CN108680364B - 一种汽车侧翻评价指标及评价方法 - Google Patents

一种汽车侧翻评价指标及评价方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108680364B
CN108680364B CN201810268913.XA CN201810268913A CN108680364B CN 108680364 B CN108680364 B CN 108680364B CN 201810268913 A CN201810268913 A CN 201810268913A CN 108680364 B CN108680364 B CN 108680364B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rollover
automobile
acceleration
lateral
roll
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810268913.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108680364A (zh
Inventor
金智林
李静轩
严正华
梁为何
陈国钰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201810268913.XA priority Critical patent/CN108680364B/zh
Publication of CN108680364A publication Critical patent/CN108680364A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108680364B publication Critical patent/CN108680364B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Abstract

本发明公开了一种汽车侧翻评价指标及评价方法，属车辆主动安全领域。在该方法中，应用汽车侧翻动力学理论求解出汽车侧翻评价指标的侧翻阈值条件，并其转为相图模式；将汽车行驶过程中实时测量的侧倾角、侧倾角加速度以及横向加速度转为侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、及横向加速度与侧倾角加速度相图，并与各自对应的侧翻阈值条件比较，判断汽车是否存在侧翻危险。本发明通过实时测量的行车参数直接与阀值条件进行比较，侧翻评价指标准确，实时性好；此外，参数图像化能更直观反映出各参数对汽车侧翻的影响，有利于实际行驶中指导驾驶人员或者主动安全设备采取防侧翻措施。

Description

一种汽车侧翻评价指标及评价方法
技术领域
本发明涉及车辆主动安全领域，尤其涉及一种汽车侧翻评价指标及评价方法。
背景技术
在交通事故中，侧翻事故致死致伤率都相当高，尤其对于存在高重心、高惯性等特点的诸如大型客车、大货车、混凝土搅拌车等车辆来说，更易发生侧翻事故，而该类车辆一旦发生侧翻，后果不堪设想。因此，提前准确预测汽车侧翻对于防止发生交通事故具有重要的意义。
经查阅相关文献，中国专利CN201510368690.0公开了一种汽车侧翻时间测量装置及计算方法，该装置及方法通过传感器测得各车轮的垂向载荷，并计算出汽车行驶过程中发生侧翻的时间,使车载控制系统或驾驶员在汽车发生侧翻前对汽车行驶状态做出调整。但是，垂向载荷测定较为困难，实时性差，很难获得精确数据，因此该方法可靠性不足。
美国专利US201113227565公开了一种检测车辆侧翻的系统和方法，该系统和方法测量反应力并通过反应力的值来计算汽车侧向加速度，然后将其与各个侧向加速度阈值比较，对是否发生侧翻进行判断。该装置侧向加速度阈值的确定较为困难并且需要设置不同的阈值，实施起来难度较大。
发明内容
本发明针对上述问题提出了一种汽车侧翻评价指标及评价方法，该评价方法实时性好、可靠性高，汽车行驶参数实时测量获取，其所使用的侧翻评价指标准确度高且能直观体现出各参数对于汽车侧翻的影响。
本发明所采用的技术方案为：
一种汽车侧翻评价指标及评价方法，所述汽车侧翻评价指标包括：侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图；
所述汽车侧翻评价方法，包括如下步骤：
一、应用汽车侧翻动力学理论求解所述汽车侧翻评价指标中的侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图的侧翻阈值条件；
二、实时测量汽车行驶过程中的侧倾角加速度，侧倾角以及横向加速度的数据；
三、根据实时测得的侧倾角，侧倾角加速度及横向加速度数据获得侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图；
将获得的侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图与所述汽车侧翻评价指标中各自对应的侧翻阈值条件进行比较；若测量数据均在相图阈值范围内，则汽车没有侧翻危险，否则汽车发生侧翻。
进一步地，所述汽车侧翻评价指标的侧翻阀值条件求解包括以下步骤：
1)建立汽车侧翻的四自由度动力学模型，包括：横向运动、横摆运动、簧载质量侧倾和非簧载质量侧倾的运动方程；
横向运动方程为：
Figure BDA0001612065550000021
横摆运动方程为：
Figure BDA0001612065550000022
簧载质量侧倾运动方程为：
Figure BDA0001612065550000023
非簧载质量侧倾运动方程为：
Figure BDA0001612065550000024
其中，
Figure BDA0001612065550000025
式中，m为汽车质量，ms为汽车簧载质量，h为簧载质量质心到侧倾中心的距离，hu为非簧载质量质心高度，hc为侧倾中心高度，a为前轴到质心距离，b为后轴到质心距离，Ff为前轮侧向力，Fr为后轮侧向力，v为汽车侧向速度，u为汽车纵向速度，r为横摆角速度，ay为汽车横向加速度，δ为前轮转角，kf为前轮胎侧偏刚度，kr为后轮胎侧偏刚度，βf为前轮侧偏角，βr为后轮侧偏角，Iz为横摆转动惯量，Ix为簧载质量绕侧倾中心转动惯量，Ks为悬架等效侧倾刚度，Ds为悬架等效侧倾阻尼，Ku为轴向等效侧倾刚度，
Figure BDA0001612065550000026
为簧载质量侧倾角，
Figure BDA0001612065550000031
为非簧载质量侧倾角，
Figure BDA0001612065550000032
为簧载质量侧倾角速度，
Figure BDA0001612065550000033
为非簧载质量侧倾角速度，
Figure BDA0001612065550000034
为簧载质量侧倾角加速度，
Figure BDA0001612065550000035
为非簧载质量侧倾角加速度；
2)传统横向载荷转移率LTR的定义为：
Figure BDA0001612065550000036
其中，FZ1汽车左轮胎的垂直力，FZ2表示汽车右轮胎的垂直力；
通过所述四自由度动力学模型的运动方程对LTR进行转化：
Figure BDA0001612065550000037
其中，F1表示左悬架力，F2表示右悬架力；
Figure BDA0001612065550000038
由式(3)得，
Figure BDA0001612065550000039
获得汽车侧翻指标为：
Figure BDA00016120655500000310
当汽车侧翻指标RI的值为±1时，汽车处于侧翻的临界状态；
3)将RI＝±1代入所述汽车侧翻指标表达式(9)中，
Figure BDA00016120655500000311
并将其转化为簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA00016120655500000312
与汽车横向加速度ay，簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA00016120655500000313
与簧载质量侧倾角
Figure BDA00016120655500000314
汽车横向加速度ay与簧载质量侧倾角
Figure BDA00016120655500000315
的函数关系式：
Figure BDA00016120655500000316
Figure BDA0001612065550000041
Figure BDA0001612065550000042
4)根据汽车侧翻动力学模型求解出汽车实际行驶过程中，当RI恰好为±1时簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA0001612065550000043
汽车横向加速度ay和簧载质量侧倾角
Figure BDA0001612065550000044
的值，将簧载质量侧倾角
Figure BDA0001612065550000045
的值代入式(11)中，汽车侧向加速度ay的值代入式(12)中，簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA0001612065550000046
代入式(13)中，求得各参数间的一次函数表达式，即得到侧翻阈值条件边界曲线。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1、加速度、速度等参数更易于通过传感器测定，且测量结果更加准确，提高了侧翻指标的准确性，可靠性高；
2、车辆参数实时测量并可直接通过行驶参数是否超出侧翻边界实时地判断汽车是否有侧翻危险，实时性好，侧翻预警效果好；
3、阀值条件边界相图可以更直观地反映出汽车行驶参数对侧翻稳定性的影响情况，从而为运用何种防侧翻方式提供参考。
附图说明
图1为本发明的汽车侧翻评价指标及评价方法原理流程图；
图2为本发明的求解汽车侧翻评价指标的侧翻阈值条件原理流程图；
图3为汽车实时侧倾角与侧倾角加速度相图和对应侧翻阈值边界曲线；
图4为汽车实时侧倾角与横向加速度相图和对应侧翻阈值边界曲线；
图5为汽车实时横向加速度与侧倾角加速度相图和对应侧翻阈值边界曲线。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本发明提出的一种汽车侧翻评价指标及评价方法，该方法主要分为三个步骤，如图1所示：
一、应用汽车侧翻动力学理论获取汽车侧翻评价指标的侧翻阀值条件，包括：汽车侧倾角与侧倾角加速度相图的侧翻阈值条件、侧倾角与横向加速度相图的侧翻阈值条件、以及横向加速度与侧倾角加速度相图的侧翻阈值条件；
具体包括以下步骤，如图2所示：
1)建立汽车侧翻的四自由度动力学模型，包括：横向运动、横摆运动、簧载质量侧倾和非簧载质量侧倾的运动方程；
横向运动方程为：
Figure BDA0001612065550000051
横摆运动方程为：
Figure BDA0001612065550000052
簧载质量侧倾运动方程为：
Figure BDA0001612065550000053
非簧载质量侧倾运动方程为：
Figure BDA0001612065550000054
其中，
Figure BDA0001612065550000055
式中，m为汽车质量，ms为汽车簧载质量，h为簧载质量质心到侧倾中心的距离，hu为非簧载质量质心高度，hc为侧倾中心高度，a为前轴到质心距离，b为后轴到质心距离，Ff为前轮侧向力，Fr为后轮侧向力，v为汽车侧向速度，u为汽车纵向速度，r为横摆角速度，ay为汽车横向加速度，δ为前轮转角，kf为前轮胎侧偏刚度，kr为后轮胎侧偏刚度，βf为前轮侧偏角，βr为后轮侧偏角，Iz为横摆转动惯量，Ix为簧载质量绕侧倾中心转动惯量，Ks为悬架等效侧倾刚度，Ds为悬架等效侧倾阻尼，Ku为轴向等效侧倾刚度，
Figure BDA0001612065550000056
为簧载质量侧倾角，
Figure BDA0001612065550000057
为非簧载质量侧倾角，
Figure BDA0001612065550000058
为簧载质量侧倾角速度，
Figure BDA0001612065550000059
为非簧载质量侧倾角速度，
Figure BDA00016120655500000510
为簧载质量侧倾角加速度，
Figure BDA00016120655500000511
为非簧载质量侧倾角加速度；
2)传统横向载荷转移率LTR的定义为：
Figure BDA00016120655500000512
其中，FZ1汽车左轮胎的垂直力，FZ2表示汽车右轮胎的垂直力；
通过所述四自由度动力学模型的运动方程对LTR进行转化：
Figure BDA0001612065550000061
其中，F1表示左悬架力，F2表示右悬架力；
Figure BDA0001612065550000062
由式(3)得，
Figure BDA0001612065550000063
获得汽车侧翻指标为：
Figure BDA0001612065550000064
当汽车侧翻指标RI的值为±1时，汽车处于侧翻的临界状态；
3)将RI＝±1代入侧翻指标表达式(9)中，
Figure BDA0001612065550000065
并将其转化为簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA0001612065550000066
与汽车横向加速度ay，簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA0001612065550000067
与簧载质量侧倾角
Figure BDA0001612065550000068
汽车横向加速度ay与簧载质量侧倾角
Figure BDA0001612065550000069
的函数关系式：
Figure BDA00016120655500000610
Figure BDA00016120655500000611
Figure BDA00016120655500000612
4)根据汽车侧翻动力学模型求解出汽车实际行驶过程中，当RI恰好为±1时簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA00016120655500000613
汽车横向加速度ay和簧载质量侧倾角
Figure BDA00016120655500000614
的值，将簧载质量侧倾角
Figure BDA0001612065550000071
的值代入式(11)中，汽车侧向加速度ay的值代入式(12)中，簧载质量侧倾角加速度
Figure BDA0001612065550000072
代入式(13)中，即可求得各参数间的一次函数表达式，即为侧翻阈值边界条件曲线。其中，每两个参数间的一次函数表达式有两个，分别为其上边界和下边界，如图3、图4和图5虚线所示。
二、通过安装在汽车上的传感器实时地测得汽车行驶过程中的侧倾角加速度，侧倾角以及横向加速度；
三、根据实时测得的侧倾角、侧倾角加速度及横向加速度数据获取的侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、及横向加速度与侧倾角加速度相图，并与侧翻阈值条件比较，判断汽车是否存在侧翻危险。图3、图4和图5实线超出虚线边界，表明汽车会发生侧翻。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种汽车侧翻评价指标及评价方法，其特征在于，汽车侧翻评价指标包括：侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图；
汽车侧翻评价方法，包括如下步骤：
一、应用汽车侧翻动力学理论求解所述汽车侧翻评价指标中的侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图的侧翻阈值条件；
二、实时测量汽车行驶过程中的侧倾角加速度，侧倾角以及横向加速度的数据；
三、根据实时测得的侧倾角，侧倾角加速度及横向加速度数据获得侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图；
将获得的侧倾角与侧倾角加速度相图、侧倾角与横向加速度相图、以及横向加速度与侧倾角加速度相图与所述汽车侧翻评价指标中各自对应的侧翻阈值条件进行比较，若测量数据均在侧翻阈值条件范围内，则汽车没有侧翻危险，否则汽车发生侧翻；
其中，所述汽车侧翻评价指标的侧翻阀值条件求解包括以下步骤：
1)建立汽车侧翻的四自由度动力学模型，包括：横向运动、横摆运动、簧载质量侧倾和非簧载质量侧倾的运动方程；
横向运动方程为：
Figure FDA0002581103120000011
横摆运动方程为：
Figure FDA0002581103120000012
簧载质量侧倾运动方程为：
Figure FDA0002581103120000013
非簧载质量侧倾运动方程为：
Figure FDA0002581103120000014
其中，
Figure FDA0002581103120000015
式中，m为汽车质量，ms为汽车簧载质量，h为簧载质量质心到侧倾中心的距离，hu为非簧载质量质心高度，hc为侧倾中心高度，a为前轴到质心距离，b为后轴到质心距离，Ff为前轮侧向力，Fr为后轮侧向力，v为汽车侧向速度，u为汽车纵向速度，r为横摆角速度，ay为汽车横向加速度，δ为前轮转角，kf为前轮胎侧偏刚度，kr为后轮胎侧偏刚度，βf为前轮侧偏角，βr为后轮侧偏角，Iz为横摆转动惯量，Ix为簧载质量绕侧倾中心转动惯量，Ks为悬架等效侧倾刚度，Ds为悬架等效侧倾阻尼，Ku为轴向等效侧倾刚度，
Figure FDA0002581103120000021
为簧载质量侧倾角，
Figure FDA0002581103120000022
为非簧载质量侧倾角，
Figure FDA0002581103120000023
为簧载质量侧倾角速度，
Figure FDA0002581103120000024
为非簧载质量侧倾角速度，
Figure FDA0002581103120000025
为簧载质量侧倾角加速度，
Figure FDA0002581103120000026
为非簧载质量侧倾角加速度；
2)传统横向载荷转移率LTR的定义为：
Figure FDA0002581103120000027
其中，FZ1汽车左轮胎的垂直力，FZ2表示汽车右轮胎的垂直力；
通过所述四自由度动力学模型的运动方程对LTR进行转化：
Figure FDA0002581103120000028
其中，F1表示左悬架力，F2表示右悬架力；
Figure FDA0002581103120000029
由式(3)得，
Figure FDA00025811031200000210
获得汽车侧翻指标为：
Figure FDA00025811031200000211
当汽车侧翻指标RI的值为±1时，汽车处于侧翻的临界状态；
3)将RI＝±1代入所述汽车侧翻指标表达式(9)中，
Figure FDA00025811031200000212
并将其转化为簧载质量侧倾角加速度
Figure FDA0002581103120000031
与汽车横向加速度ay，簧载质量侧倾角加速度
Figure FDA0002581103120000032
与簧载质量侧倾角
Figure FDA0002581103120000033
汽车横向加速度ay与簧载质量侧倾角
Figure FDA0002581103120000034
的函数关系式：
Figure FDA0002581103120000035
Figure FDA0002581103120000036
Figure FDA0002581103120000037
4)根据汽车侧翻动力学模型求解出汽车实际行驶过程中，当RI恰好为±1时簧载质量侧倾角加速度
Figure FDA0002581103120000038
汽车横向加速度ay和簧载质量侧倾角
Figure FDA0002581103120000039
的值，将簧载质量侧倾角
Figure FDA00025811031200000310
的值代入式(11)中，汽车侧向加速度ay的值代入式(12)中，簧载质量侧倾角加速度
Figure FDA00025811031200000311
代入式(13)中，求得各参数间的一次函数表达式，即得到侧翻阈值条件边界曲线。
CN201810268913.XA 2018-03-29 2018-03-29 一种汽车侧翻评价指标及评价方法 Active CN108680364B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810268913.XA CN108680364B (zh) 2018-03-29 2018-03-29 一种汽车侧翻评价指标及评价方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810268913.XA CN108680364B (zh) 2018-03-29 2018-03-29 一种汽车侧翻评价指标及评价方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108680364A CN108680364A (zh) 2018-10-19
CN108680364B true CN108680364B (zh) 2020-09-04

Family

ID=63800472

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810268913.XA Active CN108680364B (zh) 2018-03-29 2018-03-29 一种汽车侧翻评价指标及评价方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108680364B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109733382B (zh) * 2018-12-19 2020-07-07 南京航空航天大学 一种基于模型预测控制的汽车防侧翻方法
CN110967197B (zh) * 2019-11-25 2021-07-16 江铃汽车股份有限公司 一种汽车侧翻稳定性分析方法
CN111674387B (zh) * 2020-05-27 2022-08-05 南京航空航天大学 一种基于导数迭代预测产生新型侧翻预警指标的方法
CN113065192A (zh) * 2021-03-09 2021-07-02 中国第一汽车股份有限公司 一种用于操纵稳定性关键指标分析的方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3252797B2 (ja) * 1998-06-19 2002-02-04 トヨタ自動車株式会社 ロールオーバー判別方法
US7107136B2 (en) * 2001-08-29 2006-09-12 Delphi Technologies, Inc. Vehicle rollover detection and mitigation using rollover index
JP2005189044A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Toyota Motor Corp 車両用評価装置、車両用評価機能を有する車両制御装置、車両用評価方法、およびプログラム
US7788007B2 (en) * 2006-01-12 2010-08-31 Gm Global Technology Operations, Inc. Roll stability indicator for vehicle rollover control
JP2009092604A (ja) * 2007-10-11 2009-04-30 Fujitsu Ten Ltd ロールオーバ判定装置
CN203485914U (zh) * 2013-10-11 2014-03-19 贵州大学 基于空气弹簧的汽车防侧翻预警系统
CN104773175A (zh) * 2015-04-23 2015-07-15 湖南大学 一种车辆侧翻的检测方法
CN104865079B (zh) * 2015-06-14 2018-04-13 山东交通学院 一种汽车侧倾综合评价指标测量装置及其计算方法
CN106197416B (zh) * 2016-07-04 2023-03-28 南京航空航天大学 一种多工况汽车侧翻指标计算装置及其计算方法
CN106250591B (zh) * 2016-07-21 2019-05-03 辽宁工业大学 一种考虑侧倾影响的汽车行驶状态估计方法
CN106945670B (zh) * 2017-02-16 2019-04-02 南京航空航天大学 基于驾驶员输入预测的汽车防侧翻系统及控制方法
CN107571706B (zh) * 2017-09-22 2019-05-31 合肥工业大学 一种叉车防侧翻控制方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Analysis on vehicle stability in critical cornering using phase Plane method;Shoji I、Lkuo K、Masaki Y.;《International Symposium on Advanced Vehicle Control (1994 : Tsukuba- shi, Japan). Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control 1994》;19941231;第287-292页 *
基于差动制动的汽车横摆与侧翻稳定性集成控制研究;李占旗;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20110915;C035-11页 *
基于相平面法的车辆行驶稳定性判定方法;刘飞、熊璐、邓律华、冯源肖鹏;《华南理工大学学报(自然科学版)》;20141130;第63-70页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108680364A (zh) 2018-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108680364B (zh) 一种汽车侧翻评价指标及评价方法
CN106945670B (zh) 基于驾驶员输入预测的汽车防侧翻系统及控制方法
JP6862344B2 (ja) 車間距離を制御する方法
WO2019091176A1 (zh) 车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆
US6438464B1 (en) Method and device for detecting the overturning hazard of a motor vehicle
US10392023B2 (en) System and method for determining whether a trailer is attached to a vehicle
CN110281893B (zh) 一种紧急制动系统及方法、半挂车
US6202020B1 (en) Method and system for determining condition of road
CN107128307B (zh) 一种车辆巡航控制方法、装置及汽车
US20090322500A1 (en) Judgment Line Calculations for a Vehicle Safety System
US7263436B2 (en) Method and device for ascertaining the center-of-gravity height of a vehicle
EP2055600B1 (en) Vehicle control apparatus
JP4169082B1 (ja) 車両の横転防止装置
US20090024269A1 (en) Method for determining the centre of gravity for an automotive vehicle
CN108189763A (zh) 一种分析驾驶员驾驶行为的方法及专用智能车载后视镜
TW201412585A (zh) 車輛彎道翻覆預防系統及其方法
CN104553992A (zh) 一种车辆侧翻预警方法
CN101968923A (zh) 一种汽车侧向安全综合预警方法及装置
CN101456418B (zh) 用于控制车辆的侧向稳定性的方法和装置
CN106627590A (zh) 刹车距离计算方法及装置
JP4992443B2 (ja) 車両の横転防止装置
CN106197416B (zh) 一种多工况汽车侧翻指标计算装置及其计算方法
CN112309125B (zh) 一种弯道路段车辆侧翻侧滑风险远程防控系统和方法
CN105034740A (zh) 一种汽车侧翻时间测量装置及其计算方法
CN110949399A (zh) 一种针对轿车在公路桥梁通行时的横风预警方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant