CN108734262B - 智能设备控制方法、装置、智能设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种智能设备控制方法、装置、智能设备和介质，其中，方法包括：获取引导起始点、终止点及目标对象标识；控制智能设备移动至引导起始点；根据目标对象标识，获取目标对象；控制智能设备引导目标对象至终止点。该方法能够实现智能设备根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导所述目标对象至所述终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

Description

智能设备控制方法、装置、智能设备和介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能设备控制方法、装置、智能设备和介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品，例如机器人不断普及，越来越多的企业和用户购买机器人，通过控制机器人完成预设功能。在一些场景中，经常有访客来访，基于基本礼仪，当访客离开的时候，主人需要送客人离开。而现有技术中，机器人未有实现送客功能。

这种方式下，当主人有更为紧急的事情需要处理时，将导致无法亲自送客人离开，可能发生客人找不到回去的路的情况；或者，如果主人亲自送客离开，将无法处理较为紧急的事情，一方面浪费了主人的时间，另一方面还可能造成难以挽回的损失。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明提出一种智能设备控制方法，以实现智能设备可以根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导所述目标对象至所述终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

本发明提出一种智能设备控制装置。

本发明提出一种智能设备。

本发明提出一种计算机可读存储介质。

本发明一方面实施例提出了一种智能设备控制方法，包括：

获取引导起始点、终止点及目标对象标识；

控制所述智能设备移动至所述引导起始点；

根据所述目标对象标识，获取目标对象；

控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点。

作为第一种可能的实现方式，所述控制所述智能设备移动至所述引导起始点之前，还包括：

确定所述智能设备当前无正在执行的任务。

作为第二种可能的实现方式，所述获取引导起始点、终止点及目标对象标识，包括：

获取第一引导指令，所述第一引导指令中包括发起者标识；

根据所述发起者标识，确定所述发起者当前的行程；

根据所述发起者当前的行程，确定所述起始点、终止点及目标对象标识。

作为第三种可能的实现方式，所述获取引导起始点、终止点及目标对象标识，包括：

获取第二引导指令，所述第二引导指令中包括引导起始点、终止点及目标对象标识。

作为第四种可能的实现方式，所述获取目标对象之后，还包括：

调整所述智能设备的朝向，以使所述智能设备面向所述目标对象。

作为第五种可能的实现方式，所述获取目标对象，包括：

获取所述智能设备覆盖范围内的图像；

对所述图像进行人脸识别，确定所述图像中包含所述目标对象标识对应目标对象的人脸。

作为第六种可能的实现方式，所述获取目标对象之后，还包括：

输出语音提醒消息，以提醒所述目标对象接受所述智能设备的引导。

作为第七种可能的实现方式，所述引导所述目标对象至所述终止点，包括：

控制所述智能设备以与所述目标对象的移动速度匹配的速度，引导所述目标对象至所述终止点。

作为第八种可能的实现方式，所述终止点设置有门禁系统；

所述引导所述目标对象至所述终止点之后，还包括：

向所述门禁系统发送开门指令。

作为第九种可能的实现方式，所述向所述门禁系统发送开门指令之后，还包括：

若检测到所述目标对象未通过所述门禁系统，则在所述智能设备的显示屏中显示预设按钮；

确定所述目标对象触控所述预设按钮后，再次向所述门禁系统发送开门指令。

作为第十种可能的实现方式，所述向所述门禁系统发送开门指令之后，还包括：

控制与所述目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。

作为第十一种可能的实现方式，所述引导所述目标对象至所述终止点之后，还包括：

根据所述终止点的位置及所述目标对象的标识，确定告别语句；

播报所述告别语句。

本发明实施例的智能设备控制方法，通过获取引导起始点、终止点及目标对象标识，控制所述智能设备移动至所述引导起始点，根据所述目标对象标识，获取目标对象，而后控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点。本发明提供的智能设备控制方法，实现了智能设备可以根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导所述目标对象至所述终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

本发明又一方面实施例提出了一种智能设备控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取引导起始点、终止点及目标对象标识；

第一控制模块，用于控制所述智能设备移动至所述引导起始点；

第二获取模块，用于根据所述目标对象标识，获取目标对象；

第二控制模块，用于控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点。

作为第一种可能的实现方式，所述装置还包括：

第一确定模块，用于在所述控制所述智能设备移动至所述引导起始点之前，确定所述智能设备当前无正在执行的任务。

作为第二种可能的实现方式，所述第一获取模块，具体用于：

获取第一引导指令，所述第一引导指令中包括发起者标识；

根据所述发起者标识，确定所述发起者当前的行程；

根据所述发起者当前的行程，确定所述起始点、终止点及目标对象标识。

作为第三种可能的实现方式，所述第一获取模块，具体用于：

获取第二引导指令，所述第二引导指令中包括引导起始点、终止点及目标对象标识。

作为第四种可能的实现方式，所述装置还包括：

调整模块，用于在所述获取目标对象之后，调整所述智能设备的朝向，以使所述智能设备面向所述目标对象。

作为第五种可能的实现方式，所述第二获取模块，具体用于：

获取所述智能设备覆盖范围内的图像；

对所述图像进行人脸识别，确定所述图像中包含所述目标对象标识对应目标对象的人脸。

作为第六种可能的实现方式，所述装置还包括：

输出模块，用于在所述获取目标对象之后，输出语音提醒消息，以提醒所述目标对象接受所述智能设备的引导。

作为第七种可能的实现方式，所述第二控制模块，具体用于：

控制所述智能设备以与所述目标对象的移动速度匹配的速度，引导所述目标对象至所述终止点。

作为第八种可能的实现方式，所述终止点设置有门禁系统；

所述装置还包括：

发送模块，用于在所述引导所述目标对象至所述终止点之后，向所述门禁系统发送开门指令。

作为第九种可能的实现方式，所述装置还包括：

显示模块，用于在所述向所述门禁系统发送开门指令之后，若检测到所述目标对象未通过所述门禁系统，则在所述智能设备的显示屏中显示预设按钮；

所述发送模块，还用于：确定所述目标对象触控所述预设按钮后，再次向所述门禁系统发送开门指令。

作为第十种可能的实现方式，所述装置还包括：

失效模块，用于在所述向所述门禁系统发送开门指令之后，控制与所述目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。

作为第十一种可能的实现方式，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述引导所述目标对象至所述终止点之后，根据所述终止点的位置及所述目标对象的标识，确定告别语句；

播报模块，用于播报所述告别语句。

本发明实施例的智能设备控制装置，通过获取引导起始点、终止点及目标对象标识，控制所述智能设备移动至所述引导起始点，根据所述目标对象标识，获取目标对象，而后控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点。本发明提供的智能设备控制方法，实现了智能设备可以根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导所述目标对象至所述终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

本发明又一方面实施例提出了一种智能设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明前述实施例所述的智能设备控制方法。

本发明又一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述实施例所述的智能设备控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例一所提供的智能设备控制方法的流程示意图；

图2为实施例二所提供的智能设备控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三所提供的智能设备控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四所提供的智能设备控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五所提供的智能设备控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六所提供的智能设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

针对现有技术中当主人有更为紧急的事情需要处理时，将导致无法亲自送客人离开，可能发生客人找不到回去的路的情况；或者，如果主人亲自送客离开，将无法处理较为紧急的事情，一方面浪费了主人的时间，另一方面还可能造成难以挽回的损失的技术问题，提出一种智能设备控制方法。

本发明实施例中，首先获取引导起始点、终止点及目标对象标识，然后控制智能设备移动至引导起始点，根据目标对象标识，获取目标对象，而后控制智能设备引导目标对象至终止点。本发明提供的智能设备控制方法，实现了智能设备可以根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制智能设备引导目标对象至终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导目标对象至终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

下面参考附图描述本发明实施例的智能设备控制方法、装置、智能设备和介质。

图1为本发明实施例一所提供的智能设备控制方法的流程示意图。

本发明实施例的执行主体为本发明提供的智能设备控制装置，该装置可以被配置在智能设备中，或者与智能设备联网的服务器中，以对智能设备进行控制。其中，智能设备可以为任意一种具有计算处理能力的设备、器械或者机器，例如智能设备可以为机器人，或者为其他设备，对此不作限制。

如图1所示，该智能设备控制方法包括以下步骤：

步骤101，获取引导起始点、终止点及目标对象标识。

本发明实施例中，目标对象为智能设备需要引导的对象，例如，目标对象可以为访客。

作为一种可能的实现方式，用户可以在终端设备(例如智能手机、pad等)上第一触发引导指令，本发明实施例中将触发第一引导指令的用户记为发起者。该第一引导指令中可以包括发起者标识，例如为发起者的头像、称呼、发起者登录的账号等，而后发起者可以通过终端设备，将第一引导指令发送至智能设备，或者，发起者可以直接在智能设备上触发第一引导指令。智能设备在接收到第一引导指令后，可以根据第一引导指令中发起者标识，确定发起者当前的行程，根据发起者当前的行程，确定引导起始点、终止点及目标对象标识。

其中，目标对象标识用于唯一标识该用户，例如目标对象标识可以为该目标对象的头像及称呼等。当目标对象标识为称呼时，可以预先建立不同称呼和头像之间的对应关系，从而当智能设备获取目标对象称呼后，可以根据该称呼查询上述对应关系，获取与该称呼对应的图像，根据目标对象头像，可以唯一确定该目标对象。

其中，终止点可以是预先在智能设备上设定好的地点，或者，终止点也可以由发起者根据自身需求进行选择或设置。

举例而言，发起者可以在终端设备上打开智能设备对应的服务号，在显示的界面上可以具有“帮我送客”选项，发起者选择“帮我送客”后，可以弹出设置界面，在该界面上，发起者可以选择或者设置终止点。例如，界面上可以具有终止点的下拉菜单，发起者可通过点击下拉菜单，选择对应的终止点，或者，界面上可以具有语音输入终止点的控件或者文字输入终止点的文本框，从而发起者可以语音或者文字输入终止点。或者，发起者还可以直接在智能设备的显示界面上设置终止点，对此不作限制。

在本实施例一种可能的实现形式中，智能设备可以获取发起者的行程，当智能设备接收到第一引导指令后，可以根据发起者标识，确定发起者当前的行程，进而根据发起者当前的行程，确定引导起始点、终止点及目标对象标识。

举例而言，智能设备可以具有预约界面，或者，发起者可以在终端设备上打开智能设备的服务号，在显示的界面上可以具有预约选项，发起者可以通过预约选项进入预约界面。发起者可以通过在预约界面上输入当前的行程，例如，下午2点到3点，在A会议室，与B公司的张三开会。在输入好行程后，可以生成第一引导指令，智能设备在接收到第一引导指令后，可以根据发起者登录的账号确定该发起者当前的行程，根据当前行程，可以确定引导起始点为A会议室、目标对象标识为张三。

进一步地，发起者在发送第一引导指令时，还可以将对标对象的头像一并上传。例如，界面上可以具有上传目标对象头像或者照片的控件，发起者可以通过触发该控件，上传目标对象头像。

作为另一种可能的实现方式，发起者可以在终端设备上触发第二引导指令，该第二引导指令可以直接包括引导起始点、终止点以及目标对象标识，而后发起者可以通过终端设备，将第二引导指令发送至智能设备，或者，发起者可以直接在智能设备上触发第二引导指令，对此不作限制。智能设备在接收到第二引导指令后，可以根据第二引导指令，确定引导起始点、终止点及目标对象标识。

举例而言，当发起者在终端设备上触发第二引导指令时，发起者可以在终端设备上打开智能设备的服务号，界面上可以具有引导起始点和终止点的下拉菜单，发起者可通过点击下拉菜单，选择对应的引导起始点和终止点，或者，界面上可以具有语音输入起始点和终止点的控件，或者文字输入起始点和终止点的文本框，从而发起者可以语音或者文字输入引导起始点和终止点。当目标对象标识为头像时，界面上可以具有上传目标对象头像或者照片的控件，发起者可以通过触发该控件，上传目标对象头像，或者，当目标对象标识为称呼时，界面上可以具有语音输入称呼的控件，或者文字输入称呼的文本框，从而发起者可以语音或者文字输入目标对象称呼。在发起者输入对应的引导起始点、终止点及目标对象标识后，可以触发预设控件，生成第二引导指令。

步骤102，控制智能设备移动至引导起始点。

本发明实施例中，当智能设备确定引导起始点后，可以移动至引导起始点。

步骤103，根据目标对象标识，获取目标对象。

具体地，可以基于智能设备中的图像传感器采集智能设备覆盖范围内的图像，图像传感器在采集到图像后，可以将采集的图像发送至智能设备控制装置。相应地，智能设备控制装置在获取到图像后，可以基于人脸识别技术，对图像进行识别，获取到图像内的每个对象的人脸，进而可以根据目标对象标识，确定目标对象。例如，当目标对象标识为目标对象头像时，可以将目标对象头像与识别出的每个对象的人脸进行匹配，匹配的对象则为目标对象。

其中，图像传感器可以为可见光图像传感器，或者，图像传感器可以为可见光图像传感器和结构光图像传感器。可见光图像传感器利用成像对象反射的可见光进行成像，得到可见光图像；结构光图像传感器可以根据成像对象反射的结构光成像，得到结构光图像。

步骤104，控制智能设备引导目标对象至终止点。

本发明实施例中，在确定目标对象后，可以控制智能设备引导目标对象至终止点。

进一步地，出于礼貌和尊重，智能设备在引导目标对象至终止点的过程中，智能设备的移动速度不应太快，也不应太慢。为了提升目标对象的服务体验，本发明实施例中，在智能设备引导目标对象至终止点的过程中，可以控制智能设备以与目标对象的移动速度匹配的速度，引导目标对象至终止点。

本实施例的智能设备控制方法，通过获取引导起始点、终止点及目标对象标识，控制智能设备移动至引导起始点，根据目标对象标识，获取目标对象，而后控制智能设备引导目标对象至终止点。本发明提供的智能设备控制方法，实现了智能设备可以根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制智能设备引导目标对象至终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导目标对象至终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

作为一种应用场景，当智能设备将目标对象引领至终止点处时，还可以通知发起者，以使发起者及时获知执行结果。举例而言，智能设备可以向发起者的终端设备发送提示信息，例如为：已到达目的地，待命中。

或者，当智能设备在引导目标对象至终止点的过程中，如果智能设备接收到任务指令，且任务指令中任务的优先级高于引导目标对象至终止点时，此时，智能设备可以停止引导目标对象，并执行任务指令中的任务。

进一步地，当智能设备未成功将目标对象引领至终止点处时，还可以通知发起者，以使发起者及时获知执行结果。举例而言，智能设备可以向发起者的终端设备发送提示信息，例如为：未能到达目的地，已放弃帮你送客，很抱歉。

本发明实施例中，为了防止任务冲突，只有当智能设备当前无正在执行的任务时，才能控制智能设备引导目标对象至终止点。而当智能设备当前有在执行的任务指令，或者，当前时刻有用户与智能设备进行交互时，则无法控制智能设备引导目标对象至终止点，此时，需等待智能设备处理完任务指令中任务，或者，等待用户与智能设备交互完成。当智能设备无正在执行的任务，且目标对象还在智能设备覆盖范围内的图像内时，此时，可以引导目标对象至终止点。

进一步地，当智能设备当前有在执行的任务指令，或者，当前时刻有用户与智能设备进行交互时，还可以通知发起者，以使发起者及时获知智能设备无法引导目标对象至终止点。举例而言，智能设备可以向发起者的终端设备发送提示信息，例如为：当前正在进行任务，不能帮你送客啦。

作为一种应用场景，当获取目标对象之后，出于礼貌和尊重，可以调整智能设备的朝向，以使智能设备面向目标对象。

可选地，智能设备可以具有前置摄像头和后置摄像头，当前置摄像头采集的图像内包括目标对象时，此时，可以通过前置摄像头继续面向目标对象。而当后置摄像头采集的图像内包括目标对象时，此时，可以调整智能设备的朝向，切换为前置摄像头面向目标对象。

为了清楚说明上一实施例，下面结合图2，对上述智能设备的控制过程进行详细说明。

图2为实施例二所提供的智能设备控制方法的流程示意图。

如图2所示，该智能设备控制方法可以包括以下步骤：

步骤201，获取引导起始点、终止点及目标对象标识。

步骤202，控制智能设备移动至引导起始点。

步骤201～202的执行过程可以参见上述实施例中步骤101～102的执行过程，在此不做赘述。

步骤203，获取智能设备覆盖范围内的图像。

具体地，可以基于智能设备中的图像传感器采集智能设备覆盖范围内的图像，图像传感器在采集到图像后，可以将采集的智能设备覆盖范围内的图像发送至智能设备控制装置，相应地，智能设备控制装置可以接收智能设备覆盖范围内的图像。

步骤204，对图像进行人脸识别，判断图像中是否包含目标对象标识对应目标对象的人脸，若是，执行步骤205，否则，执行步骤203。

本发明实施例中，智能设备控制装置在获取到图像后，可以基于人脸识别技术，对图像进行识别，获取到图像内的每个对象的人脸，进而可以根据目标对象标识，确定目标对象。例如，当目标对象标识为目标对象头像时，可以将目标对象头像与识别出的每个对象的人脸进行匹配，匹配中的对象则为目标对象。当图像中包含目标对象标识对应目标对象的人脸时，触发步骤205，而当图像中未包含目标对象标识对应目标对象的人脸时，返回执行步骤203。

步骤205，输出语音提醒消息，以提醒目标对象接受智能设备的引导。

本发明实施例中，当确定图像中包含目标对象时，可以输出语音提醒消息，以提醒目标对象接受智能设备的引导，例如，语言提醒消息可以为：我来送你哦，请跟我走。进一步地，当目标对象标识包括目标对象称呼时，语音提醒消息中可以包含目标对象称呼，从而可以使得目标对象及时获知自己为被服务的对象，有效提升目标对象的服务体验。例如，当根据目标对象标识确定目标对象称呼为张三时，语言提醒消息可以为：张三，我来送你哦，请跟我走。

步骤206，控制智能设备以与目标对象的移动速度匹配的速度，引导目标对象至终止点。

可选地，出于礼貌和尊重，智能设备在引导目标对象至终止点的过程中，智能设备的移动速度不应太快，也不应太慢。为了提升目标对象的服务体验，本发明实施例中，在智能设备引导目标对象至终止点的过程中，可以控制智能设备以与目标对象的移动速度匹配的速度，引导目标对象至终止点。

本实施例的智能设备控制方法，通过智能设备根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制智能设备引导目标对象至终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生。此外，由智能设备引导目标对象至终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。进一步地，在智能设备引导目标对象至终止点的过程中，可以控制智能设备以与目标对象的移动速度匹配的速度，引导目标对象至终止点，从而可以有效提升目标对象的服务体验。

作为一种应用场景，当终止点设置有门禁系统时，为了提升目标对象服务体验，满足礼仪需求，当智能设备引导目标对象至终止点之后，智能设备可以向门禁系统发送开门指令，当门禁系统接收到开门指令后，可以自动开门。

进一步地，在智能设备向门禁系统发送开门指令前，智能设备还可以播报语音，例如为：我帮您开门，以进一步提升目标对象的服务体验。

作为一种应用场景，当智能设备向门禁系统发送开门指令之后，还可以控制与目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。例如，可以控制与目标对象对应的开门指令在15s后失效，从而可以保障用户的人身和财产安全。

一些应用场景下，当门禁系统自动开门后，可能发生目标对象未出门的情况，或者，当智能设备向门禁系统发送开门指令后，门禁系统发生异常而未执行开门指令的情况，或者，网络异常，导致门禁系统未接收到开门指令，此时，可以通过智能设备检测目标对象是否通过门禁系统，若是，则不作任何处理，若否，则再次向门禁系统发送开门指令。下面结合图3，对开门执令的重新发送过程，进行详细说明。

图3为本发明实施例三所提供的智能设备控制方法的流程示意图。

如图3所示，在向门禁系统发送开门指令之后，该智能设备控制方法还可以包括以下步骤：

步骤301，检测目标对象是否通过门禁系统，若是，则执行步骤304，否则，执行步骤302。

本发明实施例中，可以继续通过图像传感器，采集智能设备覆盖范围内的图像，并基于人脸识别技术，对图像进行人脸识别，确定图像中是否包含目标对象标识对应目标对象的人脸。可以理解的是，当图像中包含目标对象标识对应目标对象的人脸时，并不能确定目标对象未通过门禁系统，此时，还可以是门为透明的材质，而导致图像传感器采集到门外的目标对象，因此，可以进一步根据目标对象与智能设备之间的距离，判断目标对象是否通过门禁系统。

具体地，可以获取目标对象与智能设备之间的距离，例如标记目标对象与智能设备之间的距离为A，以及获取门与智能设备间的距离，例如标记门与智能设备间的距离为B，判断A是否小于B，若是，则表明目标对象未通过门禁系统，此时，可以触发步骤302，否则，则表明目标对象通过门禁系统，此时，可以触发步骤304。

其中，可以根据目标对象的成像区域的高度与目标对象的实际高度之间的比例关系以及图像传感器的焦距，确定目标对象与智能设备间的距离，或者，智能设备可以包括深度摄像头，可以通过深度摄像头采集目标对象对应的深度数据，而后根据深度数据确定目标对象与智能设备间的距离，或者，可以基于深度学习方式，确定目标对象与智能设备间的距离，对此不作限制。同理，门与智能设备间的距离的确定方式与目标对象与智能设备间的距离的确定方式类似，此处不做赘述。

步骤302，在智能设备的显示屏中显示预设按钮。

可选地，当目标对象未通过门禁系统时，智能设备的显示屏中显示预设按钮，例如为开门按钮，从而目标对象可以通过触控该预设按钮，再次向门禁系统发送开门指令。

步骤303，确定目标对象触控预设按钮后，再次向门禁系统发送开门指令。

可选地，智能设备可以实时探测目标对象是否触控预设按钮，在探测到目标对象触控预设按钮时，可以生成开门指令，并向门禁系统发送开门指令。

步骤304，控制与目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。

本实施例的智能设备控制方法，通过检测目标对象是否通过门禁系统，当检测到目标对象未通过门禁系统时，在智能设备的显示屏中显示预设按钮，当确定目标对象触控预设按钮后，再次向门禁系统发送开门指令。由此，可以提升目标对象通过门禁系统的成功率，进一步提升目标对象的服务体验。

作为一种应用场景，当智能设备引导目标对象至终止点之后，还可以根据终止点的位置及目标对象的标识，确定告别语句，并播报告别语句。

举例而言，当目标对象的标识为目标对象的姓名，比如为张三，且终止点的位置在建筑物的大门口时，告别语句可以为“张三，再见，我会想你的哦！”。或者，当目标对象的标识为目标对象的姓名，比如为张三，且终止点的位置在会议室门口，告别语句可以为“张三，欢迎参加本次会议！”。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能设备控制装置。

图4为本发明实施例四所提供的智能设备控制装置的结构示意图。

如图4所示，该智能设备控制装置100包括：第一获取模块101、第一控制模块102、第二获取模块103，以及第二控制模块104。其中，

第一获取模块101，用于获取引导起始点、终止点及目标对象标识。

作为一种可能的实现方式，第一获取模块101，具体用于获取第一引导指令，第一引导指令中包括发起者标识；根据发起者标识，确定发起者当前的行程；根据发起者当前的行程，确定起始点、终止点及目标对象标识。

作为另一种可能的实现方式，第一获取模块101，具体用于获取第二引导指令，第二引导指令中包括引导起始点、终止点及目标对象标识。

第一控制模块102，用于控制智能设备移动至引导起始点。

第二获取模块103，用于根据目标对象标识，获取目标对象。

作为一种可能的实现方式，第二获取模块103，具体用于获取智能设备覆盖范围内的图像；对图像进行人脸识别，确定图像中包含目标对象标识对应目标对象的人脸。

第二控制模块104，用于控制智能设备引导目标对象至终止点。

作为一种可能的实现方式，第二控制模块104，具体用于控制智能设备以与目标对象的移动速度匹配的速度，引导目标对象至终止点。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，参见图5，在图4所示实施例的基础上，该智能设备控制装置100还可以包括：

第一确定模块105，用于在控制智能设备移动至引导起始点之前，确定智能设备当前无正在执行的任务。

调整模块106，用于在获取目标对象之后，调整智能设备的朝向，以使智能设备面向目标对象。

输出模块107，用于在获取目标对象之后，输出语音提醒消息，以提醒目标对象接受智能设备的引导。

作为一种应用场景，终止点设置有门禁系统。

发送模块108，用于在引导目标对象至终止点之后，向门禁系统发送开门指令。

显示模块109，用于在向门禁系统发送开门指令之后，若检测到目标对象未通过门禁系统，则在智能设备的显示屏中显示预设按钮。

发送模块108，还用于在确定目标对象触控预设按钮后，再次向门禁系统发送开门指令。

失效模块110，用于在向门禁系统发送开门指令之后，控制与目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。

第二确定模块111，用于在引导目标对象至终止点之后，根据终止点的位置及目标对象的标识，确定告别语句。

播报模块112，用于播报告别语句。

需要说明的是，前述对智能设备控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的智能设备控制装置100，此处不再赘述。

本实施例的智能设备控制装置，通过获取引导起始点、终止点及目标对象标识，控制智能设备移动至引导起始点，根据目标对象标识，获取目标对象，而后控制智能设备引导目标对象至终止点。本发明提供的智能设备控制方法，实现了智能设备可以根据引导起始点、终止点及目标对象标识，控制智能设备引导目标对象至终止点，提高了智能设备的自动化及智能化程度，以及可以避免目标对象找不到路的情况发生，从而提升目标对象的服务体验。此外，由智能设备引导目标对象至终止点，而无需用户引导目标对象，由此用户可以处理其他紧急事物，节省用户时间，提升用户的处理效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能设备。

图6为本发明实施例六所提供的智能设备的结构示意图。

如图6所示，该智能设备包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，处理器602执行程序时，实现如本发明前述实施例提出的智能设备控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述实施例提出的智能设备控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (26)

1.一种智能设备控制方法，其特征在于，包括：

基于发起者触发的引导指令，获取引导起始点、终止点及目标对象标识；

控制所述智能设备移动至所述引导起始点；

在所述引导起始点，根据所述目标对象标识，获取目标对象；其中，所述目标对象是不同于所述发起者的对象；

在所述引导起始点获取到所述目标对象后，控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点。

2.如权利要求1所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述控制所述智能设备移动至所述引导起始点之前，还包括：

确定所述智能设备当前无正在执行的任务。

3.如权利要求1所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述基于发起者触发的引导指令，获取引导起始点、终止点及目标对象标识，包括：

获取所述发起者触发的第一引导指令，所述第一引导指令中包括发起者标识；

根据所述发起者标识，确定所述发起者当前的行程；

根据所述发起者当前的行程，确定所述起始点、终止点及目标对象标识。

4.如权利要求1所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述基于发起者触发的引导指令，获取引导起始点、终止点及目标对象标识，包括：

获取所述发起者触发的第二引导指令，所述第二引导指令中包括引导起始点、终止点及目标对象标识。

5.如权利要求1所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述获取目标对象之后，还包括：

调整所述智能设备的朝向，以使所述智能设备面向所述目标对象。

6.如权利要求1-5任一所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述获取目标对象，包括：

获取所述智能设备覆盖范围内的图像；

对所述图像进行人脸识别，确定所述图像中包含所述目标对象标识对应目标对象的人脸。

7.如权利要求1-5任一所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述获取目标对象之后，还包括：

输出语音提醒消息，以提醒所述目标对象接受所述智能设备的引导。

8.如权利要求1-5任一所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述引导所述目标对象至所述终止点，包括：

控制所述智能设备以与所述目标对象的移动速度匹配的速度，引导所述目标对象至所述终止点。

9.如权利要求1-5任一所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述终止点设置有门禁系统；

所述引导所述目标对象至所述终止点之后，还包括：

向所述门禁系统发送开门指令。

10.如权利要求9所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述向所述门禁系统发送开门指令之后，还包括：

若检测到所述目标对象未通过所述门禁系统，则在所述智能设备的显示屏中显示预设按钮；

确定所述目标对象触控所述预设按钮后，再次向所述门禁系统发送开门指令。

11.如权利要求9所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述向所述门禁系统发送开门指令之后，还包括：

控制与所述目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。

12.如权利要求1-5任一所述的智能设备控制方法，其特征在于，所述引导所述目标对象至所述终止点之后，还包括：

根据所述终止点的位置及所述目标对象的标识，确定告别语句；

播报所述告别语句。

13.一种智能设备控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于基于发起者触发的引导指令，获取引导起始点、终止点及目标对象标识；

第一控制模块，用于控制所述智能设备移动至所述引导起始点；

第二获取模块，用于在所述引导起始点，根据所述目标对象标识，获取目标对象；其中，所述目标对象是不同于所述发起者的对象；

第二控制模块，用于在所述引导起始点获取到所述目标对象后，控制所述智能设备引导所述目标对象至所述终止点。

14.如权利要求13所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一确定模块，用于在所述控制所述智能设备移动至所述引导起始点之前，确定所述智能设备当前无正在执行的任务。

15.如权利要求13所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于：

获取所述发起者触发的第一引导指令，所述第一引导指令中包括发起者标识；

根据所述发起者标识，确定所述发起者当前的行程；

根据所述发起者当前的行程，确定所述起始点、终止点及目标对象标识。

16.如权利要求13所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于：

获取所述发起者触发的第二引导指令，所述第二引导指令中包括引导起始点、终止点及目标对象标识。

17.如权利要求13所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

调整模块，用于在所述获取目标对象之后，调整所述智能设备的朝向，以使所述智能设备面向所述目标对象。

18.如权利要求13-17任一所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述第二获取模块，具体用于：

获取所述智能设备覆盖范围内的图像；

对所述图像进行人脸识别，确定所述图像中包含所述目标对象标识对应目标对象的人脸。

19.如权利要求13-17任一所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于在所述获取目标对象之后，输出语音提醒消息，以提醒所述目标对象接受所述智能设备的引导。

20.如权利要求13-17任一所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于：

控制所述智能设备以与所述目标对象的移动速度匹配的速度，引导所述目标对象至所述终止点。

21.如权利要求13-17任一所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述终止点设置有门禁系统；

所述装置还包括：

发送模块，用于在所述引导所述目标对象至所述终止点之后，向所述门禁系统发送开门指令。

22.如权利要求21所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于在所述向所述门禁系统发送开门指令之后，若检测到所述目标对象未通过所述门禁系统，则在所述智能设备的显示屏中显示预设按钮；

所述发送模块，还用于：确定所述目标对象触控所述预设按钮后，再次向所述门禁系统发送开门指令。

23.如权利要求21所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

失效模块，用于在所述向所述门禁系统发送开门指令之后，控制与所述目标对象对应的开门指令在预设时间段内失效。

24.如权利要求13-17任一所述的智能设备控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述引导所述目标对象至所述终止点之后，根据所述终止点的位置及所述目标对象的标识，确定告别语句；

播报模块，用于播报所述告别语句。

25.一种智能设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-12中任一所述的智能设备控制方法。

26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一所述的智能设备控制方法。

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