CN108765535A - 一种三维点云缺失数据区域的标记方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种三维点云缺失数据区域的标记方法及装置。其中，所述方法包括：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。本发明实施例通过添加覆盖三维点云缺失数据区域的多边形，利用所添加的多边形的位置标记三维点云缺失数据区域，为服务器对三维点云缺失数据区域进一步处理，以建立完整、美观的三维模型提供有利条件。

Description

一种三维点云缺失数据区域的标记方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及一种三维点云缺失数据区域的标记方法及装置。

背景技术

三维图像与二维图像相比，具有真实度高的显著优点。利用二维图像反映三维世界的信息，有其局限性。比如，在房地产领域，根据房源的二维图像所提供的信息，用户无法获得直观感受；并且对于房源图片，如客厅图、卧室图、卫生间图等通常均单独提供，用户也难以将各种房源图片进行组合，形成对整个房源的整体印象。

但是，在获取房屋的三维点云数据时，在阳台、窗边、飘窗等阳光较强部分，常常会造成设备采集像素点的丢失，从而导致最终建立的三维模型不完整。

发明内容

为解决现有技术中无法对由于强光等因素造成的大面积点云数据缺失进行处理的问题，本发明实施例提供一种三维点云缺失数据区域的标记方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种三维点云缺失数据区域的标记方法，该方法包括：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

第二方面，本发明实施例提供一种三维点云缺失数据区域的标记装置，该装置包括：添加模块，具体用于：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；标记模块，具体用于：利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如下方法：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下方法：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

本发明实施例通过添加覆盖三维点云缺失数据区域的多边形，利用所添加的多边形的位置标记三维点云缺失数据区域，为服务器对三维点云缺失数据区域进一步处理，以建立完整、美观的三维模型提供有利条件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的三维点云缺失数据区域的标记方法流程图；

图2为本发明实施例提供的三维点云缺失数据区域的标记装置结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的三维点云缺失数据区域的标记方法流程图。如图1所示，所述方法包括：

步骤101、添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；

步骤102、利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

在进行VR拍摄时，由于强光等因素的影响会造成获得的三维点云数据点的缺失。为了后期得到完整的模型，需要标记出三维点云缺失数据区域，进而提供给服务器以作进一步处理，如填充数据等。

根据所获取的三维点云数据，可以获知三维点云缺失数据区域。对所述三维点云缺失数据区域进行标记具体通过：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。对于获得的房屋点云数据，由于房屋是有边界的，如墙面，再由于服务器端没有获得墙面以外的数据(墙面以外的数据不采集)，因此，所添加的多边形不能超出房屋的边界，以免服务器确认超出墙面的多边形部分是缺失数据，进而进行填充，以造成错误的结果。

因此，添加多边形具有两种方式，在利用不超出墙面的一个多边形即可覆盖所述三维点云缺失数据区域时，只需添加一个多边形即可。在无法利用不超出墙面的一个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域时，则需添加多个多边形。其中，所添加的多个多边形相临，并且所述多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。其中，所述多个多边形可以为同类多边形或不同类多边形。

利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。由于所述多边形位于三维空间中，因此，所述多边形的顶点坐标是可获取的，也即，所述多边形的位置是可获取的。另外，由于所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域，因此，所述一个或多个多边形的位置包含所述三维点云缺失数据区域，也即，可以利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

所述三维点云缺失数据区域可以为多个不相邻的区域，对每个所述三维点云缺失数据区域均可以采用上述方法进行标记。

本发明实施例通过添加覆盖三维点云缺失数据区域的多边形，利用所添加的多边形的位置标记三维点云缺失数据区域，为服务器对三维点云缺失数据区域进一步处理，以建立完整、美观的三维模型提供有利条件。

进一步地，基于上述实施例，所述多边形为三角形。

由于漏洞具有各种可能形状，而三角形能组合成大部分形状，因此，所述多边形可以采用三角形。并且，三角形之间的组合较为简单，便于提高效率。

具体地，添加一个或多个三角形，并使所述一个或多个三角形覆盖所述三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个三角形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过添加覆盖三维点云缺失数据区域的三角形，利用所添加的三角形的位置标记三维点云缺失数据区域，提高了三维点云缺失数据区域标记的效率和可靠性。

进一步地，基于上述实施例，所述添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域，具体包括：添加一个或多个多边形，根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影；根据所述三维点云缺失数据区域的Z坐标，确定所述一个或多个多边形的垂直位置，维持所述一个或多个多边形的水平位置不变，调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

三维点云缺失数据区域是与三维空间对应的，占据一定的水平区域，并且具有一定的高度。比如，房屋的三维点云数据中，由于强光的影响造成了数据的缺失，三维点云缺失数据可能是床面的部分数据，也可能是桌面的部分数据，由此构成不同的缺失数据区域。每个缺失数据区域具有其水平覆盖的范围以及高度。

所述添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。首先，添加一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形二维层面的位置，即水平位置；其次，确定所述一个或多个多边形的垂直方向的位置，即垂直位置；通过所述一个或多个多边形的水平位置和垂直位置可以确定所述一个或多个多边形在三维空间的位置。

在确定一个或多个多边形的水平位置时，根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影。

根据所述三维点云缺失数据区域的Z坐标，确定所述一个或多个多边形的垂直位置。由于所述三维点云缺失数据区域的垂直方向的实际位置位于Z坐标处，因此，确定所述一个或多个多边形的垂直位置后，维持所述一个或多个多边形的水平位置不变，调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置Z坐标处。由于所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，因此，进行垂直方向的移动，移动至所述三维点云缺失数据区域位于垂直方向的Z坐标处时，所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过确定多边形的水平位置和垂直位置，进而得到多边形的最终位置，并实现对三维点云缺失数据区域的覆盖，提高了三维点云缺失数据区域标记的准确度。

进一步地，基于上述实施例，所述根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，具体包括：根据所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，通过调整所述一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形的水平位置，其中，所述调整所述一个或多个多边形包括对所述一个或多个多边形进行平移、改变形状、缩放调整中的一个或多个；所述调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，具体包括：通过上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。

根据所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，通过调整所述一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形的水平位置，其中，所述调整所述一个或多个多边形包括对所述一个或多个多边形进行平移、改变形状、缩放调整中的一个或多个。通过对多边形进行平移、改变形状、缩放等调整，可改变并确定多边形的水平位置。

上述对多边形的调整操作适用于利用一个多边形标记所述三维点云缺失数据区域及利用多个多边形标记所述三维点云缺失数据区域。在利用一个多边形标记所述三维点云缺失数据区域时，最后通过调整使得所述一个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域；在利用多个多边形标记所述三维点云缺失数据区域时，最后通过调整使得所述多个多边形的组合覆盖所述三维点云缺失数据区域。其中，所述多个多边形之间具有相邻关系。

所述调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，具体包括：通过上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。由于不同的三维点云缺失数据区域可能具有不同的高度，因此利用所述一个或多个多边形标记所述三维点云缺失数据区域，需要将所述一个或多个多边形调整至所述垂直位置，具体通过根据当前所述多边形的高度，上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过采用多种调整方式获取多边形的水平位置，并通过上下调整确定多边形的垂直位置，进而确定多边形的最终位置，实现对三维点云缺失数据区域的标记，提高了灵活性。

图2为本发明实施例提供的三维点云缺失数据区域的标记装置结构示意图。如图2所示，所述装置包括添加模块10和标记模块20，其中：

添加模块10具体用于：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；

标记模块20具体用于：利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

添加模块10具体用于添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。添加多边形具有两种方式，添加一个多边形以及添加多个多边形。其中，所添加的多个多边形相临，并且所述多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

标记模块20具体用于利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。由于所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域，因此，所述一个或多个多边形的位置包含所述三维点云缺失数据区域，也即可以利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

本发明实施例通过添加覆盖三维点云缺失数据区域的多边形，利用所添加的多边形的位置标记三维点云缺失数据区域，为服务器对三维点云缺失数据区域进一步处理，以建立完整、美观的三维模型提供有利条件。

进一步地，基于上述实施例，所述多边形为三角形。

由于三角形能组合成大部分形状，因此，所述多边形可以采用三角形。具体地，添加模块10添加一个或多个三角形，并使所述一个或多个三角形覆盖所述三维点云缺失数据区域；标记模块20利用所述一个或多个三角形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过添加覆盖三维点云缺失数据区域的三角形，利用所添加的三角形的位置标记三维点云缺失数据区域，提高了三维点云缺失数据区域标记的效率和可靠性。

进一步地，基于上述实施例，所述添加模块10具体用于：添加一个或多个多边形，根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影；根据所述三维点云缺失数据区域的Z坐标，确定所述一个或多个多边形的垂直位置，维持所述一个或多个多边形的水平位置不变，调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

添加模块10在确定一个或多个多边形的水平位置时，根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影。

添加模块10根据所述三维点云缺失数据区域的Z坐标，确定所述一个或多个多边形的垂直位置。由于所述三维点云缺失数据区域的垂直方向的实际位置位于Z坐标处，因此，确定所述一个或多个多边形的垂直位置后，添加模块10维持所述一个或多个多边形的水平位置不变，调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置Z坐标处，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过确定多边形的水平位置和垂直位置，进而得到多边形的最终位置，并实现对三维点云缺失数据区域的覆盖，提高了三维点云缺失数据区域标记的准确度。

进一步地，基于上述实施例，所述添加模块10在用于根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置的过程中，具体用于：根据所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，通过调整所述一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形的水平位置，其中，所述调整所述一个或多个多边形包括对所述一个或多个多边形进行平移、改变形状、缩放调整中的一个或多个；所述添加模块10在用于调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置的过程中，具体用于：通过上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。

添加模块10根据所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，通过调整所述一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形的水平位置，其中，所述调整所述一个或多个多边形包括对所述一个或多个多边形进行平移、改变形状、缩放调整中的一个或多个。

添加模块10所述调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，具体包括：通过上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。由于不同的三维点云缺失数据区域可能具有不同的高度，因此利用所述一个或多个多边形标记所述三维点云缺失数据区域，需要将所述一个或多个多边形通过上下移动调整至所述垂直位置。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过采用多种调整方式获取多边形的水平位置，并通过上下调整确定多边形的垂直位置，进而确定多边形的最终位置，实现对三维点云缺失数据区域的标记，提高了灵活性。

本发明实施例提供的装置是用于上述方法的，具体功能可参照上述方法流程，此处不再赘述。

图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。如图3所示，所述电子设备包括处理器301、存储器302和总线303。其中，所述处理器301和所述存储器302通过所述总线303完成相互间的通信；所述处理器301用于调用所述存储器302中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的电子设备等实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种三维点云缺失数据区域的标记方法，其特征在于，包括：

添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；

利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多边形为三角形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域，具体包括：

添加一个或多个多边形，根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影；

根据所述三维点云缺失数据区域的Z坐标，确定所述一个或多个多边形的垂直位置，维持所述一个或多个多边形的水平位置不变，调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，具体包括：

根据所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，通过调整所述一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形的水平位置，其中，所述调整所述一个或多个多边形包括对所述一个或多个多边形进行平移、改变形状、缩放调整中的一个或多个；

所述调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，具体包括：通过上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。

5.一种三维点云缺失数据区域的标记装置，其特征在于，包括：

添加模块，具体用于：添加一个或多个多边形，并使所述一个或多个多边形覆盖三维点云缺失数据区域；

标记模块，具体用于：利用所述一个或多个多边形的位置对所述三维点云缺失数据区域进行标记。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多边形为三角形。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述添加模块具体用于：

添加一个或多个多边形，根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影；

根据所述三维点云缺失数据区域的Z坐标，确定所述一个或多个多边形的垂直位置，维持所述一个或多个多边形的水平位置不变，调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置，使得所述一个或多个多边形覆盖所述三维点云缺失数据区域。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述添加模块在用于根据三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，确定所述一个或多个多边形的水平位置的过程中，具体用于：

根据所述三维点云缺失数据区域在XY平面的投影，通过调整所述一个或多个多边形，确定所述一个或多个多边形的水平位置，其中，所述调整所述一个或多个多边形包括对所述一个或多个多边形进行平移、改变形状、缩放调整中的一个或多个；

所述添加模块在用于调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置的过程中，具体用于：通过上下移动调整所述一个或多个多边形至所述垂直位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一所述的方法。