CN108847005A - 无人值守的察打一体网络化安全防御系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统及其控制方法。本发明通过在警戒区域内设置多个察打一体节点，通过光电监测和雷达监测相结合的方式，监测进入警戒区域内的目标，并能够根据距离察打一体节点由远及近相应地发出四种拒止警告，从而有效管控边境，加强对我国海外驻地的安全防护，并实现警戒区域管理智能化，处置手段实时化和多样化、调查取证专业化、通勤保障简单化的要求；本发明有效降低边防战士、安防人员等的工作强度，同时增强对封锁区域的实时监视与控制能力；并且有效防止我方防线出现漏洞，可能给我方重点防御区域造成重大损失。

Description

无人值守的察打一体网络化安全防御系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人值守特种装备领域，具体涉及一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统及其控制方法。

背景技术

大量中国企业参与中亚、中东、非洲地区的开发与建设。在改善当地基础建设和增强经济发展的同时，由于当地治安条件恶劣和政治局势动荡也带来我方人员、设备频繁遭遇非法武装袭击、绑架等恶性事件袭扰，造成人员伤亡、设备损坏等损失。为保护我方利益，需要加强对人员驻地、施工、生产场所、重点野外设备(采油、通信、电力等)进行有效安全防御，及时发现并示警非法人员或车辆侵入，对强行闯入的人员或车辆进行有效驱离，并根据需要可以对非法武装人员使用非致命武器，进行打击使其丧失攻击能力。在对事件进行处置过程中，还需加强现场取证工作，以便于事后解决法律纠纷。

传统的边境或偏远重点区域防御受地形、天气、巡逻路线、人员数量等条件限制，每完成一次巡逻需要数小时甚至十几天，因此无法实时监控整个边防线上的态势变化，更不具备及时对边情进行处置的能力，丧失第一时间示警、驱离的时机，造成非法人员完成边境渗透或他国军事人员侵入我方领土建立据点，对处置非法入境和边境争端失去最佳时机。同时，由于原有的边境人员巡逻方式，为保证足够的巡逻密度和通行条件，每隔数十公里就要设立一个边境巡逻站点，整个边境密布数十万边防战士，仅日常生活补给就是一项很艰巨的工程。

为了降低边防战士、安防人员等的工作强度，增强对封锁区域的实时监视与控制能力，前期我国边防、重要基础设施安防和警察大量装备了电子围栏和侦察无人机等设备，以上装备虽然部分解决了边境、海外驻地和重要设施周边事态感知、实时监测、取证等工作，但也存在不能实时对事态进行控制，对非法侵入人员或车辆进行警告、拦截、驱离，甚至对非法武装人员进行有效打击的能力。同时非法入侵人员一般会选择恶劣天气实施渗透，侦察无人机等侦察设备无法保证在此中气象条件下正常工作，使我方防线出现漏洞，可能给我方重点防御区域造成重大损失。

发明内容

为有效管控边境，加强对我国海外驻地的安全防护，实现警戒区域管理智能化，处置手段实时化和多样化、调查取证专业化、通勤保障简单化的要求，本发明提出了一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统及其控制方法。

本发明的一个目的在于提出一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统。

本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统包括：监控平台、信号中继平台、察打一体节点和手持控制器；其中，在警戒区域内，与警戒区域边界有距离设置节点布控带，在节点布控带内设置多个察打一体节点；在警戒区域内设置一个或多个信号中继平台和一个监控平台；察打一体节点与监控平台或信号中继平台进行无线网间通信；监控平台与信号中继平台进行无线通信；通过手持控制器设定每一个察打一体节点的参数并获取每一个察打一体节点的监控日志；每一个察打一体节点具有设定的监控区域，在监控区域内根据距离察打一体节点的距离，设置多级警戒线，察打一体节点采集监控区域内目标的图像或雷达扫描信号，并根据目标位于警戒线的位置发出相应级别的拒止警告；每一个察打一体节点与其相邻的察打一体节点之间进行无线网内通信；监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域；察打一体节点将目标的图像或雷达扫描信号通过无线通信传输至信号中继平台，信号中继平台接收图像或雷达扫描信号并放大传输至监控平台，或者当察打一体节点与监控平台距离满足直接无线通信时，察打一体节点将目标的图像或雷达扫描信号通过无线通信直接传输至监控平台；通过监控平台掌握整个警戒区域内的情况。

节点布控带距离警戒区域边界200～300m；在节点布控带内，察打一体节点以锯齿形排布，横向间距20m～100m，根据地区威胁等级设置不同间距，威胁等级越高，间距越小，纵向间距20m～50m，布置多个察打一体节点；并且相邻的察打一体节点之间具有重叠的监控区域，作为协同监控区域。

察打一体节点包括：中央控制系统、观瞄系统、拒止系统、随动系统、通信系统和电源管理系统；其中，电源管理系统分别连接至中央控制系统、观瞄系统、拒止系统、随动系统和通信系统，提供工作电压；中央控制系统分别与观瞄系统、拒止系统、随动系统和通信系统相连；观瞄系统设置在随动系统上；观瞄系统包括光电监测和雷达监测，光电监测采集监控区域内的图像，雷达监测采集监控区域内的雷达扫描信号，传输至中央控制系统，中央控制系统根据光电监测采集的图像判断天气情况，根据天气状态或根据监控平台的控制指令切换光电监测或雷达监测；中央控制系统根据图像或雷达扫描信号得到目标的方位角和距离，从而控制随动系统的旋转角和俯仰角，使得观瞄系统跟随目标移动；自警戒区域边界至察打一体节点方向，根据距离察打一体节点由远及近设定第一级警戒线、第二级警戒线和第三级警戒线，并且拒止系统相应地包括四种拒止警告：语音警告、强光警告、强声警告和紧急报警；当观瞄系统监测到有目标进入警戒区域边界但还未进入第一级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出语音警告，语音警告为多语种的语音提示，警告目标此区域为监控区域不得入内；当观瞄系统监测到有目标进入第一级警戒线但还未进入第二级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强光警告，强光警告阻碍目标的视线，使得目标不能继续前进；当观瞄系统监测到有目标进入第二级警戒线但还未进入第三级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强声警告，强声警告通过高强度噪声迫使目标失能或逃离，达到拒止的目的但不会产生永久伤害；当观瞄系统监测到有目标进入第三级警戒线内时，中央控制系统通过通信系统向监控平台发出紧急报警，请求具有合法执勤能力的人员进行驱离、拦截或拒止；同时，中央控制系统通过通信系统与相邻的察打一体节点之间进行无线网内通信，定期向相邻节点进行信息交互，确认协同监控区域内目标的真实性并共享目标的位置，监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域；监控平台发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域，自动接替其监控和拒止功能。通过设定观瞄系统中光电单元的图像处理区域的范围，或者雷达单元的扫描范围，设定监控区域。中央控制系统中记录并存储监控日志，监控日志包括报警事件的时间和结果以及虚警事件的时间和结果。察打一体节点发现目标，并进行拒止警告，作为一个报警事件，中央控制系统将报警事件的时间和结果记录在监控日志内。如果一个察打一体节点发现目标，则通过无线网内通信咨询相邻两个节点，如果相邻两个节点对协同监控区域内的同一位置没有发现目标，则认为是虚警事件，将虚警事件的时间和结果记录在监控日志内。

进一步，在察打一体节点内设置有非致命武器，仅有在有授权人员监控下能够开启。

中央控制系统根据光电监测采集的图像判断天气情况，通视情况较好时，采用光电监测进行图像采集监控；当需要雨、雪、雾、沙尘的恶劣天气条件正常使用时，采用雷达监测扫描对监控区域进行监控。

手持控制器包括：控制单元、通信单元、存储单元、定位单元、导航单元、人机交互单元和电源单元；其中，电源单元分别连接至控制单元、通信单元、存储单元、定位单元、导航单元和人机交互单元，提供工作电压；控制单元分别与通信单元、存储单元、定位单元、导航单元和人机交互单元相连；存储单元存储巡逻路径以及与察打一体节点的通信信息；定位单元得到手持控制器的地理位置信息，导航单元进行路径规划；通信单元与察打一体节点的通信系统相互通信，设定察打一体节点的参数、获取监控区域内的监控日志以及故障信息，参数包括控制随动系统的旋转角、旋转运动速率和俯仰角、俯仰运动速率、观瞄系统的监测频率以及通信频率，监测频率包括光电监测的摄像频率和雷达扫描速率；并且通信单元通过信号中继平台与监控平台进行语音或短信通讯；人机交互单元进行参数设置并输出显示各种信息。

信号中继平台包括：信号中继器控制单元、发送调制器、信号发送电路、接收调制器、信号接收电路、电源单元和天线；其中，电源单元分别连接至信号中继器控制单元、发送调制器和接收调制器；信号中继器控制单元还分别与发送调制器和接收调制器连接，发送调制器和接收调制器分别与信号发送电路和信号接收电路连接，对通信信号进行复制、调整和放大；天线分别与信号发送电路和信号接收电路连接，完成无线信号发送和接收功能，从而实现察打一体节点和监控平台的通信信号中继功能。信号中继平台具有接收察打一体节点上传的图像信息、监控日志、察打一体节点的参数，通过信号放大传输给监控平台。同时接收监控平台的控制指令下发给察打一体节点。

本发明进一步还包括无人值守地面传感器群，无人值守地面传感器群包括多个地面传感器，通过伪装植于地面，设在警戒区域外1km～10km，作为察打一体节点监控的补充手段，起预警作用，当地面传感器检测到有运动目标时，通过无线通信将此信息发送到察打一体节点，察打一体节点在收到信息后会对特定方向提高监测频率。地面传感器通过对地面目标运动所引起的电磁、声、微震动和红外辐射等物理量的变化，并转化为电信号后对目标进行侦察与识别，将信号处理结果发送至察打一体节点，地面传感器采用震动传感器、磁传感器、声传感器、红外传感器、压力传感器和超声传感器中的一种或多种的组合。

监控平台包括监控平台控制单元、监控平台显示平台、监控平台存储单元、监控平台人机交互单元和监控平台通信单元；其中监控平台控制单元通过监控平台通信单元接收察打一体节点上传的图像、雷达扫描信号、监控日志和察打一体节点的参数，通过监控平台显示平台将整个所辖警戒区域实时图像显示出来，并将察打一体节点自动生成的监控日志反映到屏幕上。根据操控人员要求，能够对一个至十个节点采集的图像进行采集、放大显示，同时自动通过存储单元记录监控图像、视频等信息。操控人员通过监控平台人机交互单元根据判断对各察打一体节点下达监视、警告、发射非致命武器的指令。监控平台还配有大容量监控平台存储单元，能够自动循环记录30天的数据，供事后对警戒区域态势进行分析。

本发明的另一个目的在于提供一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统的控制方法。

本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统的控制方法，包括以下步骤：

1)根据警戒区域的地形，在警戒区域内，与警戒区域边界有距离设置节点布控带，在节点布控带内设置多个察打一体节点，并相应设置一个或多个信号中继平台和一个监控平台；

2)设定每一个察打一体节点的监控区域，并且相邻的察打一体节点之间具有重叠的监控区域，作为协同监控区域，经全系统调试后开始工作；

3)察打一体节点的观瞄系统按照设定的监测频率对监控区域扫描，并将采集的监控区域内目标的图像或雷达扫描信号通过信号中继平台传输至监控平台，或者当察打一体节点与监控平台距离满足直接无线通信时，察打一体节点将目标的图像或雷达扫描信号通过无线通信直接传输至监控平台；

4)如果一个察打一体节点发现目标，则通过无线网内通信咨询相邻两个节点，如果相邻两个节点对协同监控区域内的同一位置没有发现目标，则认为是虚警事件，将虚警事件的时间和结果记录在监控日志内；如果相邻节点也发现目标，则本节点进行目标跟踪，观瞄系统的雷达监控进行目标锁定，光电监控对警戒区的摄像频率加快，同时将图像和雷达扫描信号发送到监控平台，监控平台对目标进行识别，并下达继续目标跟踪或解除警报指令；每一个察打一体节点根据目标位于警戒线的位置发出相应级别的拒止警告，并传输至监控平台；通过监控平台掌握整个警戒区域内的情况；

5)同时，监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域。

其中，在步骤2)中，通过设定观瞄系统中光电单元的图像处理区域的范围，或者雷达单元的扫描范围，设定监控区域。

在步骤3)中，监测频率包括光电监测的摄像频率和雷达扫描速率。

在步骤4)中，自警戒区域边界至察打一体节点方向，根据距离察打一体节点由远及近设定第一级警戒线、第二级警戒线和第三级警戒线，并且拒止系统相应地包括四种拒止警告：语音警告、强光警告、强声警告和紧急报警：

a)当观瞄系统监测到有目标进入警戒区域边界但还未进入第一级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出语音警告，语音警告为多语种的语音提示，警告目标此区域为监控区域不得入内；

b)当观瞄系统监测到有目标进入第一级警戒线但还未进入第二级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强光警告，强光警告阻碍目标的视线，使得目标不能继续前进；

c)当观瞄系统监测到有目标进入第二级警戒线但还未进入第三级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强声警告，强声警告通过高强度噪声迫使目标失能或逃离，达到拒止的目的但不会产生永久伤害；

d)当观瞄系统监测到有目标进入第三级警戒线内时，中央控制系统通过通信系统向监控平台发出紧急报警，请求具有合法执勤能力的人员进行驱离、拦截和拒止。

本发明的优点：

本发明通过在警戒区域内设置多个察打一体节点，通过光电监测和雷达监测相结合的方式，监测进入警戒区域内的目标，并能够根据距离察打一体节点由远及近相应地发出四种拒止警告，从而有效管控边境，加强对我国海外驻地的安全防护，并实现警戒区域管理智能化，处置手段实时化和多样化、调查取证专业化、通勤保障简单化的要求；本发明实现了对监控区域的远程态势感知、人员进入预警，自动或远程控制对侵入人员的警告、拒止、打击等功能，大幅降低了边防、安防的巡逻周期，有效降低边防战士、安防人员等的工作强度，同时增强了对封锁区域的实时监视与对突发事件的控制能力；并且有效防止我方防线出现漏洞，可能给我方重点防御区域造成重大损失。

附图说明

图1为本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统的总体结构框图；

图2为本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统的察打一体节点的结构框图；

图3为本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统的手持控制器的结构框图；

图4为本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统的信号中继平台的结构框图；

图5为本发明的无人值守的察打一体网络化安全防御系统的监控平台的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图，通过具体实施例，进一步阐述本发明。

如图1所示，本实施例的无人值守的察打一体网络化安全防御系统包括：监控平台、信号中继平台、察打一体节点、手持控制器和无人值守地面传感器群；其中，无人值守地面传感器群包括多个地面传感器，设置在警戒区域外；在警戒区域内，与警戒区域边界有距离设置节点布控带，在节点布控带内设置多个察打一体节点；在警戒区域内设置一个或多个信号中继平台和一个监控平台；察打一体节点与监控平台或信号中继平台进行无线网间通信；监控平台与信号中继平台进行无线通信；通过手持控制器设定每一个察打一体节点的参数并获取每一个察打一体节点的监控日志；

如图2所示，察打一体节点包括中央控制系统、观瞄系统、拒止系统、随动系统、通信系统和电源管理系统；其中，电源管理系统分别连接至中央控制系统、观瞄系统、拒止系统、随动系统和通信系统，提供工作电压；中央控制系统分别与观瞄系统、拒止系统、随动系统和通信系统相连；观瞄系统设置在随动系统上；观瞄系统包括光电监测和雷达监测，光电监测采集监控区域内的图像，雷达监测采集监控区域内的雷达扫描信号，传输至中央控制系统，中央控制系统根据光电监测采集的图像判断天气情况，根据天气状态或根据监控平台的控制指令切换光电监测或雷达监测；中央控制系统根据图像或雷达扫描信号得到目标的方位角和距离，从而控制随动系统的旋转角和俯仰角，使得观瞄系统跟随目标移动；自警戒区域边界至察打一体节点方向，根据距离察打一体节点由远及近设定第一级警戒线、第二级警戒线和第三级警戒线，并且拒止系统相应地包括四种拒止警告：语音警告、强光警告、强声警告和紧急报警；当观瞄系统监测到有目标进入警戒区域边界但还未进入第一级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出语音警告，语音警告为多语种的语音提示，警告目标此区域为监控区域不得入内；当观瞄系统监测到有目标进入第一级警戒线但还未进入第二级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强光警告，强光警告阻碍目标的视线，使得目标不能继续前进；当观瞄系统监测到有目标进入第二级警戒线但还未进入第三级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强声警告，强声警告通过高强度噪声迫使目标失能或逃离，达到拒止的目的但不会产生永久伤害；当观瞄系统监测到有目标进入第三级警戒线内时，中央控制系统通过通信系统向监控平台发出紧急报警，请求具有合法执勤能力的人员进行驱离、拦截和拒止；同时，中央控制系统通过通信系统与相邻的察打一体节点之间进行无线网内通信，定期向相邻节点进行信息交互，确认协同监控区域内目标的真实性并共享目标的位置，监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域；监控平台发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域，自动接替其监控和拒止功能。通过设定观瞄系统中光电单元的图像处理区域的范围，或者雷达单元的扫描范围，设定监控区域。察打一体节点发现目标，并进行拒止警告，作为一个报警事件，中央控制系统将报警事件的时间和结果记录在监控日志内。

如图3所示，手持控制器包括控制单元、通信单元、存储单元、定位单元、导航单元、人机交互单元和电源单元；其中，电源单元分别连接至控制单元、通信单元、存储单元、定位单元、导航单元和人机交互单元，提供工作电压；控制单元分别与通信单元、存储单元、定位单元、导航单元和人机交互单元相连。

如图4所示，信号中继平台包括信号中继器控制单元、发送调制器、信号发送电路、接收调制器、信号接收电路、信号中继器电源单元和天线；其中，电源单元分别连接至信号中继器控制单元、发送调制器和接收调制器；信号中继器控制单元还分别与发送调制器和接收调制器连接，发送调制器和接收调制器分别与信号发送电路和信号接收电路连接；天线分别与信号发送电路和信号接收电路连接。

如图5所示，监控平台包括监控平台控制单元、监控平台显示平台、监控平台存储单元、监控平台人机交互单元和监控平台通信单元。

最后需要注意的是，公布实施例的目的在于帮助进一步理解本发明，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附的权利要求的精神和范围内，各种替换和修改都是可能的。因此，本发明不应局限于实施例所公开的内容，本发明要求保护的范围以权利要求书界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统，其特征在于，所述安全防御系统包括：监控平台、信号中继平台、察打一体节点和手持控制器；其中，在警戒区域内，与警戒区域边界有距离设置节点布控带，在节点布控带内设置多个察打一体节点；在警戒区域内设置一个或多个信号中继平台和一个监控平台；所述察打一体节点与监控平台或信号中继平台进行无线网间通信；所述监控平台与信号中继平台进行无线通信；通过手持控制器设定每一个察打一体节点的参数并获取每一个察打一体节点的监控日志；每一个察打一体节点具有设定的监控区域，在监控区域内根据距离察打一体节点的距离，设置多级警戒线，察打一体节点采集监控区域内目标的图像或雷达扫描信号，并根据目标位于警戒线的位置发出相应级别的拒止警告；每一个察打一体节点与其相邻的察打一体节点之间进行无线网内通信；监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域；察打一体节点将目标的图像或雷达扫描信号通过无线通信传输至信号中继平台，信号中继平台接收图像或雷达扫描信号并放大传输至监控平台，或者当察打一体节点与监控平台距离满足直接无线通信时，察打一体节点将目标的图像或雷达扫描信号通过无线通信直接传输至监控平台；通过监控平台掌握整个警戒区域内的情况。

2.如权利要求1所述的安全防御系统，其特征在于，所述节点布控带距离警戒区域边界200～300m；在节点布控带内，察打一体节点以锯齿形排布，横向间距20m～100m，根据地区威胁等级设置不同间距，威胁等级越高，间距越小，纵向间距20m～50m，布置多个察打一体节点；并且相邻的察打一体节点之间具有重叠的监控区域，作为协同监控区域。

3.如权利要求1所述的安全防御系统，其特征在于，所述察打一体节点包括：中央控制系统、观瞄系统、拒止系统、随动系统、通信系统和电源管理系统；其中，所述电源管理系统分别连接至中央控制系统、观瞄系统、拒止系统、随动系统和通信系统，提供工作电压；所述中央控制系统分别与观瞄系统、拒止系统、随动系统和通信系统相连；所述观瞄系统设置在随动系统上；观瞄系统包括光电监测和雷达监测，光电监测采集监控区域内的图像，雷达监测采集监控区域内的雷达扫描信号，传输至中央控制系统，中央控制系统根据光电监测采集的图像判断天气情况，根据天气状态或根据监控平台的控制指令切换光电监测或雷达监测；中央控制系统根据图像或雷达扫描信号得到目标的方位角和距离，从而控制随动系统的旋转角和俯仰角，使得观瞄系统跟随目标移动；自警戒区域边界至察打一体节点方向，根据距离察打一体节点由远及近设定第一级警戒线、第二级警戒线和第三级警戒线，并且拒止系统相应地包括四种拒止警告：语音警告、强光警告、强声警告和紧急报警；当观瞄系统监测到有目标进入警戒区域边界但还未进入第一级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出语音警告，语音警告为多语种的语音提示，警告目标此区域为监控区域不得入内；当观瞄系统监测到有目标进入第一级警戒线但还未进入第二级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强光警告，强光警告阻碍目标的视线，使得目标不能继续前进；当观瞄系统监测到有目标进入第二级警戒线但还未进入第三级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强声警告，强声警告通过高强度噪声迫使目标失能或逃离，达到拒止的目的但不会产生永久伤害；当观瞄系统监测到有目标进入第三级警戒线内时，中央控制系统通过通信系统向监控平台发出紧急报警；同时，中央控制系统通过通信系统与相邻的察打一体节点之间进行无线网内通信，定期向相邻节点进行信息交互，确认协同监控区域内目标的真实性并共享目标的位置，监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域；监控平台发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域，自动接替其监控和拒止功能。

4.如权利要求1所述的安全防御系统，其特征在于，所述手持控制器包括：控制单元、通信单元、存储单元、定位单元、导航单元、人机交互单元和电源单元；其中，电源单元分别连接至控制单元、通信单元、存储单元、定位单元、导航单元和人机交互单元，提供工作电压；控制单元分别与通信单元、存储单元、定位单元、导航单元和人机交互单元相连；存储单元存储巡逻路径以及与察打一体节点的通信信息；定位单元得到手持控制器的地理位置信息，导航单元进行路径规划；通信单元与察打一体节点的通信系统相互通信，设定察打一体节点的参数、获取监控区域内的监控日志以及故障信息，参数包括控制随动系统的旋转角、旋转运动速率和俯仰角、俯仰运动速率、观瞄系统的监测频率以及通信频率，监测频率包括光电监测的摄像频率和雷达扫描速率；并且通信单元通过信号中继平台与监控平台进行语音或短信通讯；人机交互单元进行参数设置并输出显示各种信息。

5.如权利要求1所述的安全防御系统，其特征在于，所述信号中继平台包括：信号中继器控制单元、发送调制器、信号发送电路、接收调制器、信号接收电路、电源单元和天线；其中，电源单元分别连接至信号中继器控制单元、发送调制器和接收调制器；信号中继器控制单元还分别与发送调制器和接收调制器连接，发送调制器和接收调制器分别与信号发送电路和信号接收电路连接，对通信信号进行复制、调整和放大；天线分别与信号发送电路和信号接收电路连接，完成无线信号发送和接收功能，从而实现察打一体节点和监控平台的通信信号中继功能。

6.如权利要求1所述的安全防御系统，其特征在于，还包括无人值守地面传感器群，所述无人值守地面传感器群包括多个地面传感器，通过伪装植于地面，设在警戒区域外1km～10km。

7.一种无人值守的察打一体网络化安全防御系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下：

1)根据警戒区域的地形，在警戒区域内，与警戒区域边界有距离设置节点布控带，在节点布控带内设置多个察打一体节点，并相应设置一个或多个信号中继平台和一个监控平台；

2)设定每一个察打一体节点的监控区域，并且相邻的察打一体节点之间具有重叠的监控区域，作为协同监控区域，经全系统调试后开始工作；

3)察打一体节点的观瞄系统按照设定的监测频率对监控区域扫描，并将采集的监控区域内目标的图像或雷达扫描信号通过信号中继平台传输至监控平台，或者当察打一体节点与监控平台距离满足直接无线通信时，察打一体节点将目标的图像或雷达扫描信号通过无线通信直接传输至监控平台；

4)如果一个察打一体节点发现目标，则通过无线网内通信咨询相邻两个节点，如果相邻两个节点对协同监控区域内的同一位置没有发现目标，则认为是虚警事件，将虚警事件的时间和结果记录在监控日志内；如果相邻节点也发现目标，则本节点进行目标跟踪，观瞄系统的雷达监控进行目标锁定，光电监控对警戒区的摄像频率加快，同时将图像和雷达扫描信号发送到监控平台，监控平台对目标进行识别，并下达继续目标跟踪或解除警报指令；每一个察打一体节点根据目标位于警戒线的位置发出相应级别的拒止警告，并传输至监控平台；通过监控平台掌握整个警戒区域内的情况；

5)同时，监控平台定期与每一个察打一体节点进行信息交互，如果通信不正常，监控平台判断此察打一体节点为故障节点，并发送指令至与故障节点相邻的察打一体节点，扩大其监控区域，覆盖故障节点的监控区域。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤2)中，通过设定观瞄系统中光电单元的图像处理区域的范围，或者雷达单元的扫描范围，设定监控区域。

9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤3)中，监测频率包括光电监测的摄像频率和雷达扫描速率。

10.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤4)中，自警戒区域边界至察打一体节点方向，根据距离察打一体节点由远及近设定第一级警戒线、第二级警戒线和第三级警戒线，并且拒止系统相应地包括四种拒止警告：语音警告、强光警告、强声警告和紧急报警：

a)当观瞄系统监测到有目标进入警戒区域边界但还未进入第一级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出语音警告，语音警告为多语种的语音提示，警告目标此区域为监控区域不得入内；

b)当观瞄系统监测到有目标进入第一级警戒线但还未进入第二级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强光警告，强光警告阻碍目标的视线，使得目标不能继续前进；

c)当观瞄系统监测到有目标进入第二级警戒线但还未进入第三级警戒线时，中央控制系统控制拒止系统发出强声警告，强声警告通过高强度噪声迫使目标失能或逃离，达到拒止的目的但不会产生永久伤害；

d)当观瞄系统监测到有目标进入第三级警戒线内时，中央控制系统通过通信系统向监控平台发出紧急报警，请求具有合法执勤能力的人员进行驱离、拦截和拒止。