竖直固定设置于底座1顶部中央位置处，所述中心轴21底部与底座1侧壁之间沿圆周方向等距设置有水平方向上的导轨A19、导轨B20和导轨C18，所述导轨A19、导轨B20、导轨C18上分别滑动设置有滑块A14、滑块B15、滑块B16，所述滑块A14的两侧分别连接有套装于导轨A19上的外侧SMA弹簧A8和内侧SMA弹簧A12，所述滑块B15的两侧分别连接有套装于导轨B20上的外侧SMA弹簧B9和内侧SMA弹簧B13，所述滑块C16的两侧分别连接有套装于导轨C18上的外侧SMA弹簧C10和内侧SMA弹簧C11，所述滑块A14、滑块B15、滑块C16与两侧的SMA弹簧连接处均设置有拉力传感器，所述中心轴21上从下往上依次套装有普通弹簧3和支承件5，所述普通弹簧3和支承件5之间固定连接，所述支承件5与滑块A14的顶部、滑块B15的顶部、滑块C16的顶部之间分别铰接有推拉杆A4、推拉杆B6、推拉杆C7，所述底座1顶部上还固定设置有电源与PID控制系统17，所述电源与PID控制系统17控制连接拉力传感器、外侧SMA弹簧A8、外侧SMA弹簧B9、外侧SMA弹簧C10、内侧SMA弹簧A12、内侧SMA弹簧B13和内侧SMA弹簧C11。
还包括有封盖2，所述封盖2与底座1的顶部开口相配合，所述封盖2中央开设有供中心轴21穿过的中心孔，所述封盖2上还开设有供推拉杆A4、推拉杆B6、推拉杆C7移动的孔槽。封盖2主要对装置内部结构起到保护作用。
所述普通弹簧3采用高强度刚制成
所述外侧SMA弹簧A8、外侧SMA弹簧B9、外侧SMA弹簧C10、内侧SMA弹簧A12、内侧SMA弹簧B13和内侧SMA弹簧C11采用NITI形状记忆合金丝制成。
所述的电源与PID控制系统17包括依次电连接的A/D转换器、PID控制系统、D/A转换器和电源，其中，拉力传感器与A/D转换器电信号电连接，电源分别与外侧SMA弹簧A8、外侧SMA弹簧B9、外侧SMA弹簧C10、内侧SMA弹簧A12、内侧SMA弹簧B13和内侧SMA弹簧C11并联连接。
本实施例中，SMA弹簧绕着中心轴沿三个方向等距分布，以其中一个方向上的结构响应为例，未发生振动时，结构与重物处于平衡状态。支承件5由普通弹簧3和推拉杆A4提供支撑力，其中普通弹簧3提供大部分的支撑力。此时，内侧SMA弹簧A12会有一定的拉力，开始通电对其加热，外侧SMA弹簧A8受到一定的压力，不加热。第一次发生振动过程中，支承件5下压时，普通弹簧3受到压缩，消耗一部分能量，同时与支承件5连接的推拉杆A4推动滑块A14沿着导轨A19向支座1外侧运动，内侧SMA弹簧A12受拉力增大。拉力的变化通过滑块A14上的拉力传感器将模拟信号传输至电源与PID控制系统17中的A/D转换器，PID控制系统由拉力的变化量根据PID方程式求出合适的电源输出电压变化量，经由D/A转换器将数字信号转换为模拟信号对电源的输出电压进行调节，进而改变内侧SMA弹簧A12两端的电压，PID控制系统与电源之间的作用机理如图12所示。此时由于电压升高，内侧SMA弹簧A12温度升高，由于形状记忆效应，提供较大的恢复力，可减少振幅。同时在此过程中外侧SMA弹簧A8被不断压缩，压缩状态不加热，当支承件5上升时，外侧SMA弹簧A8开始逐渐恢复原长，在此过程中外侧SMA弹簧A8表现出超弹性，实现能量的耗散。随着支承件5不断上升，内侧SMA弹簧A12开始受压，停止加热，外侧SMA弹簧A8受压力不断增加，根据拉力变化的大小，通过PID调节外侧SMA弹簧A8两端的加热电压，SMA温度升高，由于形状记忆效应表现出较大的恢复力。当支承件再次处于下压阶段时，内侧SMA弹簧A12由受压状态逐渐转为受拉状态，外侧SMA弹簧A8由受拉状态逐渐转为受压状态，在振动过程中，不断重复上述动作，直至振动停止。
Claims (5)
1.一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，其特征在于：包括底座(1)、普通弹簧(3)、推拉杆A(4)、支承件(5)、推拉杆B(6)、推拉杆C(7)、外侧SMA弹簧A(8)、外侧SMA弹簧B(9)、外侧SMA弹簧C(10)、内侧SMA弹簧A(12)、内侧SMA弹簧B(13)、内侧SMA弹簧C(11)、滑块A(14)、滑块B(15)、滑块C(16)、电源与PID控制系统(17)、导轨A(19)、导轨B(20)、导轨C(18)和中心轴(21)；其中，所述底座(1)为圆槽状结构，所述中心轴(21)竖直固定设置于底座(1)顶部中央位置处，所述中心轴(21)底部与底座(1)侧壁之间沿圆周方向等距设置有水平方向上的导轨A(19)、导轨B(20)和导轨C(18)，所述导轨A(19)、导轨B(20)、导轨C(18)上分别滑动设置有滑块A(14)、滑块B(15)、滑块B(16)，所述滑块A(14)的两侧分别连接有套装于导轨A(19)上的外侧SMA弹簧A(8)和内侧SMA弹簧A(12)，所述滑块B(15)的两侧分别连接有套装于导轨B(20)上的外侧SMA弹簧B(9)和内侧SMA弹簧B(13)，所述滑块C(16)的两侧分别连接有套装于导轨C(18)上的外侧SMA弹簧C(10)和内侧SMA弹簧C(11)，所述滑块A(14)、滑块B(15)、滑块C(16)与两侧的SMA弹簧连接处均设置有拉力传感器，所述中心轴(21)上从下往上依次套装有普通弹簧(3)和支承件(5)，所述普通弹簧(3)和支承件(5)之间固定连接，所述支承件(5)与滑块A(14)的顶部、滑块B(15)的顶部、滑块C(16)的顶部之间分别铰接有推拉杆A(4)、推拉杆B(6)、推拉杆C(7)，所述底座(1)顶部上还固定设置有电源与PID控制系统(17)，所述电源与PID控制系统(17)控制连接拉力传感器、外侧SMA弹簧A(8)、外侧SMA弹簧B(9)、外侧SMA弹簧C(10)、内侧SMA弹簧A(12)、内侧SMA弹簧B(13)和内侧SMA弹簧C(11)。
2.根据权利要求1所述的一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，其特征在于：还包括有封盖(2)，所述封盖(2)与底座(1)的顶部开口相配合，所述封盖(2)中央开设有供中心轴(21)穿过的中心孔，所述封盖(2)上还开设有供推拉杆A(4)、推拉杆B(6)、推拉杆C(7)移动的孔槽。
3.根据权利要求1所述的一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，其特征在于：所述普通弹簧(3)采用高强度刚制成。
4.根据权利要求1所述的一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，其特征在于：所述外侧SMA弹簧A(8)、外侧SMA弹簧B(9)、外侧SMA弹簧C(10)、内侧SMA弹簧A(12)、内侧SMA弹簧B(13)和内侧SMA弹簧C(11)采用NITI形状记忆合金丝制成。
5.根据权利要求1所述的一种基于PID控制的形状记忆合金智能减震支座，其特征在于：所述的电源与PID控制系统(17)包括依次电连接的A/D转换器、PID控制系统、D/A转换器和电源，其中，拉力传感器与A/D转换器电信号电连接，电源分别与外侧SMA弹簧A(8)、外侧SMA弹簧B(9)、外侧SMA弹簧C(10)、内侧SMA弹簧A(12)、内侧SMA弹簧B(13)和内侧SMA弹簧C(11)并联连接。
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