CN108712375A - 坐标加密方法、坐标加密系统和具有该系统的车辆 - Google Patents

坐标加密方法、坐标加密系统和具有该系统的车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种坐标加密方法，该方法包括以下步骤：a.用加密算法对坐标进行编码；b.检查编码结果是否处在预定范围内；c.当编码结果处在所述预定范围内时，输出所述编码结果。本发明还涉及一种坐标加密系统，该坐标加密系统包括存储装置(S)和处理装置(P)，所述存储装置被配置用于存储至少一个坐标，所述处理装置被配置用于执行按照本发明的方法。本发明还涉及一种具有按照本发明的坐标加密系统的车辆。

Description

坐标加密方法、坐标加密系统和具有该系统的车辆
技术领域
本发明涉及一种坐标加密方法和一种坐标加密系统，其适用于对坐标进行加密、尤其是对例如从定位单元获得的地理位置的坐标进行加密。所述定位单元可以获取全球定位信号并以接收到的全球定位信号为基础确定用于该位置的坐标集。所述定位单元例如可以接收来自GPS，Glonass(格洛纳斯)，Beidou(北斗)和/或Gallileo(伽利略)全球定位系统的信号。
背景技术
车辆制造商将其车辆连接到所谓的后台系统(例如计算机、云或服务器系统或群集)，以便为用户提供服务并实现自动驾驶等技术。对于自动车辆或无人驾驶车辆(例如汽车或摩托车)，例如高清地图(HD地图)变得更加重要，因为他们被用于获取有关其环境的详细信息。基于这些信息，车辆能够更好地对状况作出反应并且还能够应用机器学习方法来改善反应。然后，信息处理结果被用于更新地图，(例如车队的)其它车辆也能够从中受益。特别是，它们从单个车辆的经验和知识中受益。
专门用于自动车辆(例如半自动或全自动汽车)的地图基于实时数据。这些实时数据包括地理位置，但也可以包括其它汇集的传感器数据。即使包括地理位置的数据被完全匿名，地理位置仍然是有资格保护隐私的敏感数据。然而，在后台(即云、计算机、服务器或群集系统)需要地理位置用来改进地图。因此，敏感数据必须被安全地存储和传输。为了保护敏感数据传输，可以使用现有技术的安全机制，例如传输加密、专用通道(privatetunneling)和个人数字证书(individual certificate)。
当然，在车辆中生成的诸如地理位置的敏感数据也需要被安全地存储在车辆和后台中，以用于后续处理。可以应用公知的使用AES或3DES分组密码的加密方法。虽然提供了良好的安全性，但这些算法具有关键的缺点：当使用这些分组密码对地理位置进行编码或加密时，所存储的信息的数据格式在编码或加密过程中改变。例如，如果地理位置的格式被更改为分组密码，则在大量数据中寻找符合用于地理位置的特定格式的数据的分析过程将会中断。然后，此时以更改后的格式呈现的地理信息不能被识别为地理信息。例如，用AES来加密100位的值产生其它100位的值。但是，这种分组密码对于地理位置来说不合适并且也不高效。由AES生成的格式与期望的格式将差别很大。
发明内容
因此，本发明提供了根据独立权利要求所述的方法和系统。本发明的进一步实施例由从属权利要求限定。
在第一方面中提供了一种坐标加密方法，该方法包括以下步骤：
a.用加密算法对坐标进行编码；b.检验编码结果是否处在预定范围内；c.当所述编码结果处在所述预定范围内时，输出该编码结果。
所述加密算法可以是SPECK加密算法，优选是具有48位分组密码的SPECK加密算法。
可以重复执行步骤a和b，直到所述编码结果处在所述预定范围内。
在步骤a之前，可以将优选以十进制度表示的坐标转换成以二进制表示，优选转换成以48位二进制表示，以及特别是转换成以定点表示(a fix point representation)。
在所述二进制表示中，可以使用1位表示符号，可以使用8位表示整数值，并且可以使用39位表示小数部分(fraction)。
在步骤b之后，可以将所述二进制表示转换成优选以十进制度表示的坐标。
已编码坐标和/或输出结果的格式可以与所述坐标的格式一致。
可以将结果输出给用于存储所述结果的存储装置。
所述预定范围的边界值可以是-180、-90、0、90和/或180，并且所述范围可以是从-90到90和/或从-180到180。所述范围可以被预定用于纬度和/或经度坐标，而且可以为经度和/或纬度坐标定义各自的范围。
所述坐标、尤其是地理位置的坐标是地理位置的经度或纬度。
可以使用口令(passphrase)进行所述编码。
所述坐标加密方法或坐标解密方法可以包括以下步骤：利用解密算法对编码结果进行解码；检查解码结果是否处在所述预定范围内；当所述解码结果处在所述预定范围内时，输出该解码结果作为地理坐标。
在另一方面中提供了一种坐标加密系统，该坐标加密系统包括存储装置和处理装置，所述存储装置被配置用于存储至少一个坐标，所述处理装置被配置用于执行在此公开的方法。所述坐标加密系统可以包括定位单元，该定位单元被配置用于确定地理位置的至少一个坐标并将所述至少一个坐标存储在所述存储装置中。所述系统可以包括通信单元，该通信单元被配置用于将结果发送给远程处理系统。在所述远程处理系统(通常为计算机系统、群集或云)中，可以执行附加的处理步骤并且特别是可以执行处理坐标的算法。因此，以由坐标加密系统传输给远程处理系统的数据为基础能够提供附加服务。
在又一方面中，本发明提供了一种具有在此公开的坐标加密系统的车辆。特别是，大量车辆将其数据以已编码的格式提交给远程处理系统。
附图说明
此外，参照附图详细描述本发明：
图1示意性地示出本发明的方法，
图2示出递归的加密和解密过程，
图3示出基准测试结果的比较，以及
图4示出根据本发明的坐标加密系统。
具体实施方式
本发明提出一种方法，该方法具有比传统分组密码更快的优点并且能够利用车辆中的有限资源进行高效处理。这使得即使针对加密坐标也能保持坐标格式。这确保了：即使多次加密，结果仍然能够被识别为坐标。
一种已知的算法类别是保留格式加密(Format-preserving_encryption，FPE)(参见https://en.wikipedia.org/wiki/Format-preserving_encryption)。经证明，FPE加密密码与用于创建FPE加密密码的分组密码算法一样安全。除此之外，FPE创建方法“循环走步”(cycle walking)(参见https://en.wikipedia.org/wiki/Format-preserving_encryption#FPE_from_cycle_walking)同样是安全的。循环走步(cycle walking)机制使用分组密码算法递归地加密给定值，直到结果值在允许的范围内。所生成的密码长度取决于基础分组密码的长度。
地理位置的纬度坐标和经度坐标优选以十进制度标注，备选地使用度分秒(DMS)标注。纬度值以±90°为边界，而经度值以±180°为边界。因此，纬度数据的允许范围为[-90；90]，而经度数据的允许范围为[-180；180]。但是，如果坐标在数学上例如被换算成仅为正数或仅为负数，则需要相应地调整边界，例如分别为0°到180°、0°到360°、-180°到0°或-360°到0°。
纬度和经度地理坐标可以表示为小数。在十进制度格式中，它们是小数并且它们是连续的并且具有可变的小数位长度。小数位通常不超过八位，因此地理坐标形成有限空间。小数位限定地理数据所允许的精度(例如，6个小数位能够限定精度为45-100mm的点，8个小数位能够跟踪构造板块运动，参见https://en.wikipedia.org/wiki/Decimal_degrees)。
所述方法现在从由美国国家安全局(NSA)在2013年6月公开发布的SPECK轻量级分组密码系列中选择分组密码。SPECK已经针对性能实现被优化。
SPECK分组密码系列支持多种分组长度和密钥长度。一个分组可以是两个字，但是这些字的大小可以为16、24、32、48或64位。本发明特别选择了具有48位分组长度的SPECK。基于给定的48位输入和口令创建加密的48位分组密码。SPECK能够利用有限的资源来计算并且因此被证明适合于车内应用。然后，48位分组密码被视为以二进制格式的48位数字。
现在，以二进制格式对十进制地理坐标进行编码，其中：1位用于表示符号(0表示正数，1表示负数)，8位用于表示整数值(小数点左边的十进制最大值180小于28，例如经度-145.61604366的145在二进制中是1001 0001)，以及39位用于表示小数点右边的小数部分(例如经度-145.61604366的61604366在二进制中是11 1010 1100 0000 0010 0000 1110，其使用了剩余39位中的26位)。SPECK在低二进制级别(binary level)上工作并生成随机字符串(byte string)，所述随机字符串然后被解释为数字。使用二进制补码或小端/大端编码可能会有副作用。下面示出了一种新的用于将所生成的随机字符串解释为接近或位于地理坐标范围内的数字的定点表示法(数字的最低或最小有效位用箭头表示)：
所述定点表示法确保编码和解码总是产生以有效地理坐标形式的结果。使用较长的分组密码会导致更加偏离期望坐标格式的结果。利用根据所述定点表示法被编码为二进制串的地理坐标能够实现循环走步。
图1示意性地示出在此公开的方法的原理步骤。在步骤S11中，利用使用分组密码的加密算法对地理坐标进行加密。在步骤S12中，检查在步骤S11中执行的编码或加密的结果是否处在预定范围内、特别是是否在限定用于以所用坐标表示法表示的地理坐标的范围内。如果不是这样的情况(路径N)，则使用相同的加密算法再次对编码结果进行编码。如果编码结果处在预定范围内(路径Y)，则在步骤S13中输出(最后的)加密结果。
此外，图1中示出了附加步骤S21和S22。步骤S21设置在步骤S11之前。在步骤S21中，将通常以十进制度表示的坐标转换成二进制表示。在设置在步骤S12和步骤S13之间的步骤S22中，将编码结果的表示从二进制表示转换成坐标表示(通常是十进制度表示)。当然，也可以在步骤S13之后执行步骤S22，这意味着可以在最后编码的结果的基础上转换成通常使用的坐标表示。
更具体地说，首先使用SPECK算法对位置的地理坐标的48位二进制串表示进行编码。然后，针对已编码坐标，检查编码结果(即加密密码)是否是有效范围，特别是是否处在用于地理坐标的范围内。在该步骤中，必须对定点格式进行检查并且必须检验已编码坐标是否处在根据定点表示法的范围之内。如果不是这样的情况，则对已编码坐标再次编码，并且再次检查此时被编码两次的坐标是否处在所述范围内。这可以重复直到加密密码处在所述范围内。如果是这样的情况，则将已编码坐标的二进制表示转换成常用于坐标的表示、例如十进制度表示。
十进制度表示法符合地理坐标格式并且能够被存储在存储系统或数据库中，该存储系统或数据库尤其是期望以地理坐标格式的输入。尽管从存储系统的角度看存储了坐标，但所存储的坐标不能够实现识别原始坐标。
然而，处理所存储的数据(期望地理坐标格式的数据)的方法能够识别并检查到存在以期望格式(十进制度)的数据，尽管实际坐标对它们是隐藏的。例如，一种计算所存储坐标(所述坐标由被期望用于地理坐标的格式来定义)的数量的方法将能够计算正确的坐标数量，但该方法不能看到存储了何种坐标。在处理和整合结构未知的数据时尤其有用的是，能够识别和使用由特定格式(例如由正则表达式)标识的数据。
在每个编码步骤中，可以使用口令进行编码，而在每个步骤中可以使用相同或不同的口令。在无限域中，递归总会终止。此外，不需要为了解密已编码坐标而节省循环次数。
在图2中说明所述方法使用的递归编码。使用SPECK算法对原始地理坐标Wpt(以定点记数法表示)进行编码或加密(这两个术语在此被等同地使用)。结果是加密坐标W1，其中1表示执行了一次加密。因此，W2表示第二次加密并且Wn表示第n次执行加密，其中n是自然数。在加密之后，检查已编码坐标或密码是否处在期望范围内。如果不是这样的情况，则再次对已编码坐标或密码进行加密并且也再次检查该编码结果是否处在所述范围内。重复这些步骤，直到所述检查为肯定的，即：发现已编码坐标处在所述范围内。该过程终止于通过从地理坐标的迭代而产生的最终密码Wfpe。图2中的闪电表示不成功，即否定的检查结果。
对于最终密码Wfpe(即可能被多次编码的地理坐标)的解码或解密(这两个术语在此被等同地使用)，反过来运用所述过程。(例如使用一个或多个口令)对最终密码Wfpe进行解码并且检查解码结果是否处在所述范围内。重复所述解码，直到解码结果处在所述范围内。因此，当对所述范围的检查为肯定时解码终止，从而确保解密总是终止于原始地理坐标。所述范围内的结果为原始地理坐标Wpt。
由于所述加密应该在车辆中执行，资源消耗和速度是个问题。在具有可公开获得的包含超过120万个坐标的地理数据的基准测试系统中，对所说明的标记为“GeoFPE”的方法的性能进行了评估并将其与传统算法(例如AES或3DES)的使用进行了比较。用于基准测试的数据在文件的每一行中包含各种数据，包括坐标(纬度和/或经度)。所述坐标由正则表达式来标识并且然后用所述方法、用AES以及用3DES进行加密。在图3中示出三种不同实现方式的加密时间(以毫秒为单位)。
即使有多个加密循环，在此所定义的方法的表现平均比AES高125％并且比3DES高179％。平均2.86个递归回合(round)是必需的，直到算法终止并且值处在正确范围内。在该试验中的最大数量是27个回合。
下表示出一些坐标及具有使用所述方法编码的相应坐标的边框(border case)(口令：“012345678”)：
原始纬度 原始经度 使用GeoFPE编码的纬度 使用GeoFPE编码的经度
-28.98476275 -145.61604366 20.221726221795 -97.447020212222
14.5990680 157.27140080 70.473650261971 168.239149767803
-78.72519731 -127.95732308 81.499041912185 127.183499567120
-87.84772905 -79.56717918 1.427138130944 -113.265334778016
-83.63490045 12.3043864 -25.440223917856 32.271027246471
-54.11012158 -42.15346654 -44.542564661844 -53.314038340728
6.43288498 -70.50446815 19.82118770460 -130.285095460394
-60.14053266 36.96697311 -51.511783842621 -49.112876832125
40.39504207 -47.27323698 -13.518440885434 -161.109050325101
-61.92264907 -24.32566607 57.87250986382 116.268791676527
66.51808473 154.81314910 -21.342680911143 141.76738967966
15.31857341 -93.54416058 -85.201959414345 -168.125097858775
-32.35491042 -135.10311484 -49.360070372837 152.449960958261
-81.7832514 63.37795104 24.10219271948 -148.207443209101
-58.69552889 -77.44510159 54.156237097446 57.441926214785
-31.38419811 -20.99688920 45.12409403275 -31.547269968679
21.37194028 72.95778969 20.502225625443 49.325845498886
0.00000000 0.00000000 38.547855200937 -156.25067778205
90.00000000 180.00000000 17.7323421559 58.518882335134
-90.00000000 -180.00000000 47.229415162476 -9.327936078595
图4示出一种坐标加密系统V，该坐标加密系统也可以是车辆，所述坐标加密系统配备有处理单元P、存储装置S、定位单元G和/或通信单元C。处理单元P、存储装置S、定位单元G和/或通信单元C可以直接或间接地连接在一起。特别是，通信单元C与远程处理系统(未示出)通信，尤其是通过无线通信和通信网络进行通信。定位单元G接收全球定位信号，并且处理单元P能够方便实现对存储在存储装置S中的和/或由定位单元G确定的坐标的加密和解密。

Claims (16)

1.一种坐标加密方法，该方法包括以下步骤：
a.用加密算法对坐标进行编码(S11)；
b.检验(S12)编码结果是否处在预定范围内；
c.当所述编码结果处在所述预定范围内时，输出所述编码结果(S13)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加密算法是SPECK加密算法，优选是具有48位分组密码的SPECK加密算法。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，重复步骤a和b，直到所述编码结果处在所述预定范围内。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在执行步骤a之前,将优选以十进制度表示的坐标转换成(S21)以二进制表示，优选转换成以48位二进制表示，并且特别是转换成以定点表示。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述二进制表示中，1位用于表示符号，8位用于表示整数值，并且39位用于表示小数部分。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤b之后，将所述二进制表示转换成优选以十进制度表示的坐标(S22)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，已编码坐标和/或输出结果的格式与所述坐标的格式一致。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将结果输出给用于存储所述结果的存储装置(S)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述预定范围的边界值为-180、-90、0、90和/或180，并且所述范围优选为从-90到90和/或从-180到180。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述坐标、尤其是地理位置的坐标是地理位置的经度或纬度。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用口令进行所述编码。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：
d.用解密算法对加密结果进行解码；
e.检验解码结果是否处在所述预定范围内；
f.当所述解码结果处在所述预定范围内时，输出所述解码结果作为地理坐标。
13.一种坐标加密系统，该坐标加密系统包括存储装置(S)和处理装置(P)，所述存储装置被配置用于存储至少一个坐标，所述处理装置被配置用于执行根据权利要求1所述的方法。
14.根据权利要求13所述的坐标加密系统，其中，所述系统包括定位单元(G)，该定位单元被配置用于确定地理位置的至少一个坐标并将所述至少一个坐标存储在所述存储装置(S)中。
15.根据权利要求13或14所述的坐标加密系统，其中，所述系统包括通信单元(C)，该通信单元被配置用于将结果发送给远程处理系统。
16.一种具有根据权利要求13所述的坐标加密系统的车辆。
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