CN108805805A - 影像处理方法及影像处理装置 - Google Patents
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Abstract
一种影像处理方法及影像处理装置。影像处理方法包括以下步骤：对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像。将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像。对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像。缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像。对该缝合影像在该球坐标上旋转‑90度，以获得一全景影像。
Description
技术领域
本发明是有关于一种影像处理方法及影像处理装置，且特别是有关于一种鱼眼影像处理方法及鱼眼影像处理装置。
背景技术
随着影像技术的进步，各式影像撷取设备不断推陈出新其中，其中部分鱼眼镜头的视角甚至可超过180度。将前方与后方两个视角大于180度的鱼眼镜头所分别撷取的两个鱼眼影像缝合(stitch)，可产生一全景影像。
请参照图1，其绘示传统影像处理方法的示意图。首先，一影像处理单元可接收由前方与后方两个视角大于180度的鱼眼镜头所产生的两张鱼眼影像811、812组合而成的一张合并影像820。接着，该影像处理单元会先将合并影像820分为鱼眼影像811、812，并分别对鱼眼影像811、812进行一等距长方投影(equirectangular projection)，以获得等距长方影像831、832。另外，该影像处理单元会将等距长方影像832的左半部影像832a与右半部影像832b的位置交换，以获得另一等距长方影像833。然后，该影像处理单元沿第一缝合线L81及第二缝合线L82，缝合等距长方影像831及等距长方影像833，以获得一全景影像840。
请参照图2，其绘示由图1的全景影像840转换而得的全景球面影像850。图2中，全景球面影像850的放大图系对应于全景影像840在高纬度的接缝处S1。然而，如图2所示，在全景球面影像850中，接缝处S1会呈现明显的不连续感，严重影响了影像质量。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了于一种影像处理方法及影像处理装置。
根据本发明的一方面，提出一种影像处理方法。影像处理方法包括以下步骤：对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像。将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像。对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像。缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像。对该缝合影像在该球坐标上旋转-90度，以获得一全景影像。
根据本发明的另一方面，提出一种影像处理装置。影像处理装置包括一等距长方投影单元、一交换单元、一旋转单元、一缝合单元及一逆旋转单元。该等距长方投影单元用以对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像像与一第二等距长方影像。该交换单元用以将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像。该旋转单元用以对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像。该缝合单元，用以缝合(stitch)该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像。该逆旋转单元用以对该缝合影像旋转-90度，以获得一全景影像。
附图说明
图1绘示传统影像处理方法的示意图。
图2绘示由图1的全景影像所转换的全景球面影像。
图3绘示根据本发明一实施的影像处理装置的示意图。
图4绘示根据本发明一实施例的影像处理方法的流程图
图5A～图5B绘示图4的各步骤的示意图。
图6说明在球坐标上旋转90度的一实施例的示意图。
图7说明在球坐标上旋转-90度的一实施例的示意图。
图8说明进行等距长方投影程序的影像拉伸情况。
图9绘示根据图5B的全景影像转换而得的全景球面影像。
图10绘示步骤S130的细部流程图。
图11说明图10的各步骤的示意图。
图12绘示步骤S140的细部流程图。
图13绘示图12的各个步骤的示意图。
符号说明
100：影像撷取设备
200：存储器
300：影像处理装置
310：等距长方投影单元
320：交换单元
330：旋转单元
340：缝合单元
350：逆旋转单元
611：第一鱼眼影像
612：第二鱼眼影像
620：合并影像
631：第一等距长方影像
632：第二等距长方影像
632a：左半部影像
632b：右半部影像
633：第三等距长方影像
641：第一旋转影像
642：第二旋转影像
650：缝合影像
660：全景影像
670：全景球面影像
811、812：鱼眼影像
820：合并影像
831、832、833：等距长方影像
832a：左半部影像
832b：右半部影像
840：全景影像
850：全景球面影像
900：长方影像
B1：第一球面影像
B2：第二球面影像
B3：第三球面影像
B4：第四球面影像
C61：第一像素
C62：第二像素
C65：混和像素
D1：高纬度区域
D2：低纬度区域
L61：缝合线
L81：第一缝合线
L82：第二缝合线
Pa：第一邻近像素
Pb：第二邻近像素
Pc：第三邻近像素
Pd：第四邻近像素
Pt：目标像素
Pn：对应像素
R1、R4：虚线
R2、R3：实线
S1：接缝处
S110、S120、S130、S131、S132、S133、S140、S141、S142、S143、S150：流程步骤
TX：X坐标对照表
TY：Y坐标对照表
U61：第一范围
U62：第二范围
U65：混和范围
具体实施方式
本发明透过将鱼眼影像先旋转90度再缝合的方式，使得全景影像在高纬度的接缝处不会呈现明显的不连续感，有效提升影像质量。
请参照图3、图4及图5A～图5B，图3绘示根据本发明一实施的影像处理装置300的示意图，图4绘示根据本发明一实施例的影像处理方法的流程图，图5A～图5B绘示图4的各步骤的示意图。本发明的影像处理方法并不以图4的流程图为限，部分步骤系可同时执行。或者，部分步骤系可省略。或者，步骤的顺序系可变换。
影像处理装置300包括一等距长方投影单元310、一交换单元320、一旋转单元330、一缝合单元340及一逆旋转单元350。等距长方投影单元310、交换单元320、旋转单元330、缝合单元340及逆旋转单元350例如是一芯片、一电路、一电路板或储存数组程序代码的一储存装置。
在步骤S110中，如图5A所示，在一实施例中，等距长方投影单元310对一第一鱼眼影像611及一第二鱼眼影像612进行一等距长方投影(equirectangular projection)，以获得一第一等距长方影像631与一第二等距长方影像632。在本实施例中，第一鱼眼影像611及第二鱼眼影像612可由划分一张合并影像620而得。合并影像620可由影像撷取设备100提供，并储存于存储器200中。在另一实施例，等距长方投影单元310亦可分别由不同鱼眼镜头直接接收第一鱼眼影像611及第二鱼眼影像612。
然后，在步骤S120中，交换单元320将第二等距长方影像632的一左半部影像632a与一右半部影像632b交换，以获得一第三等距长方影像633。
接着，在步骤S130中，如图5B所示，对第一等距长方影像631与第三等距长方影像633在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像641与第二旋转影像642。请参照图6，其说明在一球坐标上旋转90度的一实施例的示意图。假设第一等距长方影像631对应于一第一球面影像B1。第一球面影像B1的虚线R1为赤道，与虚线R1夹90度角的实线R2为经线。在一球坐标上旋转90度时，将虚线R1向上翻转，以使虚线R1旋转至实线R2的位置(同时，实线R2会旋转至虚线R1的原位置)，以获得第二球面影像B2。第一旋转影像641对应于第二球面影像B2。
接着，在步骤S140中，缝合单元340以一缝合线L61缝合(stitch)第一旋转影像641及第二旋转影像642，以获得一缝合影像650。更明确地，缝合线L61为缝合影像650的一长中心轴，平行于缝合影像650长边并通过缝合影像650的中心。由上可知，本发明仅有一条缝合线，因此可加快处理速度。
然后，在步骤S150中，逆旋转单元350对缝合影像650在一球坐标上旋转-90度，以获得一全景影像660。请参照图7，其说明在一球坐标上旋转-90度的一实施例的意图。假设缝合影像650对应于一第三球面影像B3。第三球面影像B3的实线R3为赤道，与实线R3夹90度角的虚线R4为经线。在一球坐标上旋转-90度时，将实线R3向下翻转，以使实线R3旋转至虚线R4的位置(同时，虚线R4会旋转实线R3的原位置)，以获得第四球面影像B4。全景影像660对应于第四球面影像B4。
请注意，在上述实施例中，在一球坐标上旋转90度为将虚线R1向上翻转90度，在一球坐标上旋转-90度为将实线R3向下翻转90度。在另一实施例中，在一球坐标上旋转90度亦可为将虚线R1向下翻转90度，在一球坐标上旋转-90度为将实线R3向上翻转90度。换句话说，在一球坐标上旋转90度与-90度代表，步骤S150的旋转方向与步骤S130的旋转方向相反。
请参照图8，其说明进行等距长方投影程序的影像拉伸情况。研究人员发现在进行等距长方投影程序时，等距长方影像900在高纬度区域D1的变形程度明显高于低纬度区域D2的变形程度。因此，习知直接将两张等距长方影像831、832沿着第一缝合线L81及第二缝合线L82进行缝合时，全景影像在接缝处会呈现明显的不连续感，如图2所示。相反地，请参照图9，其绘示根据图5B的全景影像660转换而得的全景球面影像670。如图9所示，本发明透过将第一等距长方影像631及第三等距长方影像633先旋转90度再缝合的方式，大幅降低全景影像660在高纬度接缝处的不连续感，有效提升了影像质量。
请参照图10及图11，图10绘示步骤S130的细部流程图，图11说明图10的各步骤的示意图。上述步骤S130系可透过查表与内插算法的方式达成在球坐标上旋转90度的程序。举例来说，如图11所示，欲获得第一旋转影像641中位于坐标(2,3)的一目标像素Pt的像素值时，可以利用目标像素Pt的坐标(2,3)与一X坐标对照表TX找出目标像素Pt在第一等距长方影像631的一对应像素Pn的X坐标为3.4，并利用目标像素Pt的坐标(2,3)与一Y坐标对照表TY找出目标像素Pt在第一等距长方影像631的该对应像素Pn的Y坐标为6.7(步骤S131)。
接着，再根据该对应像素Pn的坐标(3.4,6.7)找出在该第一等距长方影像631中最接近对应像素Pn且具有像素值的四个邻近像素，例如一第一邻近像素Pa的坐标(3,6)、一第二邻近像素Pb的坐标(4,6)、一第三邻近像素Pc的坐标(3,7)、以及一第四邻近像素Pd的坐标(4,7)(步骤S132)。
接着，可按照下式(1)利用第一、第二、第三、第四邻近像素Pa、Pb、Pc、Pd与对应像素Pn的坐标，对第一、第二、第三、第四邻近像素Pa、Pb、Pc、Pd的像素值进行内插，来算出对应像素Pn的像素值，作为目标像素Pt在第一旋转影像641中的像素值(步骤S133)。n＝(4-3.4)×(7-6.7)×a+(3.4-3)×(7-6.7)×b+(4-3.4)×(6.7-6)×c+(3.4-3)×(6.7-6)×d……………………………………………………………………(1)
其中，n为对应像素Pn的像素值，a为第一邻近像素Pa的像素值，b为第二邻近像素Pb的像素值，c为第三邻近像素Pc的像素值，d为第四邻近像素Pd的像素值。依此类推，可以获得第一旋转影像641与第二旋转影像642的所有像素值。
在一实施例中，步骤S140可采用一α混合算法(Alpha Blending Algorithm)来进行缝合。请参照图12及图13，图12绘示步骤S140的细部流程图，图13绘示图12的各个步骤的示意图。首先，提供第一旋转影像641对应于缝合线L61附近的第一范围U61(步骤S141)，并提供第二旋转影像642对应于缝合线L61附近的第二范围U62(步骤S142)。在进行缝合时，是将第一范围U61与第二范围U62对应的像素分别以α及1-α进行合并，以合成缝合影像650的混和范围U65(步骤S143)。举例来说，缝合影像650的混和像素C65对应于第一旋转影像641的第一像素C61及第二旋转影像642的第二像素C62。缝合影像650的混和像素C65的像素值可以按照以下式(2)计算:
V65＝V61×α+V62×(1-α)………………………………………………(2)
其中，V65为混和像素C65的像素值，V61为第一像素C61的像素值，V62为第二像素C62的像素值，α为混合系数，其中α的数值介于0～1，且于混和范围U65内沿着方向Dr由1降至0。如此一来，于混和范围U65中，对于越靠近上侧的像素值，第一旋转影像641的贡献越大。反之，对于越靠近下侧的像素值，第二旋转影像642的贡献越大。如此一来，可使第一旋转影像641与第二旋转影像642能够平顺地接合。
综上所述，虽然本发明已以实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求所界定者为准。
Claims (10)
1.一种影像处理方法，包括：
对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像；
将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像；
对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像；
缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像；以及
对该缝合影像在该球坐标上旋转-90度，以获得一全景影像。
2.如权利要求1所述的影像处理方法，其特征在于，对该第一初始长方影像在该球坐标上旋转90度的步骤包括：
根据在该第一旋转影像的一目标像素的一坐标与一X坐标对照表，找出该目标像素在该第一等距长方影像中一对应像素的一X坐标，并根据在该第一旋转影像的该目标像素的该坐标与一Y坐标对照表，找出该目标像素在该第一等距长方影像中该对应像素的一Y坐标；
根据该对应像素的该X坐标与该Y坐标，找出在该第一等距长方影像中最接近该对应像素且具有像素值的四个邻近像素；以及
根据该对应像素与该四个邻近像素的坐标，对该四个邻近像素的像素值进行内插来算出该对应像素的像素值，以作为该目标像素在该第一旋转影像中的像素值。
3.如权利要求1所述的影像处理方法，其特征在于，于缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像的步骤中，该第一旋转影像及该第二旋转影像系以一缝合线进行缝合，该缝合线的数量仅为一。
4.如权利要求3所述的影像处理方法，其特征在于，该缝合线平行于该缝合影像的长边。
5.如权利要求3所述的影像处理方法，其特征在于，该缝合线通过该缝合影像的中心。
6.一种影像处理装置，包括：
一等距长方投影单元，用以对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像；
一交换单元，用以将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像；
一旋转单元，用以对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像；
一缝合单元，用以缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像；以及
一逆旋转单元，用以对该缝合影像在该球坐标上旋转-90度，以获得一全景影像。
7.如权利要求6所述的影像处理装置，其特征在于，该旋转单元用以：
根据在该第一旋转影像的一目标像素的一坐标与一X坐标对照表，找出该目标像素在该第一等距长方影像中一对应像素的一X坐标，并根据在该第一旋转影像的该目标像素的该坐标与一Y坐标对照表，找出该目标像素在该第一等距长方影像中该对应像素的一Y坐标；
根据该对应像素的该X坐标与该Y坐标，找出在该第一等距长方影像中最接近该对应像素且具有像素值的四个邻近像素；以及
根据该对应像素与该四个邻近像素的坐标，对该四个邻近像素的像素值进行内插来算出该对应像素的像素值，以作为该目标像素在该第一旋转影像中的像素值。
8.如权利要求6所述的影像处理装置，其特征在于，该缝合单元以一缝合线缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，该缝合线的数量仅为一。
9.如权利要求8所述的影像处理装置，其特征在于，该缝合线平行于该缝合影像的长边。
10.如权利要求8所述的影像处理装置，其特征在于，该缝合线通过该缝合影像的中心。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20181224 Address after: 2 on the 10th floor, 1 Taiyuan Second Street, Zhubei City, Hsinchu County, Taiwan, China Applicant after: Juxing Electronics Co.,Ltd. Address before: 1/2, 4th floor, 26 Taiyuan Street, Zhubei City, Hsinchu County, Taiwan, China Applicant before: MSTAR SEMICONDUCTOR Inc. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190725 Address after: Area 1501, Innovation Building A, Software Park, Xiamen Torch High-tech Zone, Xiamen City, Fujian Province Applicant after: Xiamen Xingchen Technology Co.,Ltd. Address before: 2 on the 10th floor, 1 Taiyuan Second Street, Zhubei City, Hsinchu County, Taiwan, China Applicant before: Juxing Electronics Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 361006 1501, zone a, innovation building, software park, Xiamen Torch High tech Zone, Xiamen, Fujian Applicant after: Xiamen Xingchen Technology Co.,Ltd. Address before: 361006 1501, zone a, innovation building, software park, Xiamen Torch High tech Zone, Xiamen, Fujian Applicant before: Xiamen Xingchen Technology Co.,Ltd. Address after: 361006 1501, zone a, innovation building, software park, Xiamen Torch High tech Zone, Xiamen, Fujian Applicant after: Xingchen Technology Co.,Ltd. Address before: 361006 1501, zone a, innovation building, software park, Xiamen Torch High tech Zone, Xiamen, Fujian Applicant before: Xiamen Xingchen Technology Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |