CN108675136B - 一种适用于吊具场桥的摆角测试装置及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于吊具场桥的摆角测试装置，包含摆角测试机构、上位机以及供电单元；摆角测试机构将吊绳的三维摆角信息转换为两个滑动机构的位移信息，然后利用超声波测距对滑动机构的位移信息进行检测从而达到上位机计算得到摆角信息的目的。其优点是：不仅可检测单吊具场桥的三维摆角，还可以检测双吊具甚至更多吊具场桥的三维摆角。

Description

一种适用于吊具场桥的摆角测试装置及其应用

技术领域

本发明涉及桥吊检测装置技术领域，具体涉及一种适用于吊具场桥的摆角测试装置及其应用。

背景技术

由于现在各个港口码头的年吞吐量都在急剧增加，为了扩大港口集装箱的运载速度和效率，仅仅单一增加港口泊位是远远达不到输送需求的。于是，现有的，提出了一种双起升双吊具桥吊装置，它可以同时运载两个集装箱，大大提高了装卸效率。

然而，由于小车负载的惯性再加上一些外界环境如风力的扰动，会使得吊绳产生摇摆，这种摆动不但对集装箱的运行产生很大影响，还存在着极大的安全隐患，因此，现有的也设计了相应的控制器来抑制吊绳摆动。而抑制吊绳摆动的方法有多种，传统的方法大多数是基于机械防摇装置，这种机械防摇一般是通过机械手段来消耗摆动的能量以达到最终减小摆动的目的，但是，这种防摇结构比较复杂，可靠性差、维修开销大，防摇效果也比较差。因此，现在一些港口的防摇设备大多采用了电子防摇设备，电子防摇的基础是获取吊绳的精准摆角，这也是防摇控制的一个关键问题。

目前，摆角检测装置大多数可分为接触式检测和非接触式检测，接触式检测主要是通过吊绳摆动带动摆架转动，再在相应的摆角编码器上进行测量，其检测准确性不高，尤其是当摆角比较小的时候，不易检测出小的摆角信息；非接触式检测通常是使用激光角度仪，此类仪器角对工作环境要求较高，价格昂贵，分辨率不高，易受干扰。再有就是，现有的桥吊检测装置基本上都是针对单吊具桥吊设计的，由于新型的桥吊具有两个可以单独起升的吊具，所以上面提到的摆角检测装置很难分别同时测出两个吊具的摆角。这给本领域技术人员带来了难题。

此外，现有的桥吊控制系统的控制任务主要在抑制负载摆动的情况下实现小车的位置移动，同时为了提高桥吊的运载效率，桥吊控制系统的任务扩展到实现双吊具甚至更多吊具的同步控制，而现在我们的一些大型港口很多还是单起升场桥系统，对它的一些控制主要还是基于吊桥操作人员的目测和手动控制，而对于负载摆动的抑制，大多是基于一些机械防摇或电子防摇装置，但这些都不是自动化场桥控制系统，所以对负载摆动控制的效率不高且实时性也不强。对于场桥系统的自动化控制，虽然也提出了一些基于单片机和PLC的单起升场桥控制方案，但是这些方案的检测单元采用了一些注入速度传感器、角度传感器和摄像头等检测装置，这些检测装置不仅价格昂贵、使用困难、精度不高，而且对环境要求比较高，抗外界干扰能力差，这些因素对负载的摆角检测都有着很大的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于吊具场桥的摆角测试装置及其应用，将吊绳的三维摆角信息转换为两个滑动机构的位移信息，然后利用超声波测距对滑动机构的位移信息进行检测从而达到摆角检测的目的，并且该摆角信息可以显示在桥吊驾驶员的人机界面上，供集装箱起重机操作员参考，从而提高操作员的工作质量和工作效率并且减轻工作负担。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种适用于吊具场桥的摆角测试装置，所述的吊具场桥包含一个桥式吊车，设置在桥式吊车上的大车机构，设置在大车机构上的小车机构，小车机构上设有起升电机，起升电机的转轴通过一吊绳连接一吊具，吊具上设置负载，其特征是，所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置包含摆角测试机构、上位机以及供电单元，其中：

摆角测试机构包含：

摆架，设置在小车机构上，其具有一与起升电机的转轴平行的转动中心轴，其转动中心轴的两端分别对称向下延伸一下摆；

滑动槽，位于吊具起升电机转轴下方，水平设置并与摆架的转动中心轴平行，其两端分别连接摆架的一对下摆；

滑动块，可滑动的设置在滑动槽上，平衡状态下吊绳的一部分纵向穿设在滑动块正中央；

第一收发一体超声波传感器，与滑动块等高设置同时对准滑动块的被测端，并位于滑动槽的其中一端，当吊绳发生左右摆动时，滑动块跟随吊绳摆动进而沿着滑动槽左右滑动，第一收发一体超声波传感器根据超声波测距原理测得距离滑动块被测端的实际距离；

圆柱形转轴，同轴设置在摆架转动中心轴上，其外圆柱面上沿圆周方向设有第一外齿轮；

滑动杆，位于圆柱形转轴的上方，其下表面设有与圆柱形转轴上第一外齿轮嵌合的第二外齿轮，其一端为被测端；

第二收发一体超声波传感器，设置在滑动杆被测端的对应位置，当吊绳发生前后摆动时，带动摆架的下摆发生前后摆动，圆柱形转轴随跟随摆架的转动中心轴发生转动进而带动滑动杆前后平移，第二收发一体超声波传感器根据超声波测距原理测得距离滑动杆被测端的实际距离；

所述的供电单元向第一收发一体超声波传感器、第二收发一体超声波传感器供电；

所述的上位机连接摆角测试机构中的第一收发一体超声波传感器以及第二收发一体超声波传感器，并根据吊具起升电机的中心底部距离滑动槽中心位置的垂直高度、平衡状态下滑动块被测端距离第一收发一体超声波传感器的长度、第一收发一体超声波传感器测得的距离滑动块被测端的实际距离计算得到吊绳的左右摆角；同时，根据圆柱形转轴的半径、平衡状态下滑动杆被测端距离第二收发一体超声波传感器的距离、第二收发一体超声波传感器测得的距离滑动杆被测端的实际距离计算得到吊绳的前后摆角；最终，根据吊绳的左右和前后摆角合成得到吊绳的三维摆角。

上述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其中：

第一收发一体超声波传感器位于滑动块右侧的滑动槽末端，使滑动块的右侧作为被测端；

第二收发一体超声波传感器设置在滑动杆后方，使滑动杆的后端作为被测端；

上位机根据吊具起升电机的中心底部距离滑动槽中心位置的垂直高度、平衡状态下滑动块被测端距离第一收发一体超声波传感器的长度、第一收发一体超声波传感器测得的距离滑动块被测端的实际距离计算得到吊绳的左右摆角的计算方式为：

式中，H₁为吊具起升电机的中心底部距离滑动槽中心位置的垂直高度，L₁为平衡状态下滑动块被测端距离第一收发一体超声波传感器的长度，L₂为第一收发一体超声波传感器所测得的距离滑动块被测端的实际距离，θ₁为吊绳的左右摆角；其中，当θ₁为正时，表示吊绳向左摆θ₁度；当θ₁为负时，表示吊绳向右摆θ₁度；

上位机根据圆柱形转轴的半径、平衡状态下滑动杆距离第二收发一体超声波传感器的距离、第二收发一体超声波传感器测得的距离滑动杆的实际距离计算得到吊绳的前后摆角的计算方式为：

式中，R为圆柱形转轴10的半径，D₁为平衡状态下滑动杆被测端到第二收发一体超声波传感器的距离，D₂为实际第二收发一体超声波传感器所测得的距离滑动杆被测端的实际距离，θ₂为吊绳的前后摆角；其中，当θ₂为正时，表示吊绳向后摆θ₂度；当θ₂为负时，表示吊绳向前摆θ₂度；

上位机根据吊绳的左右和前后摆角合成得到吊绳的三维摆角θ的计算方式为：

上述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其中：

将上位机计算得到的吊绳的左右和前后摆角以及三维摆角值输送到桥吊防摇装置或者驾驶室工作人员的显示屏上。

上述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其中：

摆架、滑动块均采用碳纤维制成，且滑动块为一空心块。

上述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其中：

滑动块对准第一收发一体超声波传感器发射方向的一面即被测端设置第一阻挡片；

滑动杆对准第二收发一体超声波传感器发射方向的一头即被测端设置第二阻挡片；

第一阻挡片以及第二阻挡片采用铝合金材质制成。

上述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其中：

上位机包含数据采集器、信号放大器以及信号处理单元。

一种吊具场桥的摆角测试装置的应用方法，其特征是：

在单吊具场桥或双吊具场桥或多吊具场桥的三维摆角测试中采用上述任意一项所述的吊具场桥的摆角测试装置，并设置与吊具个数相对应数量的摆角测试机构，每一个摆角测试机构分别连接上位机，以分别对每一个吊具的三维摆角进行测试。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、利用超声波测距，将吊绳的三维摆角信息转换为两个滑动机构的移动信息，然后利用超声波测距对滑动机构的位移信息进行检测从而达到摆角检测的目的，并且该摆角信息可以显示在桥吊驾驶员的人机界面上，供集装箱起重机操作员参考，从而提高操作员的工作质量和工作效率并且减轻工作负担；

2、结构简单，精确性高，维护方便，造价低廉的优点；

3、不仅可检测单吊具场桥的三维摆角，还可以检测双吊具甚至更多吊具场桥的三维摆角。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的摆角测试原理图；

图3为本发明中前后摆角测量的原理图；

图4为本发明中左右摆角测量的原理图；

图5为本发明中滑动块与滑动槽的连接关系图；

图6为本发明实施例中的实际摆角分解图。

具体实施方式

以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本发明做进一步阐述。

如图1所示，本发明提出了一种适用于吊具场桥的摆角测试装置，所述的吊具场桥包含一个桥式吊车1，设置在桥式吊车1上的大车机构2，设置在大车机构2上的小车机构3，小车机构3上设有起升电机，起升电机的转轴13通过一吊绳5连接一吊具，吊具上设置负载6。

如图2、3、4所示，所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置包含摆角测试机构4、上位机7及供电单元16，为了方便说明本发明的结构，下面，以一个摆角测试机构为例，并说明其具体结构和原理：

摆角测试机构4包含：摆架12，设置在小车机构3上，其具有一与起升电机的转轴平行的转动中心轴13，其转动中心轴的两端分别对称向下延伸一下摆，用于精确地将吊绳5的前后摆动转换成自己的转动中心轴13的转动；滑动槽15，位于吊具起升电机转轴下方，水平设置并与摆架12的转动中心轴13平行，其两端分别连接摆架12的一对下摆；滑动块14，可滑动的设置在滑动槽15上，平衡状态下吊绳5的一部分纵向穿设在滑动块14正中央，具体的，滑动块14的上表面和下表面中心有一个直径与吊绳直径相当的圆形小孔，吊绳5穿设在该圆形小孔中，使得当吊绳摆动的时候，滑动块14也随着吊绳5一起运动；第一收发一体超声波传感器19，与滑动块14等高设置同时对准滑动块的被测端，并位于滑动槽15的其中一端，当吊绳5发生左右摆动时，滑动块14跟随吊绳5摆动进而沿着滑动槽15左右滑动，第一收发一体超声波传感器19根据超声波测距原理测得距离滑动块14被测端的实际距离；圆柱形转轴10，同轴设置在摆架12转动中心轴11上，其外圆柱面上沿圆周方向设有第一外齿轮；滑动杆8，位于圆柱形转轴10的上方，其下表面设有与圆柱形转轴10上第一外齿轮嵌合的第二外齿轮，其一端为被测端；第二收发一体超声波传感器9，设置在滑动杆8被测端的对应位置，当吊绳5发生前后摆动时，带动摆架12的下摆发生前后摆动，圆柱形转轴10随跟随摆架12的转动中心轴11发生转动进而带动滑动杆8前后平移，第二收发一体超声波传感器9根据超声波测距原理测得距离滑动杆8被测端的实际距离；所述的供电单元16向第一收发一体超声波传感器19、第二收发一体超声波传感器9供电；

所述的超声波测距原理是：收发一体超声波传感器中的发射器发出超声波，它的根据是接收器接到超声波时的时间差，与雷达测距原理相似。收发一体超声波传感器中的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，收发一体超声波传感器中的接收器收到反射波就立即停止计时；

所述的上位机7连接摆角测试机构中的第一收发一体超声波传感器19以及第二收发一体超声波传感器9，并根据吊具起升电机的中心底部距离滑动槽15中心位置的垂直高度、平衡状态下滑动块14被测端距离第一收发一体超声波传感器19的长度、第一收发一体超声波传感器19测得的距离滑动块14被测端的实际距离计算得到吊绳5的左右摆角；同时，根据圆柱形转轴10的半径、平衡状态下滑动杆8被测端距离第二收发一体超声波传感器9的距离、第二收发一体超声波传感器9测得的距离滑动杆8被测端的实际距离计算得到吊绳5的前后摆角；最终，根据吊绳5的左右和前后摆角合成得到吊绳5的三维摆角。

本实施例中，所述的第一收发一体超声波传感器19位于滑动块右侧的滑动槽15末端；第二收发一体超声波传感器9设置在滑动杆8后方，使滑动杆8的后端作为被测端；上位机7根据吊具起升电机的中心底部距离滑动槽15中心位置的垂直高度、平衡状态下滑动块14距离第一收发一体超声波传感器19的长度、第一收发一体超声波传感器19测得的距离滑动块14的实际距离计算得到吊绳5的左右摆角的计算方式为：

式中，H₁为吊具起升电机的中心底部距水平滑动槽15中心位置的垂直高度，L₁为平衡状态下滑动块14被测端距离第一收发一体超声波传感器19的长度，L₂为第一收发一体超声波传感器19所测得的距离滑动块14被测端的实际距离，θ₁为吊绳5的左右摆角；其中，当θ₁为正时，表示吊绳5向左摆θ₁度；当θ₁为负时，表示吊绳5向右摆θ₁度；

上位机7根据圆柱形转轴10的半径、平衡状态下滑动杆8被测端距离第二收发一体超声波传感器9的距离、第二收发一体超声波传感器9测得的距离滑动杆8被测端的实际距离计算得到吊绳5的前后摆角的计算方式为：

式中，R为圆柱形转轴10的半径，D₁为平衡状态下滑动杆8到第二收发一体超声波传感器9的距离，D₂为实际第二收发一体超声波传感器9所测得的距离滑动杆8的实际距离，θ₂为吊绳5的前后摆角；其中，当θ₂为正时，表示吊绳5向后摆θ₂度；当θ₂为负时，表示吊绳5向前摆θ₂度；

应该注意的是，在实际情况下，上述距离的计算不需要考虑滑动槽15、滑动块14以及超声波传感器9、19的厚度。

根据勾股定理，如图6所示，上位机根据吊绳5的左右和前后摆角合成得到吊绳5的三维摆角θ的计算方式为：

将上位机7计算得到的吊绳5的左右和前后摆角以及三维摆角值输送到桥吊防摇装置或者驾驶室工作人员的显示屏上。

较佳的，摆架12、滑动块14均采用碳纤维制成，且滑动块14为一空心块。滑动块14对准第一收发一体超声波传感器19发射方向的一面即被测端设置第一阻挡片20；滑动杆8对准第二收发一体超声波传感器9发射方向的一头(即被测端)设置第二阻挡片17；第一阻挡片20以及第二阻挡片17采用铝合金材质制成，该材质比较硬，声阻抗相对于空气差别比较大，其次该材质的质量比较轻，易于滑动块和滑动杆移动，因此对超声波的反射效果比较理想，用来反射射在其上面的超声波，以很大程度地加强第一收发一体超声波传感器19、第二收发一体超声波传感器9的检测精度。上位机7包含数据采集器、信号放大器以及信号处理单元，以快速和稳定的实现交互以及实时准确的得到吊绳的摆角信息。

如图5所示，本实施例中，滑动块14的底部设置一对小轮18，一对小轮18与成对设置的滑动槽15衔接，且一对小轮18是嵌设在成对设置的滑动槽15之间滑动的，这样，即使发生前后摆动，滑动块14也不会脱离滑动槽15。

本发明还提出了一种吊具场桥的摆角测试装置的应用方法：在单吊具场桥或双吊具场桥或多吊具场桥的三维摆角测试中采用上述任意一项所述的吊具场桥的摆角测试装置，并设置与吊具个数相对应数量的摆角测试机构，每一个摆角测试机构分别连接上位机，以分别对每一个吊具的三维摆角进行测试。

以双起升双吊具桥吊摆角测试工况为例，本发明在使用时，吊具a和吊具b分别为同一双吊具小车上的两个吊具，对应的，对吊具a设置一个第一摆角测试机构，对吊具b设置一个第二摆角测试机构。双吊具桥吊工作时，首先由驾驶室发出工作指令信号，大车机构2和小车机构3开始运转，两个吊具上的吊绳5均开始摆动，第一摆角测试机构以及第二摆角测试机构中的第一收发一体超声波距离传感器和第二收发一体超声波距离传感器分别开始给上位机7传送信号，上位机7通过相应的计算得到两个吊具上吊绳5的摆角值θ₁和θ₂，所得到的摆角值可以输送到桥吊防摇装置上或驾驶室工作人员的显示屏上。

综上所述，本发明将吊绳5的左右摆角信息转换成滑动块14的位移信息，通过设计一个滑动槽15，吊绳5可以带动滑动块14在滑动槽15上移动，同时，由于滑动块14上的轻质小轮18对滑动槽15的摩擦也是极小的，再加上滑动块14本身也是轻质空心块所以在轻质摆架12将吊绳5的前后摆动转换成自己的中心轴11的转动时，测得的左右摆角信息比较精确；此外，本发明中的带有齿轮的圆柱形转轴10可以将吊绳5前后摆动带动中心轴11转动的信息转换为滑动杆8的位移信息，通过滑动杆8上的齿轮与圆柱形转轴10上齿轮之间的啮合作用，带动滑动杆8水平方向的前后移动,从而带动阻挡片17的移动，最终可以准确地得到吊绳5的前后摆角；本发明在测量左右、前后两方向的位移信息时，都在超声波传感器正对的发射方向上安装了特殊介质的阻挡片17，很大地加强了传感器9的检测精度；本发明还可以适用于双吊具桥吊，也可以推广到多吊具桥吊上使用。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种适用于吊具场桥的摆角测试装置，所述的吊具场桥包含一个桥式吊车，设置在桥式吊车上的大车机构，设置在大车机构上的小车机构，小车机构上设有起升电机，起升电机的转轴通过一吊绳连接一吊具，吊具上设置负载，其特征在于，所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置包含摆角测试机构、上位机以及供电单元，其中：

摆角测试机构包含：

摆架，设置在小车机构上，其具有一与起升电机的转轴平行的转动中心轴，其转动中心轴的两端分别对称向下延伸一下摆；

滑动槽，位于吊具起升电机转轴下方，水平设置并与摆架的转动中心轴平行，其两端分别连接摆架的一对下摆；

滑动块，可滑动的设置在滑动槽上，平衡状态下吊绳的一部分纵向穿设在滑动块正中央；

第一收发一体超声波传感器，与滑动块等高设置同时对准滑动块的被测端，并位于滑动槽的其中一端，当吊绳发生左右摆动时，滑动块跟随吊绳摆动进而沿着滑动槽左右滑动，第一收发一体超声波传感器根据超声波测距原理测得其距离滑动块被测端的实际距离；

圆柱形转轴，同轴设置在摆架转动中心轴上，其外圆柱面上沿圆周方向设有第一外齿轮；

滑动杆，位于圆柱形转轴的上方，其下表面设有与圆柱形转轴上第一外齿轮嵌合的第二外齿轮，其一端为被测端；

第二收发一体超声波传感器，设置在滑动杆被测端的对应位置，当吊绳发生前后摆动时，带动摆架的下摆发生前后摆动，圆柱形转轴随跟随摆架的转动中心轴发生转动进而带动滑动杆前后平移，第二收发一体超声波传感器根据超声波测距原理测得其距离滑动杆被测端的实际距离；

所述的供电单元向第一收发一体超声波传感器、第二收发一体超声波传感器供电；

所述的上位机连接摆角测试机构中的第一收发一体超声波传感器以及第二收发一体超声波传感器，并根据吊具起升电机的中心底部距离滑动槽中心位置的垂直高度、平衡状态下滑动块被测端距离第一收发一体超声波传感器的长度、第一收发一体超声波传感器测得的其距离滑动块被测端的实际距离计算得到吊绳的左右摆角；同时，根据圆柱形转轴的半径、平衡状态下滑动杆被测端距离第二收发一体超声波传感器的距离、第二收发一体超声波传感器测得的距离滑动杆被测端的实际距离计算得到吊绳的前后摆角；最终，根据吊绳的左右和前后摆角合成得到吊绳的三维摆角。

2.如权利要求1所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其特征在于：

第一收发一体超声波传感器位于滑动块右侧的滑动槽末端，使滑动块右侧作为被测端；

第二收发一体超声波传感器设置在滑动杆后方，使滑动杆的后端作为被测端；

上位机根据吊具起升电机的中心底部距离滑动槽中心位置的垂直高度、平衡状态下滑动块被测端距离第一收发一体超声波传感器的长度、第一收发一体超声波传感器测得的其距离滑动块被测端的实际距离计算得到吊绳的左右摆角的计算方式为：

式中，H₁为吊具起升电机的中心底部距离滑动槽中心位置的垂直高度，L₁为平衡状态下滑动块被测端距离第一收发一体超声波传感器的长度，L₂为第一收发一体超声波传感器所测得的其距离滑动块被测端的实际距离，θ₁为吊绳的左右摆角；其中，当θ₁为正时，表示吊绳向左摆θ₁度；当θ₁为负时，表示吊绳向右摆θ₁度；

上位机根据圆柱形转轴的半径、平衡状态下滑动杆距离第二收发一体超声波传感器的距离、第二收发一体超声波传感器测得的距离滑动杆的实际距离计算得到吊绳的前后摆角的计算方式为：

式中，R为圆柱形转轴10的半径，D₁为平衡状态下滑动杆被测端到第二收发一体超声波传感器的距离，D₂为实际第二收发一体超声波传感器所测得的距离滑动杆被测端的实际距离，θ₂为吊绳的前后摆角；其中，当θ₂为正时，表示吊绳向后摆θ₂度；当θ₂为负时，表示吊绳向前摆θ₂度；

上位机根据吊绳的左右和前后摆角合成得到吊绳的三维摆角θ的计算方式为：

3.如权利要求1所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其特征在于：

将上位机计算得到的吊绳的左右和前后摆角以及三维摆角值输送到桥吊防摇装置或者驾驶室工作人员的显示屏上。

4.如权利要求1所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其特征在于：

摆架、滑动块均采用碳纤维制成，且滑动块为一空心块。

5.如权利要求1所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其特征在于：

滑动块对准第一收发一体超声波传感器发射方向的一面即被测端设置第一阻挡片；

滑动杆对准第二收发一体超声波传感器发射方向的一头即被测端设置第二阻挡片；

第一阻挡片以及第二阻挡片采用铝合金材质制成。

6.如权利要求1所述的适用于吊具场桥的摆角测试装置，其特征在于：

上位机包含数据采集器、信号放大器以及信号处理单元。

7.一种吊具场桥的摆角测试装置的应用方法，其特征在于：

在单吊具场桥或双吊具场桥或多吊具场桥的三维摆角测试中采用上述权利要求1-6任意一项所述的吊具场桥的摆角测试装置，并设置与吊具个数相对应数量的摆角测试机构，每一个摆角测试机构分别连接上位机，以分别对每一个吊具的三维摆角进行测试。