CN108872974A - 一种要地防务雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种要地防务雷达，属于雷达领域。该要地防务雷达至少包括天线罩、底座、天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机、电源分机，天线罩设置在底座上方，天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机和电源分机设置在天线罩内；处理分机与伺服分机、接收频综分机、天线分机连接；处理分机控制天线分机发射线性调频宽脉冲信号，天线分机接收回波射频信号，处理分机处理回波射频信号得到目标的飞信信息；解决了现有的雷达在监测低空低速小目标时无法获取目标的高度信息的问题，达到了增加雷达的应用环境和自动获取到的目标的飞行信息中数据种类，提高雷达对目标监测的可靠性的效果。

Description

一种要地防务雷达

技术领域

本发明实施例涉及雷达领域，特别涉及一种要地防务雷达。

背景技术

雷达具有监测视场宽、探测距离远、目标定位精度高、不受天气/光线条件限制等优点，成为目前边境、海岸等重要设施场所的监视关键设备。

目前边境、海岸等重要设施场所采用的雷达大多为传统的两坐标雷达，器工作原理为：雷达发射机按照一定重复频率发射一个射频脉冲信号，当射频脉冲信号遇到目标时目标将信号反射，接收机接收反射信号，对反射信号进行处理计算出目标的径向距离和方位信息，通过目标的距离和方位两维信息确定目标的位置。

在处理反射信号时，现有的两坐标雷达主要通过一维距离向对监视的目标进行回波分析处理，只能得到目标的距离、方位信息，没有目标的高度信息，无法自动对低空、慢速、小目标进行检测和识别。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种要地防务雷达。该技术方案如下：

第一方面，提供了一种要地防务雷达，该雷达至少包括天线罩、底座、天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机、电源分机；

天线罩设置在底座上方，天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机和电源分机设置在天线罩内；

天线分机、接收频综分机和处理分机设置在伺服分机的上方；

处理分机与伺服分机、接收频综分机、天线分机连接，处理分机与接收频综分机以对插的方式连接；

接收频综分机，用于接收处理分机发送的第一控制指令，并根据第一控制指令向天线分机发送激励射频信号，接收天线分机发送的回波射频信号，将回波射频信号发送至处理分机；

处理分机，用于向接收频综分机发送第一控制指令，接收回波射频信号，处理回波射频信号得到目标的飞行信息，目标的飞行信息至少包括目标的高度、方位和距离；

处理分机，用于向天线分机发送第二控制指令；

天线分机，用于接收接收频综分机发送的激励射频信号，根据激励射频信号发射线性调频宽脉冲信号，接收反射信号，根据反射信号向接收频综分机发送回波射频信号；反射信号是线性调频宽脉冲信号受到目标的反射后形成的信号；

天线分机，用于接收处理分机发送的第二控制指令，根据第二控制指令控制天线波束发射、接收的俯仰方向；

伺服分机，用于驱动所天线分机进行方位向旋转；

电源分机，用于为天线分机、伺服分机、处理分机、接收频综分机供电。

可选的，天线分机包括天线阵面、功分器、T/R组件、波控机、天线电源；

天线电源与波控机以对插的方式连接；

波控机、功分器、T/R组件设置天线阵面的背面；

接收频综分机、处理分机设置在天线阵面的背面；

波控机，用于接收第二控制指令，根据第二控制指令向T/R组件发送幅度相位控制指令，控制天线俯仰波束在指定的俯仰角位置进行扫描；幅度相位控制指令包括与幅度和相位值对应的波控可控的控制码，幅度、相位值是波控机根据幅度、相位算法计算得到的。

可选的，接收频综分机包括双通道接收机和频综器；

频综器，用于产生激励射频信号、本振信号和相参基准信号；

频综器，用于根据第一控制指令对本振信号和相参基准信号进行上变频处理，得到发射频点的激励射频信号，向处理分机发送激励射频信号；

双通道接收机，用于对回波射频信号进行下变频处理得到中频信号，将中频信号发送至处理分机。

可选的，处理分机由处理载板、处理子板、背板和壳体组成；处理载板与处理子板对插组成信号处理模块；

处理分机，用于对回波射频信号进行A/D变换处理、数字下变频处理、数字脉冲压缩处理、FFT处理或非相参积累、恒虚警率CFAR目标检测、测距、测速、测角、测高处理，得到目标的飞行信息，实现对目标的自动跟踪。

可选的，处理分机，用于通过CFAR处理获得目标的距离值；

处理分机，用于通过如下公式计算得到目标的高度值：

h＝r*sin(θ+Δθ)；

其中，θ为雷达的俯仰角，θ通过装订参数获得；θ为俯仰角误差，

Sum.re表示目标的和路I信号，Sum.im表示目标的和路Q信号，Diff.re表示目标的差路I信号，Diff.im表示目标的差路Q信号。

可选的，处理分机，用于利用TWS方式对工作周期内的目标的回波射频信号进行点迹预处理、航迹起始、航迹合并、航迹删除、数据关联、跟踪维持，得到目标的数量及各个目标的航迹信息。

可选的，伺服分机至少包括步进电机、角度编码器、减速箱、伺服控制器、滑环；

角度编码器，用于实时向处理分机发送天线的方位角位置信息。

可选的，处理分机与接收频综分机以对插的方式连接

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

该要地防务雷达至少包括天线罩、底座、天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机、电源分机，天线罩设置在底座上方，天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机和电源分机设置在天线罩内；天线分机、接收频综分机和处理分机设置在伺服分机的上方；处理分机与伺服分机、接收频综分机、天线分机连接，处理分机与接收频综分机以对插的方式连接；处理分机控制天线分机发射线性调频宽脉冲信号，天线分机接收回波射频信号，处理分机处理回波射频信号得到目标的飞信信息；解决了现有的雷达在监测低空低速小目标时无法获取目标的高度信息的问题，达到了增加雷达的应用环境和自动获取到的目标的飞行信息中数据种类，提高雷达对目标监测的可靠性的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种要地防务雷达的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种要地防务雷达的结构框图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种计算目标高度的原理示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种要地防务雷达的结构示意图。如图1所示，该要地防务雷达包括天线罩1、底座2、天线分机、伺服分机5、接收频综分机3、处理分机4、电源分机6。

天线罩1设置在底座2上方，天线分机、伺服分机5、接收频综分机3、处理分机4、电源分机6设置在天线罩1内。

处理分机4与接收频综分机3以对插的方式连接。

天线分机、接收频综分机3、处理分机4设置在伺服分机5的上方。

处理分机4与伺服分机5、接收频综分机3、天线分机连接。

可选的，处理分机4与接收频综分机3以对插的方式连接。

可选的，天线分机包括天线阵面24、功分器、T/R组件、波控机22、天线电源21。

天线电源21与波控机22以对插的方式连接。

T/R组件和功分器集成在一起，如图1中23所示。

波控机22、功分器、T/R组件设置在天线阵面24的背面。

接收频综分机3、处理分机4设置在天线阵面24的背面。

可选的，接收频综分机3和处理分机4通过支架安装在天线阵面24的背面。

底座2上设置有电源分机6和连接接口。

通过天线罩和底座，将天线分机、伺服分机5、接收频综分机3、处理分机4、电源分机6与天线罩1之外的环境隔离，令雷达防尘、防雨，满足室外应用密封性能的要求。

天线分机用于完成要地防务雷达微波信号的功率放大、辐射与接收、低噪声放大、俯仰电扫波束控制等功能。

在要地防务雷达的天线分机中，采用俯仰向一维有源电扫的相控阵天线方案；天线阵面由多条波导扎边缝阵组成，采用水平计划，相控阵天线采用6个X波段双通道T/R组件。

波控机采用FPGA结合ARM的新型硬件结构，波控机中还设置有波空算法；FPGA用于对外接口及T/R组件的幅度、相位控制，ARM用于T/R组件的幅度、相位计算。

天线阵面中第m号单元的相位值为：

每个单元的控制码计算公式为：

俯仰角按照预定的步进设置成不同的波位点，根据幅度、相位算法，计算出波位点的幅度、相位值，再将幅度、相位值转换为波控可控的控制码，波控机通过串行总线协议向每个T/R组件发送幅度相位控制指令，控制天线俯仰波束在指定的俯仰角位置进行扫描。

在天线分机中，硬件电路还包括储能电路和温控电路；储能电路为T/R组件发射接收提供能源，温控电路用于检测T/R组件温度，根据检测到的温度、温度和策略的对应关系执行与温度对应的策略。

有源相控阵天线降低了系统的射频损耗，提高对空小目标的作用距离。

伺服分机至少包括步进电机、角度编码器、减速箱、伺服控制器、滑环、电源变换电路。

伺服分机根据处理分机的指令，驱动天线分机进行方位向旋转，并将天线的方位角信息回传给处理分机。

伺服分机中的角度编码器用于实时向处理分机发送天线的方位角位置信息。

通过伺服分机中的滑环的动静转换，实现要地防务雷达系统与外部数据的交换和电源供电。

接收频综分机用于对接收的回波射频信号进行下变频处理和放大，得到中频信号，并将中频信号发送至处理分机。

接收频综分机包括双通道接收机和频综器。

频综器用于产生激励射频信号、本振信号和相参基准信号。

频综器内的晶振模块产生高稳定性的100MHz相参基准信号，DDS产生线性调频信号，频综器对本振信号和相参基准信号进行上变频处理，得到发射频点的激励射频信号，实现对发射信号的产生、频率捷变等功能。

双通道接收机用于接收和路及差路信号。

双通道接收机利用第一本振信号和第二本振信号对回波射频信号进行下变频处理，得到中频信号，将中频信号放大后发送至处理分机。

在要地防务雷达中，处理分机用于对回波射频信号进行数据信号处理，以及执行多目标跟踪、雷达状态管理、BIT(机内自检)、接口控制等任务。在进行数据信号处理时，需要对回波射频信号进行A/D采样、DDC、数字脉冲压缩、FFT处理或非相参积累。

在处理分机中，软件部分包括信号处理与数据处理两部分。

处理分机由处理载板、处理子板、背板和壳体组成。

处理载板与处理子板对插组成信号处理模块，信号处理模块通过VPX连接器连接到背板，并封装在一个盒式壳体内。

可选的，处理载板由DDS功能电路、AD功能电路、FPGA电路组成，处理子板主要由TMS320C6678DSP电路组成，背板实现接口电路。

TMS320C6678芯片功能强大、运算速度快，在满足产品功能、运算量的情况下，大大地缩小了处理模块的体积。

在要地防务雷达工作过程中，电源分机240将220V交流电转换为伺服分机250、处理分机220、接收频综分机230、天线分机210所需的直流电源，如图2所示。

控制盒260通过以太网与显控软件建立通讯，控制盒260控制电源分机240直流输出的开关，实现远程控制要地防务雷达上下电。

要地防务雷达上电后，显控软件通过过伺服分机250中的滑环的以太网，与处理分机220通讯。

处理分机220接收显控软件发送的指令，根据显控软件发送的指令下雨伺服分机250、接收频综分机230、天线分机210中的波控机通讯。

处理分机220向接收频综分机230发送第一控制指令。

接收频综分机230接收处理分机210发送的第一控制指令，接收频综分机230根据第一控制指令向天线分机210发送激励射频信号。

可选的，接收频综分机230中的频综器根据第一控制指令对本振信号和相参基准信号进行上变频处理，得到发射频点的激励射频信号；频综器向天线分机发送激励射频信号。

天线分机210接收接收频综分机230发送的激励射频信号，根据激励射频信号发射线性调频宽脉冲信号。

在线性调频宽脉冲信号发射后，线性调频宽脉冲信号可能会受到目标的反射，当线性调频宽脉冲信号被发射后，天线分机210接收反射信号。

反射信号是线性调频宽脉冲信号收到目标反射后形成的信号。

天线分机210根据反射信号向接收频综分机230发送回波射频信号。

接收频综分机230接收天线分机210发送的回波射频信号，将回波射频信号发送至处理分机220。

可选的，接收频综分机230中的双通道接收机对回波射频信号进行下变频处理，得到中频信号，再对中频信号进行放大，将放大后的中频信号发送至处理分机，

处理分机220接收回波射频信号，处理回波射频信号得到目标的飞行信息。

目标的飞行信息包括目标的高度、方位和距离。其中，方位和距离是目标相对要地防务雷达的方位和距离。

可选的，处理分机220接收双通道接收机发送的与回波射频信号对应的中频信号，对中频信号进行A/D交换处理、数字下变频处理、数字脉冲压缩处理、FFT处理或非相参积累、恒虚警率(CFAR)目标检测、测距、测速、测角、测高处理，得到所述目标的飞行信息，实现对目标的自动跟踪。

需要说明的是，在要地防务雷达在工作之前需要对其进行校准，即根据和路、差路数据计算校准参数，根据校准参数进行校准。

要地防务雷达利用差通道信号求目标的角度误差，在信号处理过程中需要利用和、差信号间的相位关系或幅度关系；而要地防务雷达的接收系统的通道间的差异即不平衡是固有的，需要对和、差信号的不平衡进行校正，使通道间的相位差趋于“0”，幅度趋于一致。

由于接收频综分机中具有和路和差路通道，在工作状态下，和路计算：数字脉冲压缩、FFT、二维CFAR、角度误差、距离、速度、高度等目标参数、航迹处理；差路计算：和、差通道矫正、脉冲压缩处理、FFT、为和路传输差路数据。

为了提高雷达的作用距离，在发射射频信号时发射线性调频宽脉冲信号，因此在接收到回波射频信号后，需要对回波射频信号进行数字脉冲压缩处理。

利用线性调频增大发射脉冲宽度提高发射极的平均输出功率，通过脉冲压缩将脉冲宽度压缩到窄脉冲，保证了雷达测距所需的距离分别率。

需要说明的是，脉冲压缩运算使用频域方法实现。

在对目标进行测距时，处理分机通过CFAR处理获得目标的距离值。

在对目标进行测高时，如图3所示，图中点A表示要防务雷达，点B表示目标，处理分机通过如下公式计算得到目标的高度值：

h＝r*sin(θ+Δθ)；

其中，θ为雷达的俯仰角，θ通过装订参数获得；Δθ为俯仰角误差，

Sum.re表示所述目标的和路I信号，Sum.im表示目标的和路Q信号，Diff.re表示目标的差路I信号，Diff.im表示目标的差路Q信号。

I信号和Q信号为正交信号。

处理分机利用TWS(边扫描边跟踪)方式对工作周期内的目标的回波射频信号进行点迹预处理、航迹起始、航迹合并、航迹删除、数据关联和跟踪维持，得到目标的数量及各个目标的航迹信息。

处理分机将目标的数量和各个目标对应的航迹信息按指定地址和要求输出。

在要地防务雷达工作时，天线分机以恒定的速率进行扫描，在同一个周期(天线帧)内，波束扫过时，同以目标会在多个雷达帧内有回波射频信号返回。

通过点迹预处理将雷达帧内的同一目标的数据进行相关处理，形成综合点迹对应的测量数据，再发送至TWS跟踪处理。

点迹预处理在相邻几个雷达帧内计算每两个量测值之间的距离差、方位差、速度差(有速度量测时)，如果在一定的距离窗、角度窗、速度窗内，则认为是同一个目标的量测信息，并进行合并。

在一种实现方式中，量测数据输入模块对输入数据进行预处理，得到TWS所需的信息；

点迹预处理模块产生的测量数据进入数据关联模块，与各个目标经过位置预测后形成的相关波门进行关联，实现航迹关联；

关联上的目标对应的测量数据进入航迹维持模块，在航迹维持模块中对目标状态进行滤波；

没有关联上的剩余目标的测量数据进入航迹起始模块；

航迹起始模块产生临时航迹和经过航迹维持模块滤波更新的航迹进入航迹管理模块，由航迹管理模块对各个目标进行排序，将经过预定时间没有更新的航迹删除，将确认产生于同一个目标的航迹进行合并。

处理分机将各个目标的航迹信息输出。

此外，处理分机的数据处理部分采用Singer模型描述要地防务雷达的系统的机动特性；目标在转弯、逃遁机动和由于大气湍流产生的加速度作为对常速运动轨迹的干扰。

采用一维滤波器和九维滤波器结合使用进行预测和估计；一维滤波器收敛速度较快，计算量较少，九维滤波器跟踪精度相对较高。

在航迹起始部分，为了快速的起始滤波器并让它快速收敛，使用球坐标系下的一维滤波器。在确认航迹初始阶段，使用九维滤波器进行稳定跟踪。两种滤波器切换工作，充分利用两种滤波器的优点，既可以达到快速收敛的目的，又可以对目标实行较高精度的跟踪。

在TWS跟踪算法中，将航迹分为潜在航迹和可靠航迹两种。采用了扫描圈内逻辑和圈间积累相结合的航迹起始方法，由潜在航迹得到可靠航迹，即确定出哪些潜在航迹对应真实目标轨迹，哪些不对应真实目标轨迹。

当处理分机中使用TMS320C6678DSP芯片时，可实现不低于64个目标的扫描跟踪处理。

在要地防务雷达发射线性调频宽脉冲信号之前，处理分机220需要控制天线波束发射、接收的俯仰方向。

处理分机220向天线分机210发送第二控制指令。

天线分机210接收处理分机220发送的第二控制指令，根据第二控制指令控制天线波束发射、接收的俯仰方向。

可选的，天线分机210中的波控机接收第二控制指令，根据第二控制指令向天线分机210中的T/R组件发送幅度相位控制指令，控制天线俯仰波束在指定的俯仰角位置进行扫描。

幅度相位控制指令包括与幅度和相位值对应的波控可控的控制码。

幅度、相位值是波控机根据幅度、相位算法计算得到。

在要地防务雷达工作过程中，伺服分机驱动天线分机进行方位向旋转。

由伺服系统中的角度编码器控制方位扫描零位，实现360°全范围空域覆盖。

综上所述，本发明实施例提供的要地防务雷达至少包括天线罩、底座、天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机、电源分机，天线罩设置在底座上方，天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机和电源分机设置在天线罩内；天线分机、接收频综分机和处理分机设置在伺服分机的上方；处理分机与伺服分机、接收频综分机、天线分机连接，处理分机与接收频综分机以对插的方式连接；处理分机控制天线分机发射线性调频宽脉冲信号，天线分机接收回波射频信号，处理分机处理回波射频信号得到目标的飞信信息；解决了现有的雷达在监测低空低速小目标时无法获取目标的高度信息的问题，达到了增加雷达的应用环境和自动获取到的目标的飞行信息中数据种类，提高雷达对目标监测的可靠性的效果。

本发明实施例提供的要地防务雷达通过采取上述设计方案，雷达系统可以达到如下的性能指标：

1、扫描速度：60°/s；

2、探测范围：0～360°；

3、距离量程：16km；

4、探测距离：

对RCS(Radar Cross-Section，雷达散射截面积)≥1m2的空中目标(如固定翼无人机)作用距离：14km；

对RCS≥0.1m2的空中小目标(如小型无人机)作用距离：8km；

对RCS≥0.01m2的空中小目标(如微型无人机)作用距离：4.5km；

5、距离分辨率：≤30m；

6、测距精度：优于20m；

7、方位角精度：0.7°；

8、俯仰角精度：优于1°；

9、最多同时跟踪目标点迹个数：64个。

需要说明的是：上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种要地防务雷达，其特征在于，所述雷达至少包括天线罩、底座、天线分机、伺服分机、接收频综分机、处理分机、电源分机；

所述天线罩设置在所述底座上方，所述天线分机、所述伺服分机、所述接收频综分机、所述处理分机和所述电源分机设置在所述天线罩内；

所述天线分机、所述接收频综分机和所述处理分机设置在所述伺服分机的上方；

所述处理分机与所述伺服分机、接收频综分机、所述天线分机连接；

所述接收频综分机，用于接收所述处理分机发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令向所述天线分机发送激励射频信号，接收所述天线分机发送的回波射频信号，将所述回波射频信号发送至所述处理分机；

所述处理分机，用于向所述接收频综分机发送所述第一控制指令，接收所述回波射频信号，处理所述回波射频信号得到目标的飞行信息，所述目标的飞行信息至少包括所述目标的高度、方位和距离；

所述处理分机，用于向所述天线分机发送第二控制指令；

所述天线分机，用于接收所述接收频综分机发送的激励射频信号，根据所述激励射频信号发射线性调频宽脉冲信号，接收反射信号，根据所述反射信号向所述接收频综分机发送所述回波射频信号；所述反射信号是所述线性调频宽脉冲信号受到所述目标的反射后形成的信号；

所述天线分机，用于接收所述处理分机发送的第二控制指令，根据所述第二控制指令控制天线波束发射、接收的俯仰方向；

所述伺服分机，用于驱动所天线分机进行方位向旋转；

所述电源分机，用于为所述天线分机、所述伺服分机、所述处理分机、所述接收频综分机供电。

2.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述天线分机包括天线阵面、功分器、T/R组件、波控机、天线电源；

所述天线电源与所述波控机以对插的方式连接；

所述波控机、所述功分器、所述T/R组件设置所述天线阵面的背面；

所述接收频综分机、所述处理分机设置在所述天线阵面的背面；

所述波控机，用于接收所述第二控制指令，根据所述第二控制指令向所述T/R组件发送幅度相位控制指令，控制天线俯仰波束在指定的俯仰角位置进行扫描；所述幅度相位控制指令包括与幅度和相位值对应的波控可控的控制码，所述幅度、相位值是所述波控机根据幅度、相位算法计算得到的。

3.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述接收频综分机包括双通道接收机和频综器；

所述频综器，用于产生激励射频信号、本振信号和相参基准信号；

所述频综器，用于根据所述第一控制指令对本振信号和相参基准信号进行上变频处理，得到发射频点的激励射频信号，向所述处理分机发送所述激励射频信号；

所述双通道接收机，用于对所述回波射频信号进行下变频处理得到中频信号，将所述中频信号发送至所述处理分机。

4.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述处理分机由处理载板、处理子板、背板和壳体组成；所述处理载板与所述处理子板对插组成信号处理模块；

所述处理分机，用于对所述回波射频信号进行A/D变换处理、数字下变频处理、数字脉冲压缩处理、FFT处理或非相参积累、恒虚警率CFAR目标检测、测距、测速、测角、测高处理，得到所述目标的飞行信息，实现对所述目标的自动跟踪。

5.根据权利要求4所述的雷达，其特征在于，

所述处理分机，用于通过CFAR处理获得所述目标的距离值；

所述处理分机，用于通过如下公式计算得到所述目标的高度值：

h＝r*sin(θ+Δθ)；

其中，θ为所述雷达的俯仰角，θ通过装订参数获得；Δθ为俯仰角误差，

Sum.re表示所述目标的和路I信号，Sum.im表示所述目标的和路Q信号，Diff.re表示所述目标的差路I信号，Diff.im表示所述目标的差路Q信号。

6.根据权利要求4所述的雷达，其特征在于，

所述处理分机，用于利用TWS方式对工作周期内的目标的回波射频信号进行点迹预处理、航迹起始、航迹合并、航迹删除、数据关联、跟踪维持，得到所述目标的数量及各个所述目标的航迹信息。

7.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述伺服分机至少包括步进电机、角度编码器、减速箱、伺服控制器、滑环；

所述角度编码器，用于实时向所述处理分机发送天线的方位角位置信息。

8.根据权利要求1至7任一所述的雷达，其特征在于，所述处理分机与所述接收频综分机以对插的方式连接。