CN108791827B - 一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于飞行器技术领域，公开了一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器及控制方法，核心控制模块通过数据总线分别与起落架位置指示系统及飞行管理计算机相连；角度传感器反馈机轮摆动状态，电流传感器反馈减摆器线圈的实际工作电流；在飞机着陆及滑跑过程中，通过由起落架位置指示系统获取的起落架收放状态及由FCMS获取的飞行高度及飞行状态，确定控制器运行状态；根据由角度传感器获取的机轮摆动状态和由FCMS获取的飞机速度、下降速率及载荷数据，计算磁流变减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，控制磁流变减摆器的输出阻尼。本发明根据起落架的摆振状态实时调整磁流变减摆器的阻尼力，有效抑制起落架的摆振。

Description

一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器及控制方法

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器及控制方法。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：飞机在起降以及高速滑跑过程中，受到侧风影响或地面侧向冲击等因素影响时，起落架前轮会绕其支柱中轴线发生偏转从而左右摆动，且随着滑跑速度的增加摆动越来越剧烈，引起侧向和扭转两个运动形式的耦合；由于轮胎变形具有非线性特性，交变变形的轮胎产生交变载荷，从而产生摆振现象。摆振现象引起驾驶及乘坐人员的严重不适，减少飞机的应有服役时间，甚至有轮胎撕裂、支柱折断的风险并会对飞机造成严重损害甚至引发事故造成人员伤亡。为消除或减弱摆振通常采用在飞机前起落架上加装减摆器的方法；减摆器在飞机起飞着陆过程中保证飞机平稳安全动作的起落架的阻尼装置，能够防止并消除前起落架在飞机滑跑及起飞着陆过程中所产生的摆振。传统油液式减摆器通过机轮的摆动使得减摆器被迫地往复相对运动，从而耗散掉摆振所产生的能量，减轻飞机起落架的动力反应。但只能被动地通过消耗能量的方式来消除摆振，其阻尼工作范围窄，阻尼力无法根据起落架摆动状态实时调节，且其油液黏度受温度和油液压缩性影响较明显。磁流变液的流动性随外部磁场强度的变化而改变，通过调节线圈的电流值改变磁场强度，进而改变液体黏度，实现对磁流变减振设备输出阻尼力的调节。磁流变阻尼器由于结构简单、功耗小、产生阻尼力连续可调等特点，目前已应用于汽车减震及建筑工程减震等领域。减摆器主要的控制方式分为：被动控制、主动控制和半主动控制。被动控制完全不需要外部能源及来自被控对象的反馈信息，简单便于使用，但是控制效果有限，且控制精度较差。主动控制较为复杂，James于1972年提出这种控制技术，它不仅需要来自被控对象上的传感器的反馈信息，而且必须使用外部能源来供给被控对象作用力，虽然控制效果较好，但系统复杂度高，成本高。半主动控制可以根据被控系统的反馈信息实时改变输出阻尼力，其只需要较少的能量来供给被控对象控制力，或者完全不需要外部能量，其控制律简单，能耗较低。由于飞机机轮摆振相对于汽车及建筑的震动振幅小、频率高，相比汽车及建筑的减震控制系统起落架磁流变减摆控制系统的响应速度及控制精度要求更高。

综上所述，现有技术存在的问题是：

（1） 现有油液式减摆器只能被动地通过消耗能量的方式来消除摆振，运行过程中只能通过调整减摆器内部阻尼间隙、更换阻尼结构改变减摆器的阻尼特性，但阻尼间隙及结构的调耗时费力，且只能在摆振发生后才能调整实时性差。

（2） 飞机运行过程中，由于机轮两侧轮胎磨损量不同及液压油泄漏等原因，导致机轮在中立位置的偏转不对称，同时由于起落架部件磨损等原因造成的缝隙尺寸变化，会导致摆振阻尼特性的改变，加剧摆振现象。由于传统的油液式减摆器油液黏度不可调，且易受温度和油液压缩性影响，定期维修只能缓解这一现象，难以保证飞机在一些特殊工况下的动稳定性。

（3） 飞机机轮摆动属于高频小幅震动，其最大摆动频率可达20Hz以上，对控制器频率响应特性及控制精度要求较高，现有磁流变阻尼器控制器最高只能响应10Hz左右的大幅震动，无法满足减摆器的控制要求。

解决上述技术问题的难度和意义：

（1） 可通过在传统油液式减摆器上加装主动控制装置的方式，实现对减摆器输出阻尼的调整。但该种主动控制装置需要从减摆器外部引入大量能量，能耗较高；其次主动控制装置体积重量较大，很难在飞机上找到合适的空间进行安装；同时，主动控制装置需要采集大量的传感器反馈数据，如摆振角度、摆振频率、液压油温度及压力等，结构复杂，稳定性差，维护难度大。因此，主动控制油液式减摆器实现难度较大。

本发明所述磁流变减摆器控制器体积小、结构简单、便于维护，具备航空数据总线接口，可以方便与现有飞机系统相连接，同时其对20Hz以上的高频小幅震动具有良好的频率响应特性，能够完全满足飞机机轮摆振的控制要求，填补了国内在飞机磁流变减摆控制器方面的空白。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器及控制方法。

本发明是这样实现的，一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法，所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法包括：在飞机着陆及滑跑过程中，通过由起落架位置指示系统获取的起落架收放状态及由飞行管理计算机获取的飞行高度及飞行状态，确定控制器的运行状态；根据由角度传感器获取的机轮摆动状态和由飞行管理计算机获取的飞机飞行速度、下降速率及载荷数据，计算磁流变减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而控制磁流变减摆器的输出阻尼；

所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法具体包括：

控制器处于电流预输出状态时，当飞行高度大于10英尺时控制器输出电流为零，当飞行高度小于10英尺时，主处理器以获取到的飞行飞行速度、下降速率、载荷数据为参数计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而改变磁流变减摆器的输出阻尼，同时根据反馈的线圈实际电流对输出电流进行闭环控制，使实际工作电流接近目标值；控制器处于反馈状态时，主处理器根据角度传感器获取的数据计算机轮的摆动角度及频率，以载荷数据、机轮的摆动角度及频率为参数计算减摆器线圈所需工作电流，从而改变磁流变减摆器的输出阻尼，同时根据反馈的线圈实际电流对电流进行闭环控制，使实际工作电流接近目标值。

进一步，在飞机下降着陆及滑跑过程中，控制器通过由起落架位置指示系统获取的起落架收放状态及由飞行管理计算机获取的飞机高度、飞行状态数据，确定控制器的运行状态；

根据由角度传感器获取的机轮摆动状态和由飞行管理计算机获取的飞机飞行速度、下降速率及载荷数据，计算磁流变减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而控制磁流变减摆器的输出阻尼；

起落架处于收起状态时，控制器处于暂停模式，输出电流为零；起落架处于非收起状态且飞机处于下降着陆过程中时，控制器处于电流预输出模式，主处理器通过飞行管理计算机定时获取飞机高度数据，当飞机距地面高度大于10英尺时控制器输出电流为零，当高度小于等于10英尺时，主处理器根据飞机飞行速度、下降速率及载荷数据计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流；同时根据电流传感器反馈的线圈实际工作电流进行闭环控制，使得实际工作电流接近目标值；

起落架处于放下并锁定状态且飞机处于地面滑跑状态时，控制器处于反馈模式，主处理器根据载荷数据和机轮的摆动角度及频率实时调整控制参数，计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，同时根据反馈的线圈实际工作电流进行闭环控制，调整控制参数，使实际工作电流接近目标值。

进一步，所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器包括：

通信接口模块包括CAN总线接口及航空数据总线接口；

核心控制模块包括主处理器、复位电路及存储电路，

主处理器通过数据总线与飞行管理计算机及起落架位置指示系统相连，用于获取飞机飞行速度信息、高度信息、下降速率、载荷数据及起落架收放状态；

信号采集模块包括角度传感器及电流传感器，所述角度传感器及电流传感器采集信号输入至核心控制模块；

电流驱动模块由有刷直流电机驱动芯片组成，其控制端与主处理器I/O接口相连；

电源转换模块输入端连接飞机28V直流电源，经降压转换输出5V、15V直流电压，为控制器其它模块提供供电电源。

进一步，所述角度传感器安装于起落架减震器缸筒外侧，用于采集飞机机轮的摆动角度及频率。

进一步，所述电流传感器串联在磁流变减摆器线圈回路中，用于采集磁流变减摆器线圈的回路电流。

进一步，所述电流驱动模块采用15V直流电压供电，输出电流范围为0-4A。

进一步，所述通信接口模块，CAN总线接口为上下位机通信接口，控制器通过其向上位机传输运行数据；航空数据总线接口为控制器与飞行管理计算机及起落架位置指示系统间的通信接口。

进一步，所述CAN总线接口采用CAN总线收发器芯片，实现CAN总线收发器芯片的TTL信号与CAN标准差分信号之间的转换及传输。

本发明的另一目的在于提供一种安装有所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器的起落架。

综上所述，本发明的优点及积极效果为：

（1） 本发明主处理器采用16位数字信号控制器，功耗低、可靠性高、运算速度快同时具备数字信号处理功能，简化控制器电路结构，提高了控制器的响应速度。输出电流精度可达1mA，控制精度高。

（2） 本发明控制器具备三种控制模式：一是零电流模式，当起落架处于收起状态时控制器输出电流为零；二是电流预输出模式，当起落架处于非收起状态且飞机处于下降着陆过程中时，控制器根据飞机距地面高度决定电流加载时机，当高度小于10英尺时，控制器根据飞行速度、下降率及载荷输出定电流，使起落架磁流变减摆器在飞机临近触地前预先输出固定阻尼，一定程度上减小飞机触地瞬间机轮的初始摆动角度及频率；三是反馈模式，当起落架处于放下并锁定状态且飞机处于地面滑跑状态时，控制器根据飞机载荷和机轮的摆动角度及频率调整输出电流，从而改变磁流变减摆器的输出阻尼，使减摆器的输出阻尼随机轮的摆动状态变化，一定程度上降低功耗，同时克服了油液式减摆器阻尼不可调的缺点。

（3） 本发明控制器外形尺寸为85mm*60mm*8mm，重量最大为200g，体积小重量轻，便于在空间紧张的飞机机舱内部安装。本发明控制器只需飞机28V直流电源供电，与主动控制器相比，不需其它外部能源，能耗较低；同时具备航空数据总线接口，便于同现有飞机系统集成。

通过摆振实验验证本发明控制器的控制效果，将起落架安装磁流变减摆器，通过本发明控制器控制磁流变减摆器的输出阻尼，模拟飞机载荷3KN，分别模拟飞机滑跑速度50Km/h、100Km/h，测试在此两种工况下控制器对摆振的抑制情况。如图5所示，在50Km/h滑跑工况下，机轮最大初始摆角为0.73°，摆动频率约为16Hz，机轮摆角可以在4个摆动周期内降为最大初始摆动角度的1/4；如图6所示，在100Km/h滑跑工况下，机轮最大初始摆角为0.91°，摆动频率约为22Hz，机轮摆角可以在5个摆动周期内降为最大初始摆动角度的1/4。由此表明，与现有磁流变阻尼器控制器最高只能响应10Hz左右的大幅震动相比，本发明控制器对于高频小幅震动具有良好的频率响应特性，响应快、控制精度高、鲁棒性强，实现了磁流变减摆器的半主动控制。

附图说明

图1是本发明实施例提供的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器的控制方法流程图。

图3是本发明实施例提供的用于飞机起落磁流变减摆器的控制器安装图；

图4是本发明实施例提供的用于飞机起落磁流变减摆器的控制器工作原理示意图；

图5 是在本发明实施例提供的用于飞机起落磁流变减摆器的控制器控制下工况为滑跑速度50km/h及载荷3KN时的机轮摆角变化图

图6 是在本发明实施例提供的用于飞机起落磁流变减摆器的控制器控制下工况为滑跑速度100km/h及载荷3KN时的机轮摆角变化图

图中：1、起落架减震器外缸筒；2、起落架减震器内缸筒；3、磁流变减摆器；4、机轮；5、角度传感器；6、通信接口模块；7、核心控制模块；8、信号采集模块；9、电流驱动模块；10、电源转换模块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明旨在解决现有减摆器只能被动地通过消耗能量的方式来消减摆阵，阻尼工作范围窄，阻尼力无法根据起落架摆动状态实时调节，且油液粘度受温度和油液压缩性影响明显；现有减摆器结构复杂，控制效果有限，控制精度较差，功耗大的技术问题，提供能够根据起落架的摆振状态实时调整磁流变减摆器的阻尼力，能够有效抑制起落架的摆振。

下面结合附图对本发明的应用原理作详细的描述。

如图1所示，本发明实施例提供的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器包括：

通信接口模块1，包括CAN总线接口及航空数据总线接口，用于数据和信息的交换提供媒介；

核心控制模块2，包括主处理器、复位电路及存储电路，主处理器通过数据总线与飞行管理计算机及起落架位置指示系统相连，用于获取飞机速度信息、高度信息、下降速率、飞行状态、载荷数据及起落架收放状态；

信号采集模块3，包括角度传感器及电流传感器，角度传感器和电流传感器采集信号输入至核心控制模块，用于信号采集；

电流驱动模块4，由有刷直流电机驱动芯片组成，其控制端与主处理器I/O接口相连；

电源转换模块5，输入端连接飞机28V直流电源，经降压转换输出5V、15V直流电压，为控制器的其它模块提供供电电源。

在本发明的优选实施例中：角度传感器安装于起落架减震器缸筒外侧，用于采集飞机机轮的摆动角度及频率；

在本发明的优选实施例中：电流传感器串联在磁流变减摆器线圈回路中，用于采集磁流变减摆器线圈的回路电流；

在本发明的优选实施例中：电流驱动模块4采用15V直流电压供电，输出电流范围为0-4A；

在本发明的优选实施例中：通信接口模块1，CAN总线接口为上下位机通信接口，控制器通过其向上位机传输运行数据；航空数据总线接口为控制器与飞行管理计算机及起落架位置指示系统间的通信接口；

在本发明的优选实施例中：CAN总线接口采用CAN总线收发器芯片，实现TTL信号与CAN标准差分信号之间的转换及传输。

如图2所示，本发明实施例提供的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器的控制方法包括以下步骤：

S101：飞机下降着陆及滑跑过程中，控制器通过由起落架位置指示系统获取起落架收放状态，及飞行管理计算机获取飞机高度数据和飞行状态，确定控制器的运行状态；

S102：由角度传感器获取的机轮摆动状态和由飞行管理计算机获取的飞机飞行速度、下降速率及载荷数据，计算磁流变减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而控制磁流变减摆器的输出阻尼；

S103：起落架处于收起状态时，控制器处于暂停模式，输出电流为零；

S104：起落架处于非收起状态且飞机处于下降着陆过程中时，控制器处于电流预输出模式，此模式下主处理器通过飞行管理计算机定时获取飞机高度数据，同时根据电流传感器反馈的线圈实际电流进行闭环控制，使实际工作电流接近目标值；

S105：起落架处于放下并锁定状态且飞机处于地面滑跑状态时，控制器处于反馈模式，同时根据反馈的线圈实际电流进行闭环控制，调整控制参数，使实际工作电流接近目标值。

在本发明的优选实施例中，步骤S104控制器处于电流预输出模式，当飞机距地面高度大于10英尺时控制器输出电流为零，当高度小于等于10英尺时，主处理器根据飞机的飞行速度、下降速率及载荷计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流；

在本发明的优选实施例中，步骤S105控制器处于反馈模式，主处理器根据飞机载荷和机轮的摆动角度及频率实时调整控制参数，计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流。

下面结合附图对本发明的应用原理作进一步的描述。

如图3所示，本发明实施例提供的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器的安装，角度传感器安装于起落架减震器缸筒外侧，用于采集飞机机轮的摆动角度及频率。

如图4所示，本发明提供的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器工作原理，控制器由通信接口、信号采集、电流驱动、电源转换、核心控制等模块组成。实施例中核心控制模块的主处理器选用微芯半导体公司的dspic33ev256gm102芯片，该芯片是一种16位数字信号控制器，相比普通单片机其功耗低、可靠性高、运算速度快同时具备数字信号处理功能，同时其具有两个UART模块和一个CAN模块。角度传感器选用MPU6050，其是一款带有16位ADC和信号调理的三轴MEMS陀螺仪,可检测X轴、Y轴、Z轴三个方向的旋转角度。电流传感器选用MAX4071，其为高端电流检测放大器，具有两档增益可选。电源转换芯片选用XL4015和LM2670，他们为降压开关型集成稳压芯片，功耗小、效率高，输出电流大。CAN总线收发器采用5V供电MCP2551芯片，实现TTL信号与CAN标准差分信号之间的转换及传输。电流驱动模块采用VNH5019芯片，其工作电压范围5.5V-24V，连续输出工作电流可达12A。

所述电源转换模块输入端连接28V直流电源，通过将XL4015和LM2670依次级联，分别输出15V和5V直流电压；所述角度传感器安装于起落架减震器缸筒外侧（如图1 所示），其通过I2C接口与主处理器相连；电流驱动器采用15V供电，其控制端口与主处理器I/O口相连；所述电流传感器串联在磁流变减摆器线圈与控制器电流输出端口所组成的闭合回路中，用于采集磁流变减摆器线圈的回路电流，电流传感器输出端连接至主处理器的AD接口；所述主处理器通过CAN总线与上位机通信，通过CAN总线进行数据传输；所述主处理器通过航空数据总线与飞行管理计算机及起落架位置指示及警告系统相连，获取飞机速度信息、下降率、载荷、飞行状态及起落架的收放状态。

主处理器根据起落架的收放状态、飞行状态及飞机高度确定控制器工作模式。当起落架处于收起状态时，主处理器设置电流驱动器输入使能为零，从而输出电流为零。当起落架处于非收起状态且飞机处于下降着陆过程中时，主处理器根据飞机距地面高度决定开始电流加载的时机，当飞机距地面高度小于10英尺时开始加载电流，主处理器根据飞机速度、下降速率、载荷确定线圈所需工作电流，设置电流驱动器使能为一，控制电流驱动器输出目标电流，同时根据电流传感器反馈的线圈实际电流调整电流驱动器，使工作电流接近目标值。当起落架处于放下并锁定状态时，主处理器通过角度传感器获取起落架的摆动状态，根据飞机载荷及起落架摆动状态调整控制参数计算线圈所需工作电流，控制电流驱动器输出目标电流，同时根据反馈的线圈回路实际电流调整控制参数，使实际工作电流接近目标值。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法，其特征在于，所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法包括：在飞机着陆及滑跑过程中，通过由起落架位置指示系统获取的起落架收放状态及由飞行管理计算机获取的飞行高度及飞行状态，确定控制器的运行状态；根据由角度传感器获取的机轮摆动状态和由飞行管理计算机获取的飞机飞行速度、下降速率及载荷数据，计算磁流变减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而控制磁流变减摆器的输出阻尼；

所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法具体包括：

控制器处于电流预输出状态时，当飞行高度大于10英尺时控制器输出电流为零，当飞行高度小于10英尺时，主处理器以获取到的飞机飞行速度、下降速率、载荷数据为参数计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而改变磁流变减摆器的输出阻尼，同时根据反馈的线圈实际电流对输出电流进行闭环控制，使实际工作电流接近目标值；控制器处于反馈状态时，主处理器根据角度传感器获取的数据计算机轮的摆动角度及频率，以载荷数据、机轮的摆动角度及频率为参数计算减摆器线圈所需工作电流，从而改变磁流变减摆器的输出阻尼，同时根据反馈的线圈实际电流对电流进行闭环控制，使实际工作电流接近目标值。

2.如权利要求1所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法，其特征在于，在飞机下降着陆及滑跑过程中，控制器通过由起落架位置指示系统获取的起落架收放状态及由飞行管理计算机获取的飞机高度、飞行状态数据，确定控制器的运行状态；

根据由角度传感器获取的机轮摆动状态和由飞行管理计算机获取的飞机飞行速度、下降速率及载荷数据，计算磁流变减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，从而控制磁流变减摆器的输出阻尼；

起落架处于收起状态时，控制器处于暂停模式，输出电流为零；起落架处于非收起状态且飞机处于下降着陆过程中时，控制器处于电流预输出模式，主处理器通过飞行管理计算机定时获取飞机高度数据，当飞机距地面高度大于10英尺时控制器输出电流为零，当高度小于等于10英尺时，主处理器根据飞机飞行速度、下降速率及载荷数据计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流；同时根据电流传感器反馈的线圈实际工作电流进行闭环控制，使得实际工作电流接近目标值；

起落架处于放下并锁定状态且飞机处于地面滑跑状态时，控制器处于反馈模式，主处理器根据载荷数据和机轮的摆动角度及频率实时调整控制参数，计算减摆器线圈所需工作电流，控制电流驱动模块输出目标电流，同时根据反馈的线圈实际工作电流进行闭环控制，调整控制参数，使实际工作电流接近目标值。

3.一种实现如权利要求1所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制方法的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器，其特征在于，所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器包括：

通信接口模块包括CAN总线接口及航空数据总线接口；

核心控制模块包括主处理器、复位电路及存储电路，

主处理器通过数据总线与飞行管理计算机及起落架位置指示系统相连，用于获取飞机飞行速度信息、高度信息、下降速率、载荷数据及起落架收放状态；

信号采集模块包括角度传感器及电流传感器，所述角度传感器及电流传感器采集信号输入至核心控制模块；

电流驱动模块由有刷直流电机驱动芯片组成，其控制端与主处理器I/O接口相连；

电源转换模块输入端连接飞机28V直流电源，经降压转换输出5V、15V直流电压，为控制器其它模块提供供电电源。

4.如权利要求3所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器，其特征在于，所述角度传感器安装于起落架减震器缸筒外侧，用于采集飞机机轮的摆动角度及频率。

5.如权利要求3所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器，其特征在于，所述电流传感器串联在磁流变减摆器线圈回路中，用于采集磁流变减摆器线圈的回路电流。

6.如权利要求3所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器，其特征在于，所述电流驱动模块采用15V直流电压供电，输出电流范围为0-4A。

7.如权利要求3所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器，其特征在于，所述通信接口模块，CAN总线接口为上下位机通信接口，控制器通过其向上位机传输运行数据；航空数据总线接口为控制器与飞行管理计算机及起落架位置指示系统间的通信接口。

8.如权利要求3所述的用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器，其特征在于，所述CAN总线接口采用CAN总线收发器芯片，实现CAN总线收发器芯片的TTL电平信号与CAN标准差分信号之间的转换及传输。

9.一种安装有权利要求3-8任意一项所述用于飞机起落架磁流变减摆器的控制器的飞行器起落架。

Images