CN108665480A - 三维侦测装置的操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维侦测装置。维侦测装置包括影像撷取单元、深度处理单元及设定输入单元。三维侦测装置的操作方法包括影像撷取单元撷取图像，深度处理单元计算对应于三维侦测装置的图像中的物体深度信息，透过设定输入单元于图像中界定第一角点及第二角点，计算第一角点对应于三维侦测装置的第一角点摄像三维坐标，计算第二角点对应于三维侦测装置的第二角点摄像三维坐标，及根据第一角点摄像三维坐标、第二角点摄像三维坐标及预设高度于图像中标记出以第一角点及第二角点的连线为底边的侦测区块。

Description

三维侦测装置的操作方法

技术领域

本发明是有关于一种三维侦测装置的操作方法，特别是一种能够利用三维侦测装置监控三维空间中的物体的方法。

背景技术

影像监控系统目前已被广泛使用在公共区域的安全管理以及卖场仓储管理或各式各样的观测用途，透过影像监控系统可以达到以少数人力监控复数区域的目的。然而，现有技术的影像监控系统是透过二维(two dimensional,2D)影像来进行监控，因此很容易受到光影变化、拍摄角度及物体遮蔽而造成误判。

图1为现有技术的影像监控系统所拍摄的画面IMG0的示意图。在画面IMG0中，人物K站立在侦测线L0的一侧而并未越界。然而由于影像监控系统的摄影机架设角度的缘故，在二维的画面IMG0中，人物K的上半身与下半身却看似分别位在侦测线L0的两侧。此时影像监控系统常会误判人物K已越线，而与实际的情况不符。倘若人物K在原地跳跃，则影像监控系统误判的机率还会更高。因此，随着监控场所的环境及性质越来越多元，影像监控系统的准确性也受到越来越严格的挑战。

发明内容

本发明的一实施例提供一种三维侦测装置的操作方法，三维侦测装置包括影像撷取单元、深度处理单元及设定输入单元。

操作三维侦测装置的方法包括影像撷取单元撷取第一图像，深度处理单元计算对应于三维侦测装置的第一图像中的物体深度信息，透过设定输入单元在第一图像中界定第一角点及第二角点，第一角点及第二角点的连线为参考线段，取得第一角点对应于三维侦测装置的第一角点摄像三维坐标，取得第二角点对应于三维侦测装置的第二角点摄像三维坐标，及根据第一角点摄像三维坐标、第二角点摄像三维坐标及第一预设高度在第一图像中标记出以参考线段为底边的第一侦测区块。

附图说明

图1为现有技术的影像监控系统所拍摄的画面示意图。

图2为本发明一实施例的三维侦测装置的示意图。

图3为图2的影像撷取单元所撷取的第一图像的示意图。

图4为操作图2的三维侦测装置的方法流程图。

图5为本发明另一实施例的三维侦测装置的示意图。

图6为图4的步骤所包括的子步骤的流程图。

图7为本发明另一实施例的三维侦测装置所撷取的第一图像的示意图。

其中，附图标记说明如下：

IMG0 画面

K 人物

L0 侦测线

IMG1、IMG1’ 第一图像

IMG2 第二图像

100、300 三维侦测系统

110、310 影像撷取单元

112、114、312 摄像镜头

120、320 深度处理单元

130、330 设定输入单元

A 物件

B1、B1’ 第一侦测面

P1、P1’ 第一角点

P2、P2’ 第二角点

P3、P3’ 第三角点

P4、P4’ 第四角点

H1 第一预设高度

B11 第一侦测面的第一侧

B12 第一侦测面的第二侧

X1 摄像三维坐标系统的X轴

Y1 摄像三维坐标系统的Y轴

Z1 摄像三维坐标系统的Z轴

X2 世界三维坐标系统的X轴

Y2 世界三维坐标系统的Y轴

Z2 世界三维坐标系统的Z轴

200 方法

S210至S280、S261至S268 步骤

340 光学传感器

D 储物架

D1、D2 储物格空间

P5 第五角点

P6 第六角点

H2 第二预设高度

B2 第二侦测面

具体实施方式

图2为本发明一实施例的三维侦测装置100的示意图。三维侦测装置100包括影像撷取单元110、深度处理单元120及设定输入单元130。影像撷取单元110可根据三维侦测装置100所欲监测的环境来设置，以便能够撷取到所需的影像。图3为本发明一实施例的影像撷取单元110所撷取的第一图像IMG1的示意图。

深度处理单元120可以计算影像撷取单元110所撷取的影像中各个物体的深度。也就是说，透过深度处理单元120，三维侦测装置100就能够取得第一图像IMG1中，物体A与三维侦测装置100的距离深度，并藉此取得物体A在三维空间中的位置信息。

设定输入单元130可例如但不限于为触控屏幕或鼠标，因此可供用户在第一图像IMG1中标记出所需的参考点，例如可标记出第一角点P1及第二角点P2，第一角点P1及第二角点P2的连线可作为三维侦测装置100在监测时的参考线段L1。此外，为了提升监控的精确度，三维侦测装置100还可根据参考线段L1在三维空间中的位置向上延伸，以形成对应于三维空间的平面侦测区块，例如图3中的第一侦测区块B1。

由于三维侦测装置100能够取得第一图像IMG1中各个物体的三维空间位置，而当物体变动位置时，三维侦测装置100也能够得知物体在三维空间中实际的位置变化，因此三维侦测装置100可利用对应于相同的三维空间的第一侦测区块B1来对第一图像中的物体进行监控。相较于现有技术仅根据二维的信息进行监控，三维侦测装置100能够更加精准地监控物体的状态。

图4为操作三维侦测装置100的方法200流程图。方法200包括步骤S210至S280，但不限于图4所示的顺序。

S210：影像撷取单元110撷取第一图像IMG1；

S220：深度处理单元120计算对应于三维侦测装置100的第一图像IMG1中的物体深度信息；

S230：透过设定输入单元130在第一图像IMG1中界定第一角点P1及第二角点P2；

S240：计算第一角点P1对应于三维侦测装置100的第一角点摄像三维坐标；

S250：计算第二角点P2对应于三维侦测装置100的第二角点摄像三维坐标；

S260：根据第一角点摄像三维坐标、第二角点摄像三维坐标及第一预设高度在第一图像IMG1中标记出以参考线段L1为底边的第一侦测区块B1；

S270：辨识第一图像IMG1中的物件A；及

S280：当物体A自第一侦测区块B1的第一侧B11穿越第一侦测区块B1至第一侦测区块B1的第二侧B12时，发出对应信号。

在步骤S210中，影像撷取单元110可撷取第一图像IMG1，而在步骤S220中，深度处理单元120则会计算对应于三维侦测装置100的第一图像IMG1中的物体深度信息。

在图2中，影像撷取单元110可包括两个摄像镜头112及114，摄像镜头112及114可具有相同的焦距，并可在相异的位置上沿着相同的方向撷取影像。当影像撷取单元110利用第一摄像镜头112撷取第一图像IMG1时，影像撷取单元110还可利用第二摄像镜头114撷取第二图像IMG2。也就是说，影像撷取单元110所撷取的第一图像IMG1及第二图像IMG2实质上可视为同一个场景的左眼视觉及右眼视觉。

如此一来，深度处理单元120在步骤S220中就可以根据第一图像IMG1及第二图像IMG2的影像内容并以双眼视觉概念为基础的算法来推算对应于三维侦测装置100的第一图像IMG1中的物体深度信息。

举例来说，深度处理单元120可以根据第一图像IMG1及第二图像IMG2中各个画素周围的特征值，例如色彩、边界数量、变化量(gradient)…等信息，来判断第一图像IMG1及第二图像IMG2中的相同物体，并根据相同物体在第一图像IMG1及第二图像IMG2中的位置、摄像镜头112及114的焦距以及摄像镜头112及114之间的距离等参数来推算出第一图像IMG1中各个物体与三维侦测装置100的距离。

也就是说，三维侦测装置100可以利用两个摄像镜头分别对相同的场景撷取对应的图像，并利用双眼视觉的数学模型推算出图像中各个物体的深度信息。然而，在本发明的其他实施例中，三维侦测装置100也可以利用其他的方式来计算图像中各个物体的深度信息。

举例来说，图5为本发明另一实施例的三维侦测装置300的示意图。三维侦测装置300包括影像撷取单元310、深度处理单元320、设定输入单元330及光学传感器340。影像撷取单元310可单就摄像镜头312撷取第一图像IMG1，而光学传感器340则可向周围的物体发射光线并纪录接收反射光的时间，如此一来，当利用方法200来操作三维侦测装置300时，深度处理单元320就可以在步骤S220中，利用光学传感器340根据时差测距(Time of Flight，TOF)的方式来计算对应于三维侦测装置300的第一图像IMG1中的物体深度信息。

在步骤S230中，用户可以透过设定输入单元130在第一图像IMG1中界定第一角点P1及第二角点P2，而第一角点P1及第二角点P2的连线可为用来判断物体状态的参考线段L1。举例来说，在图3中，用户若要利用三维侦测装置100来侦测有无人越过走廊入口，就可以将第一角点P1及第二角点P2分别设置在走廊入口的两个墙角，而第一角点P1及第二角点P2的连线，也就是参考线段L1则会对应到走廊的入口处。接着，步骤S240至S250会进一步取得第一角点P1及第二角点P2在三维空间中的坐标，并向上延伸而在三维空间中形成侦测面，并在第一图像IMG1中标记出此侦测面，也就是第一侦测区块B1。

在步骤S240中，三维侦测装置100可根据第一角点P1在第一图像IMG1中所对应的墙角的三维空间坐标取得第一角点摄像三维坐标。在步骤S250中，三维侦测装置100可根据第二角点P2在第一图像IMG1中所对应的墙角的三维空间坐标取得第二角点摄像三维坐标。

在本发明的部分实施例中，为了确保三维侦测装置100能够准确取得第一角点P1在三维空间中的第一角点摄像三维坐标以及第二角点P2在三维空间中的第二角点摄像三维坐标，可选择将第一角点P1及第二角点P2设置在第一图像IMG1中的物体上，例如走廊的墙角，由于在步骤S220中已取得第一图像IMG1中各个物体的距离深度信息及其三维空间坐标，因此在步骤S240及S250中，即可根据第一角点P1及第二角点P2所在的物体的三维空间坐标来取得第一角点P1及第二角点P2的第一角点摄像三维坐标及第二角点摄像三维坐标。

接着在步骤S260中，三维侦测装置100则会在三维空间中，自第一角点摄像三维坐标及第二角点摄像三维坐标的连线的参考线段L1向上延伸第一预设高度H1，以取得在三维空间中以参考线段L1为底边的第一侦测区块B1，并在第一图像IMG1中标记出第一侦测区块B1。

由于第一角点摄像三维坐标及第二角点摄像三维坐标是根据深度处理单元120在步骤S220中所取得的深度信息，因此第一角点摄像三维坐标及第二角点摄像三维坐标主要是以影像撷取单元110为参考点。然而一般来说，为了能够减少死角，影像撷取单元110可能会以带有俯角的方式来撷取影像，因此在图3中，以影像撷取单元110为参考点的摄像三维坐标系统，其X轴X1及Y轴Y1所延伸的平面与真实场景中的水平地面并非平行，而其Z轴Z1也与真实场景中的铅直高度并非平行(在图3中，以影像撷取单元110为参考点的三维坐标系统，其Z轴Z1可例如为通过摄像镜头的镜心及焦点的轴向)。在其他的实施例中，影像撷取单元110还可能根据需求以其他的角度来撷取影像。

为了让参考线段L1所延伸形成的侦测面能够对应于直立于真实场景中的水平地面，以利三维侦测装置100进行监控，步骤S260可先将第一角点摄像三维坐标及第二角点摄像三维坐标转换为真实世界的三维坐标体系，如此一来，就能够迅速取得三维侦测装置100监控所需的第一侦测区块B1。在本发明的部分实施例中，三维侦测系统100可根据真实世界的水平地面来设定世界坐标系统的X轴及Y轴。如此一来，世界坐标系统的Z轴就可对应于铅直于真实场景中水平地面的方向，另外还可由用户输入影像撷取单元110的架设角度和高度等信息。如此一来，三维侦测系统100就能够根据上述的信息，在影像撷取单元110的坐标系统与世界坐标系统之间转换。

图6为本发明一实施例的步骤S260所包括的子步骤S261至S267。

S261：将第一角点摄像三维坐标转换为对应于世界坐标系统的第一角点世界三维坐标；

S262：将第二角点摄像三维坐标转换为对应于世界坐标系统的第二角点世界三维坐标；

S263：自第一角点世界三维坐标沿着世界坐标系统的Z轴Z2方向延伸第一预设高度H1以取得第三角点P3的第三角点世界三维坐标；

S264：自第二角点世界三维坐标沿着世界坐标系统的Z轴Z2方向延伸第一预设高度H1以取得第四角点P4的第四角点世界三维坐标；

S265：将第三角点世界三维坐标转换为对应于三维侦测装置100的第三角点摄像三维坐标；

S266：将第四角点世界三维坐标转换为对应于三维侦测装置100的第四角点摄像三维坐标；

S267：计算第三角点摄像三维坐标及第四角点摄像三维坐标投影在第一图像IMG1的位置；及

S268：在第一图像IMG1中标记出第一角点P1、第二角点P2、第三角点P3及第四角点P4所围绕的第一侦测区块B1。

在步骤S261及步骤S262中，三维侦测装置100可将第一角点P1的第一角点摄像三维坐标及第二角点P2的第二角点摄像三维坐标转换为对应于世界坐标系统的第一角点世界三维坐标及第二角点世界三维坐标。

在本发明的部分实施例中，方法200还可先根据第一图像IMG1中的水平地面设定世界坐标系统的X轴X2及世界坐标系统的Y轴X3。如此一来，世界坐标系统的Z轴Z2就可对应于铅直于真实场景中水平地面的方向。因此在步骤S263及S264中，三维侦测装置100就可以自第一角点世界三维坐标直接沿着世界坐标系统的Z轴Z2方向延伸第一预设高度H1以取得第三角点P3的第三角点世界三维坐标，并自第二角点世界三维坐标沿着世界坐标系统的Z轴Z2方向直接延伸第一预设高度H1以取得第四角点P4的第四角点世界三维坐标。

此时，第一角点P1、第二角点P2、第三角点P3及第四角点P4就会在三维空间中围绕出一个与水平地面垂直的侦测面，也就是第一侦测区块B1。为能将第一侦测区块B1显示在第一图像IMG1中，步骤S265会先将第三角点世界三维坐标转换为对应于三维侦测装置100的第三角点摄像三维坐标，而步骤S266则会将第四角点世界三维坐标转换为对应于三维侦测装置100的第四角点摄像三维坐标，也就是将原先以世界坐标系的X轴X2、Y轴Y2及Z轴Z2为参考基础的第三角点世界三维坐标及第四角点世界三维坐标转换为以三维侦测装置100的X轴X1、Y轴Y1及Z轴Z1为参考基础的第三角点摄像三维坐标及第四角点摄像三维坐标。

如此一来，在步骤S267中，就可以根据第三角点P3的第三角点摄像三维坐标、第四角点P4的第四角点摄像三维坐标以及影像撷取单元110的相关参数，例如焦距，来计算得知第三角点摄像三维坐标及第四角点摄像三维坐标投影在第一图像IMG1的位置。接着，在步骤S268中，三维侦测装置100就可以在第一图像IMG1中标记出第一角点P1、第二角点P2、第三角点P3及第四角点P4所围绕的第一侦测区块B1。

在本发明的部分实施例中，第一预设高度H1可为三维侦测装置100的预设值，又或是由用户输入的预设值。此外，为了避免第一预设高度H1太大，导致第一侦测区块B1的第三角点P3及第四角点P4无法在第一图像IMG1中显示，方法200还可另根据第三角点P3及第四角点P4位在第一图像IMG1内的最大高度设定第一预设高度。举例来说，三维侦测装置100可以根据第一图像IMG1所能够显示的范围，来限定第一预设高度H1的值，而当用户或系统预设的第一预设高度H1过大，而将使第三角点P3及第四角点P4无法在第一图像IMG1中显示时，改以第一图像IMG1所能够显示的最大高度来设定第一预设高度H1。

在步骤S270中，三维侦测装置100还可进一步辨识第一图像IMG1中所欲监控的物体，举例来说，在图3的实施例中，三维侦测装置100可监控是否有人通过第一侦测区块B1，因此若第一图像IMG1中包括了物体A，三维侦测装置100会在步骤S270中辨识确认物体A是否为人。接着在步骤S280中，三维侦测装置100则会进一步侦测物体A是否通过了第一侦测区块B1。

举例来说，当物体A自第一侦测区块B1的第一侧B11穿越第一侦测区块B1至第一侦测区块B1的第二侧B12时，发出对应的信号。举例来说，当三维侦测装置100被应用于安全监控时，三维侦测装置100可在侦测到有人穿越第一侦测区块B1时，发出警告的信号，以通知用户有人入侵。

然而在本发明的其他实施例中，三维侦测装置100也可能应用于其他场域中，例如协助卖场统计场内的人数，此时三维侦测装置100也可根据步骤S280所产生的对应信号，使对应于第一侦测区块B1的第二侧B12的人数量加一，或使对应于第一侦测区块B1的第一侧B11的人数量减一。

透过方法200，三维侦测装置100就可以将用户界定的参考线段L1延伸为三维空间的侦测面，也就是第一侦测区块B1。且由于三维侦测装置100能够取得第一图像IMG1中各个物体的三维空间位置，且当物体变动位置时，三维侦测装置100也能够得知物体在三维空间中实际的位置变化，因此三维侦测装置100可利用对应于相同的三维空间的第一侦测区块B1来对第一图像IMG1中的物体更加精准地进行监控。

此外，三维侦测装置100也可应用于仓储管理，此时则可利用方法200来辨识对应区域中的物体是否被取走，又或是有新的物体被置入，进而实时更新物体的存量。图7为本发明另一实施例的三维侦测装置100所撷取的第一图像IMG1’的示意图。

在图7的实施例中，三维侦测装置100可应用于仓储管理。图7中，储物架D具有两个储物格空间D1及D2，且分别存放不同类型的物体。因此使用者可将第一角点P1’及第二角点P2’设定为储物架D的下方的两个角落，并根据储物格空间D1的高度来设定第一预定高度H1，如此一来，便可利用方法200取得第三角点P3’及第四角点P4’并建立第一侦测区块B1’，并利用第一侦测区块B1’监控储物格空间D1中的物体是否被拿取，又或是否有新的物体被置入。

此外，方法200还可以利用与步骤S263至S268相似的方式，继续建立第二侦测区块B2，并利用第一侦测区块B1’监控储物格空间D2中的物体是否被拿取，又或是否有新的物体被置入。

举例来说，三维侦测装置100可自第三角点P3’的第三角点世界三维坐标沿着世界坐标系统的Z轴Z2方向延伸第二预设高度H2以取得第五角点P5的第五角点世界三维坐标，并自第四角点P4’的第四角点世界三维坐标沿着世界坐标系统的Z轴Z2方向延伸第二预设高度H2以取得第六角点P6的第六角点世界三维坐标。

接着，再将第五角点世界三维坐标转换为对应于三维侦测装置100的第五角点摄像三维坐标，并将第六角点世界三维坐标转换为对应于三维侦测装置100的第六角点摄像三维坐标。此时，三维侦测装置100便可计算第五角点摄像三维坐标及第六角点摄像三维坐标投影在第一图像IMG1’的位置，并可在第一图像IMG1中标记出第三角点P3’、第四角点P4’、第五角点P5及第六角点P6所围绕的第二侦测区块B2。

在本实施例中，第二预设高度H2会对应于储物格空间D2的高度，因此在建立第二侦测区块B2之后，三维侦测装置100便可利用第二侦测区块B2监控储物格空间D2中的物体是否被拿取，又或是否有新的物体被置入。

同理，在本发明的部分实施例中，还可利用与方法200相似的步骤，继续增加新的侦测区块来监控更多的空间。

综上所述，本发明的实施例所提供的三维侦测装置的操作方法可以将使用者界定的参考线段延伸为三维空间的侦测面，且能够取得图像中各个物体的三维空间位置，因此当物体变动位置时，三维侦测装置也能够得知物体在三维空间中实际的位置变化。如此一来，三维侦测装置就可以利用对应于相同的三维空间的侦测区块来对图像中的物体做更加精准地进行监控，而减少误判的情况。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三维侦测装置的操作方法，其特征在于所述三维侦测装置包括影像撷取单元、深度处理单元及设定输入单元，所述方法包括：

所述影像撷取单元撷取第一图像；

所述深度处理单元计算对应于所述三维侦测装置的所述第一图像中的物体深度信息；

透过所述设定输入单元在所述第一图像中界定第一角点及第二角点，所述第一角点及所述第二角点的连线为参考线段；

取得所述第一角点对应于所述三维侦测装置的第一角点摄像三维坐标；

取得所述第二角点对应于所述三维侦测装置的第二角点摄像三维坐标；及

根据所述第一角点摄像三维坐标、所述第二角点摄像三维坐标及第一预设高度在所述第一图像中标记出以所述参考线段为底边的第一侦测区块。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于根据所述第一角点摄像三维坐标及所述第二角点摄像三维坐标在所述第一图像中标记出以所述参考线段为底边的所述第一侦测区块包括：

将所述第一角点摄像三维坐标转换为对应于世界坐标系统的第一角点世界三维坐标；

将所述第二角点摄像三维坐标转换为对应于所述世界坐标系统的第二角点世界三维坐标；

自所述第一角点世界三维坐标沿着所述世界坐标系统的Z轴方向延伸所述第一预设高度以取得第三角点的第三角点世界三维坐标；

自所述第二角点世界三维坐标沿着所述世界坐标系统的所述Z轴方向延伸所述第一预设高度以取得第四角点的第四角点世界三维坐标；

将所述第三角点世界三维坐标转换为对应于所述三维侦测装置的第三角点摄像三维坐标；

将所述第四角点世界三维坐标转换为对应于所述三维侦测装置的第四角点摄像三维坐标；

计算所述第三角点摄像三维坐标及所述第四角点摄像三维坐标投影在所述第一图像的位置；及

在所述第一图像中标记出所述第一角点、所述第二角点、所述第三角点及所述第四角点所围绕的所述第一侦测区块。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，另包括根据所述第一图像中的水平地面设定所述世界坐标系统的X轴及所述世界坐标系统的Y轴。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，另包括根据所述第三角点及所述第四角点位在所述第一图像内的最大高度设定所述第一预设高度。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于所述第一预设高度是为所述三维侦测装置的预设值或由用户输入的预设值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，另包括：

自所述第三角点世界三维坐标沿着所述世界坐标系统的所述Z轴方向延伸第二预设高度以取得一第五角点的第五角点世界三维坐标；

自所述第四角点世界三维坐标沿着所述世界坐标系统的所述Z轴方向延伸所述第二预设高度以取得第六角点的第六角点世界三维坐标；

将所述第五角点世界三维坐标转换为对应于所述三维侦测装置的第五角点摄像三维坐标；

将所述第六角点世界三维坐标转换为对应于所述三维侦测装置的第六角点摄像三维坐标；

计算所述第五角点摄像三维坐标及所述第六角点摄像三维坐标投影在所述第一图像的位置；及

在所述第一图像中标记出所述第三角点、所述第四角点、所述第五角点及所述第六角点所围绕的第二侦测区块。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，另包括：

辨识所述第一图像中的物件；及

当所述物件自所述第一侦测区块的第一侧穿越所述第一侦测区块至所述第一侦测区块的第二侧时，发出对应信号。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，另包括：

根据所述对应信号使对应于所述第一侦测区块的所述第二侧的物件数量加一；或

根据所述对应信号使对应于所述第一侦测区块的所述第一侧的所述物件数量减一。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述三维侦测装置另包括光学传感器；及

所述深度处理单元计算对应于所述三维侦测装置的所述第一图像中的物体深度信息是所述深度处理单元利用所述光学传感器根据时差测距的方式来计算对应于所述三维侦测装置的所述第一图像中的物体深度信息。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，另包括：

当所述影像撷取单元利用第一摄像镜头撷取第一图像时，所述影像撷取单元利用第二摄像镜头撷取第二图像；

其中所述深度处理单元计算对应于所述三维侦测装置的所述第一图像中的物体深度信息是所述深度处理单元根据所述第一图像及所述第二图像的内容推算所述对应于所述三维侦测装置的所述第一图像中的物体深度信息。