CN108681439B - 基于帧率控制的均匀显示方法 - Google Patents

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Abstract

基于帧率控制的均匀显示方法，包括：获取当前帧F到达显示窗口的时间tbegin，显示等待队列长度queue_size，当前帧帧号为q；判断队列长度是否大于限值queue_lim，若大于则丢弃当前帧F，否则继续；获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间tend，计算当前帧显示时间td；计算滑动窗口中显示的平均时长tave，计算滞后时间tlag；根据当前显示等待队列队长度情况进行显示帧率的动态调节；计算睡眠时间，当前帧睡眠结束后，执行下一帧，循环操作，该发明在不改进SLAM系统算法的前提下，使用均匀显示方法，通过动态调节机制来提高用户视觉体验。

Description

基于帧率控制的均匀显示方法
技术领域
本发明涉及SLAM显示方法技术领域，尤其是一种基于帧率控制的 均匀显示方法。
背景技术
SLAM技术经过三十多年的发展，现已成为无人机、自动驾驶、 机器人和增强现实领域的重要技术，而对于增强现实这类对用户视觉 体验要求极高的技术来说，SLAM的显示效果就显得至关重要；无论 是基于特征点法还是基于直接法的SLAM系统，都在前端处理完毕后 直接送入显示窗口进行显示，这样的机制主要存在以下不足：
1.每一帧在显示窗口的显示时间完全由这一帧的渲染时间决定， 会导致显示窗口没有固定帧率，系统渲染快则显示快，渲染慢则显示 慢，明显的快慢改变是人眼可感受的。
2.处理器的性能在SLAM系统运行过程中会有波动，若此时处理 器性能欠佳，则会出现连续渲染时间过长，导致被SLAM系统处理完 毕的帧无法及时显示而被丢弃，若连续丢帧则会出现延迟现象；
3.原技术中，每帧图像的显示时长为该帧的渲染时长，而渲染时 长受当前帧图片质量(分辨率)、虚拟物体模型大小、虚拟模型类型 影响(若为动态模型则每一帧需要渲染的模型大小都不一致)，会产 生波动。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于帧率控制的均匀显 示方法，该方法在不改进SLAM系统算法的前提下，使用均匀显示方 法，通过动态调节机制来提高用户视觉体验。
基于帧率控制的均匀显示方法，包括：
步骤一、获取当前帧F到达显示窗口的时间tbegin，显示等待队列 长度queue_size，当前帧帧号为q；
进一步的，当前帧达到显示窗口时，进行数据获取，包括当前帧 到达的时刻记为tbegin，当前显示队列的队长queue_size，当前帧帧号 q；
步骤二、判断队列长度是否大于限值queue_lim，若大于则丢弃 当前帧F，否则继续；
进一步的，队列长度限值queue_lim可设置，默认为队列容量， 当系统渲染过慢时，会导致大量帧在队列中等待，为避免出现延时， 当队列长度大于队列限值时，对当前帧不进行渲染直接丢弃；否则执 行步骤3；
步骤三、获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间tend，计算当 前帧显示时间；
进一步的，获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间tend，计算 当前帧显示时间td；
td＝end-tbegin
步骤四、计算滑动窗口中显示的平均时长tave，计算滞后时间tlag；
进一步的，设置一个长度为n的滑动窗口，窗口中装有帧号从 q-n+1到q-1的每一帧的总显示时间以及当前帧q的渲染时间， 对滑动窗口内的所有时间计算平均值tave，
Figure BDA0001677380270000021
并计算滞后时间，
Figure BDA0001677380270000022
tlag＜0时，令tlag＝0。
步骤五、根据当前显示等待队列队长度情况进行显示帧率的动态 调节；
进一步的，假设系统帧率一直保持初始设置，那么当系统处理时 间长时，图像进入队列的间隔长，会出现队列为空，此时没有图像可 以显示，出现卡顿；当系统处理时间短时，图像进入队列间隔短，会 出现队列满，此时新的图像无法进入队列会被丢弃，出现延迟。
当
Figure BDA0001677380270000031
时，增加每秒显示的帧数至fps+Δ， 以减少延迟；
当
Figure BDA0001677380270000032
时，减少每秒显示的帧数至fps-Δ， 以减少卡顿；
记动态调节后的帧率为fps′；
步骤六、计算睡眠时间，计算公式如下：
Figure BDA0001677380270000033
步骤七、当前帧睡眠结束后，执行下一帧，循环操作；
进一步的，对当前帧进行睡眠，若ts＜0，则对当前帧不进行睡 眠；每帧的总显示时间：
Figure BDA0001677380270000034
进一步的，本发明通过显示等待队列来均匀显示时间，通过动态 调节机制解决系统不稳定问题；通过滑动窗口感知当前系统性能，调 节睡眠时间；
备注：参数列表
Figure BDA0001677380270000035
Figure BDA0001677380270000041
本发明的有益效果：
1.成功解决不同模型或不同图片分辨率所带来的渲染时间不一 致问题，避免以上问题导致显示窗口可能出现卡顿或延时；2.改动代 价小，以ORB_SLAM2为例，所做的改动只占整个工程1％；
3.方法适用性广，本方法能够通过动态调节机制适应不同处理器、 不同SLAM系统，并且可以解决初始显示帧率设置不合理的问题；
4.根据当前系统性能，动态调节显示帧率，优化显示效果。
附图说明
图1是本发明基于帧率控制的均匀显示方法之总体流程示意图
图2是本发明基于帧率控制的均匀显示方法之显示等待队列示 意图
具体实施方式
下面，参考附图1至图2所示，基于帧率控制的均匀显示方法， 包括：
步骤一、获取当前帧F到达显示窗口的时间tbegin，显示等待队列 长度queue_size，当前帧帧号为q；
进一步的，当前帧达到显示窗口时，进行数据获取，包括当前帧 到达的时刻记为tbegin，当前显示队列的队长queue_size，当前帧帧号 q；
步骤二、判断队列长度是否大于限值queue_lim，若大于则丢弃 当前帧F，否则继续；
进一步的，队列长度限值queue_lim可设置，默认为队列容量， 当系统渲染过慢时，会导致大量帧在队列中等待，为避免出现延时， 当队列长度大于队列限值时，对当前帧不进行渲染直接丢弃；否则执 行步骤3；
步骤三、获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间tend，计算当 前帧显示时间；
进一步的，获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间tend，计算 当前帧显示时间td；
td＝tend-tbegin
步骤四、计算滑动窗口中显示的平均时长tave，计算滞后时间tlag；
进一步的，设置一个长度为n的滑动窗口，窗口中装有帧号从 q-n+1到q-1的每一帧的总显示时间以及当前帧的渲染时间，对 滑动窗口内的所有时间计算平均值tave，
Figure BDA0001677380270000051
并计算滞后时间，
Figure BDA0001677380270000052
tlag＜0时，令tlag＝0。
步骤五、根据当前显示等待队列队长度情况进行显示帧率的动态 调节；
进一步的，假设系统帧率一直保持初始设置，那么当系统处理时 间长时，图像进入队列的间隔长，会出现队列为空，此时没有图像可 以显示，出现卡顿；当系统处理时间短时，图像进入队列间隔短，会 出现队列满，此时新的图像无法进入队列会被丢弃，出现延迟。
当
Figure BDA0001677380270000061
时，增加每秒显示的帧数至fps+Δ， 以减少延迟；
当
Figure BDA0001677380270000062
时，减少每秒显示的帧数至fps-Δ， 以减少卡顿；
记动态调节后的帧率为fps′；
步骤六、计算睡眠时间，计算公式如下：
Figure BDA0001677380270000063
步骤七、当前帧睡眠结束后，执行下一帧，循环操作；
进一步的，对当前帧进行睡眠，若ts＜0，则对当前帧不进行睡 眠；每帧的总显示时间：
Figure BDA0001677380270000064
进一步的，本发明通过显示等待队列来均匀显示时间，通过动态 调节机制解决系统不稳定问题；通过滑动窗口感知当前系统性能，调 节睡眠时间；
进一步的，SLAM系统处理完毕的帧依次进入队尾，显示窗口从 队头开始读取图像；
为了更好的说明本发明的设计原理，现通过具体优选实施例，举 例说明我方发明的设计工作原理及方法过程：
首先，实例背景选取：ORB_SLAM2结合OSG3.4.0进行虚拟物体 与真实场景的结合显示；
其次，系统设置：队列长度限值queue_lim＝5；滑动窗口长 度n＝20；调整帧数Δ＝3；fps＝30；时间单位为秒；
最后，实例执行过程：
1.当前帧帧号为21，tbegin＝6.05697e+09，queue_size＝2；
2.判断queuesize＝2＜queue_lim＝5，继续执行；
3.当帧号为21的帧渲染结束后，读取渲染结束的时刻tend＝ 6.05698e+09，计算当前帧显示时间为td＝0.01(时间戳差值单位 为微秒)；
4.计算帧号为1-21之间的所有帧总显示时间的平均值
Figure BDA0001677380270000071
计 算滞后时间：
Figure BDA0001677380270000072
5.进行动态调节，
Figure BDA0001677380270000073
因此 不需要进行动态调节，保持原帧率即可；
6.计算睡眠时间
Figure BDA0001677380270000074
帧号为21的帧的睡眠时间为
Figure BDA0001677380270000075
7.睡眠当前帧，睡眠结束后从队列中读取帧号为22的帧；
以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于 此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范 围内。

Claims (3)

1.基于帧率控制的均匀显示方法，其特征在于，包括：
步骤一、获取当前帧F到达显示窗口的时间tbegin，显示等待队列长度queue_size，当前帧帧号为q；
当前帧达到显示窗口时，进行数据获取，包括当前帧到达的时刻记为tbegin，当前显示队列的队长queue_size，当前帧帧号q；
步骤二、判断队列长度是否大于限值queue_lim，若大于则丢弃当前帧F，否则继续；
步骤三、获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间tend，计算当前帧显示时间td；
td＝tend-tbegin
步骤四、计算滑动窗口中显示的平均时长tave，计算滞后时间tlag；
设置一个长度为n的滑动窗口，窗口中装有帧号从q-n+1到q-1的每一帧的总显示时间以及当前帧的渲染时间，对滑动窗口内的所有时间计算平均值tave，
Figure FDA0002884954960000011
并计算滞后时间，
Figure FDA0002884954960000012
tlag<0时，令tlag＝0；
步骤五、根据当前显示等待队列队长度情况进行显示帧率的动态调节；
假设系统帧率一直保持初始设置，那么当系统处理时间长时，图像进入队列的间隔长，会出现队列为空，此时没有图像可以显示，出现卡顿；当系统处理时间短时，图像进入队列间隔短，会出现队列满，此时新的图像无法进入队列会被丢弃，出现延迟；
当
Figure FDA0002884954960000013
时，增加每秒显示的帧数至fps+Δ，以减少延迟；
当
Figure FDA0002884954960000021
时，减少每秒显示的帧数至fps-Δ，以减少卡顿；
记动态调节后的帧率为fpsⅣ；
步骤六、计算睡眠时间，计算公式如下：
Figure FDA0002884954960000022
步骤七、当前帧睡眠结束后，执行下一帧，循环操作；
对当前帧进行睡眠，若ts<0，则对当前帧不进行睡眠；每帧的总显示时间：
Figure FDA0002884954960000023
2.根据权利要求1所述的基于帧率控制的均匀显示方法，其特征在于，所述步骤二中队列长度限值queue_lim可设置，默认为队列容量，当系统渲染过慢时，会导致大量帧在队列中等待，为避免出现延时，当队列长度大于队列限值时，对当前帧不进行渲染，直接丢弃；否则执行步骤3。
3.根据权利要求1-2任一项所述的基于帧率控制的均匀显示方法，其特征在于，通过显示等待队列来均匀显示时间；通过动态调节机制解决系统不稳定问题；通过滑动窗口感知当前系统性能，调节睡眠时间。
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