CN108648478A - 通行决策系统及其决策方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一通行决策系统，包括一检测模块、一路况分析模块以及一通行分析模块，其中所述检测模块获取至少一检测装置产生的至少一行驶数据；所述路况分析模块通信地连接于所述检测模块以根据所述行驶数据分析得到至少一被检测道路的至少一道路特征；以及所述通行分析模块通信地连接于所述路况分析模块以获取所述被检测道路的所述道路特征，所述通行分析模块根据所述道路特征给出所述被检测道路的至少一通行建议。

Description

通行决策系统及其决策方法

技术领域

本发明涉及汽车领域，更具体地涉及一通行决策系统及其决策方法。

背景技术

随着人类汽车拥有量的增加，汽车所产生的数据也越来越丰富。由于汽车本身被装有许多装置以采集汽车本身的数据，如各种各样的传感器。这些汽车中的装置反映的是汽车的状态，而影响汽车状态的因素有非常多。通过分析汽车中的装置所采集的汽车数据，我们可以倒推出影响汽车状态的具体因素，使得汽车中的装置所采集的数据可以得到更为广泛的应用。

其中，在汽车行驶时，如果车内人员对于道路情况并不熟悉，有可能影响到行车安全。因为车内人员并不清楚车辆前方道路上的状况，因此如何驾驶车辆才能够同时保障行车安全和效率，车内人员无法很好地做出正确的决策。、

此外，道路的路况并不是保持不变的，受到车辆的通行状况、天气情况、周边环境等因素的影响，路况随时有可能变化。比如雨天路滑，山体滑坡造成路面有落石或破损，需要进行道路维修等，因此即使是车内人员曾经熟悉的道路，也无法掌握最新的路况。

因此为了在行车过程中，汽车能够了解道路的正确路况，按照最优的行驶决策行驶，需要获取正确的道路情况，才有助于保障行车安全。

而道路路况所产生的影响能够直接体现在汽车上。因为汽车直接行驶在路面上，路面的情况能够通过汽车的状态直接体现出来。比如，路面破损处，汽车开过，会容易往下陷，汽车的行驶姿态就发生了变化，直接体现了路面中有破损，如果不保持合适的行驶状态，容易对行车安全造成不利影响。道路多弯道，汽车需要经常转弯，通过汽车转弯的频率和幅度，可以分析出道路弯道出现的频率以及弯道弯曲的程度。因此，为了能够获取正确的道路情况，需要获取在道路上行驶过的汽车的数据进行分析，反映道路路况，做出正确的行驶决策。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统通过车辆的设备采集车辆的数据以分析道路特征，给出道路的通行建议。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统获取车辆在道路上行驶所产生的数据进行车辆的行驶姿态分析，反应车辆在道路上行驶时的状态。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统通过车辆在道路上的行驶姿态分析道路特征，由于道路的情况对车辆的影响能够直接影响到在路面行驶的车辆，因此通过行驶姿态能够得到道路的路况即为道路特征。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统通过道路特征进行通行决策，给出合适的通行建议。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统利用客观的车辆数据来进行通行决策，以保障通行决策的准确性。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统可以对于所采集的行驶数据标识来源的车辆类型，以使得通行决策可以按照车辆类型进行。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统通过车辆自身设备采集的数据来进行通行决策，确保数据来源的实时性和准确度，从而提高决策的准确性。

本发明的一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统通过三轴加速度传感器采集数据以进行通行决策。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统可以根据行驶数据得到的道路特征，构建路况地图，反映道路特征。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统可以根据请求通行决策的车辆的情况，给出合适的通行建议。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统结合车辆的类型和可能通过的道路构建合适车辆的通行路况地图。

本发明的另一个目的在于提供一通行决策系统及其决策方法，所述通行决策系统给出的通行建议可以响应车辆的位置，及时由车辆获取，使得车辆能够按照通行建议行驶，保障行车安全。

依本发明的一个方面，本发明进一步提供一通行决策系统，包括：

一检测模块，所述检测模块获取至少一检测装置产生的至少一行驶数据；

一路况分析模块，所述路况分析模块通信地连接于所述检测模块以根据所述行驶数据分析得到至少一被检测道路的至少一道路特征；以及

一通行分析模块，所述通行分析模块通信地连接于所述路况分析模块以获取所述被检测道路的所述道路特征，所述通行分析模块根据所述道路特征给出所述被检测道路的至少一通行建议。

依据本发明的一个实施例，所述检测模块包括：

一车辆数据获取模块，所述车辆数据获取模块可通信地连接于一第一车辆的所述检测装置，以获取所述第一车辆的所述行驶数据；和

一车辆类型模块，所述车辆类型模块通信地连接于所述车辆数据获取模块和所述第一车辆，以将所述第一车辆的一类型标签赋予所述第一车辆的所述行驶数据，以使标识所述行驶数据来源的车辆类型。

依据本发明的一个实施例，所述检测装置为所述第一车辆的三轴传感器，所述第一车辆的三轴传感器采集所述第一车辆在所述被检测道路中行驶时产生的数据，为所述行驶数据，所述车辆数据获取模块获取所述行驶数据。

依据本发明的一个实施例，所述路况分析模块包括：

一行驶姿态分析模块，所述行驶姿态分析模块根据所述行驶数据得到一行驶姿态；和

一道路特征分析模块，所述道路特征分析系统根据所述行驶姿态分析所述被检测道路的所述道路特征。

依据本发明的一个实施例，所述道路特征分析模块根据具有相同所述类型标签的所述行驶数据，进行所述道路特征的分析，得到基于所述第一车辆的所述类型标签的所述道路特征。

依据本发明的一个实施例，所述道路特征分析模块综合具有不同类型标签的所述行驶数据，进行所述道路特征的分析。

依据本发明的一个实施例，所述路况分析模块进一步包括一路况反馈模块，所述路况反馈模块通信地连接于所述道路特征分析模块，以根据所述道路特征构建一路况地图，其中所述路况反馈模块将所述道路特征赋予相应的所述被检测道路，以标识所述被检测道路，生成所述路况地图，以反映路况。

依据本发明的一个实施例，所述通行分析模块通信地连接于至少一第二车辆以给出所述第二车辆的所述通行建议。依据本发明的一个实施例，所述通行分析模块包括：

一车辆分析模块，所述车辆分析模块通信连接于所述第二车辆以分析所述第二车辆的情况；

一匹配模块，所述匹配模块通信连接于所述车辆分析模块，根据所述第二车辆的情况匹配适于所述第二车辆的所述路况地图，生成适于所述第二车辆的一通行路况地图；

一决策模块，所述决策模块通信连接于所述匹配模块以在所述通行路况地图中给出所述通行建议。

依据本发明的一个实施例，所述车辆分析模块包括：

一车辆类型分析模块，所述车辆类型分析模块通信连接于所述第二车辆以获取所述第二车辆的车辆类型，得到所述第二车辆的一类型标签；

和一定位模块，所述定位模块通信地连接于所述第二车辆，以获取所述第二车辆所在的位置，确定所述第二车辆的至少一待通行道路。

依据本发明的一个实施例，所述匹配模块包括：

一类型匹配模块，所述类型匹配模块获取所述第二车辆的所述类型标签，以匹配具有相同所述类型标签的所述路况地图；

一道路匹配模块，所诉道路匹配模块通信地连接于所述定位模块以根据所述第二车辆的所述待通行道路匹配所述路况地图中的所述被检测道路，得到所述待通行道路的所述道路特征；以及

一综合匹配模块，所述综合匹配模块通信连接于所述类型匹配模块和所述的道路匹配模块以综合所述第二车辆的所述类型标签的所述路况地图和所述待通行道路的所述道路特征，得到所述通行路况地图。

依据本发明的一个实施例，所述决策模块包括：

一建议模块，所述建议模块通信连接于所述匹配模块以根据所述道路特征给出所述通行建议；和

一标识模块，所述标识模块通信连接于所述建议模块以在所述通行路况地图中标识所述通行建议。

依据本发明的一个实施例，所述建议模块根据所述待通行道路的所述道路特征给出所述通行建议，所述标识模块将所述通行建议标识在对应的所述待通行道路，构建所述通行路况地图。

依据本发明的一个实施例，所述决策模块将所述通行路况地图呀发送至所述第二车辆，以供所述第二车辆获取所述通行路况地图，获悉所述待通行道路的所述道路特征以及相应的所述通行建议，其中当所述第二车辆行驶至所述待通行道路，相应的所述道路特征和所述通行建议即可自动响应所述第二车辆的当前位置，供所述第二车辆获取。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一通行决策方法，包括以下步骤：

(A)获取至少一第一车辆的至少一行驶数据；

(B)根据所述行驶数据分析至少一被检测道路的一道路特征；

(C)根据至少一第二车辆和所述道路特征给出至少一通行建议。

依据本发明的一个实施例，所述步骤(A)进一步包括步骤：

(A1)通过所述第一车辆的至少一检测装置获取所述第一车辆在所述被检测道路上行驶产生的所述行驶数据；

(A2)赋予所述第一车辆的一类型标签至所述行驶数据；

依据本发明的一个实施例，所述步骤(B)进一步包括步骤：

(B1)根据所述行驶数据分析所述第一车辆的一行驶姿态；

(B2)根据所述行驶姿态分析所述被检测道路的所述道路特征；

(B3)形成一路况地图，以标识所述被检测道路的所述道路特征。

依据本发明的一个实施例，所述步骤(C)进一步包括步骤：

(C1)根据所述第二车辆的所述类型标签匹配具有相同所述类型标签的所述第一车辆中的所述行驶数据所产生的所述路况地图；

(C2)根据所述第二车辆的当前位置确定所述路况地图。

依据本发明的一个实施例，所述步骤(C)进一步包括步骤：

(C3)综合所述第二车辆的所述类型标签和当前位置得到的所述路况地图得到一通行路况地图；

(C4)在所述通行路况地图中标识相应的所述通行建议，以供所述第二车辆获取。

依据本发明的一个实施例，所述检测装置为三轴传感器。

附图说明

图1是根据本发明的一个优选实施例的系统框图。

图2是根据本发明上述优选实施例的通过第一车辆获取数据的应用场景示意图。

图3是根据本发明上述优选实施例的通过三轴传感器获取数据的应用示意图。

图4是根据本发明上述优选实施例的第二车辆请求数据的应用示意图。

图5是根据本发明上述优选实施例的第二车辆获取通行路况地图的应用示意图。

图6是根据本发明上述优选实施例的步骤图。

图7是根据本发明上述优选实施例的多辆车上传和获取数据的应用示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1所示，所述通行决策系统包括至少一检测模块10，所述检测模块10用于检测车辆状态，获取一行驶数据100。

所述通行决策系统包括至少一路况分析模块20，所述路况分析模块20可通信地连接于所述检测模块10以获取所述行驶数据100，并根据所述行驶数据100分析被检测的车辆在被检测道路上的一行驶姿态，得到被检测道路的路况。

所述通行决策系统进一步包括至少一通行分析模块30，所述通行分析模块30可通信的连接于所述路况分析模块20以获取道路特征，进行通行分析，以产生合适的通行建议，供其他车辆参考。

举例地，车辆在山路中行驶中，所产生的车辆数据可以被所述检测模块10获取为所述行驶数据100，由于车辆的行驶状态收到路面状况，比如路面狭窄、道路弯曲等路况的直接影响，因此所述行驶数据100体现了车辆在山路的路况影响下的行驶状态。所述行驶数据100即可被用于检测山路的路况。所述检测模块10将所述行驶数据100传输至所述路况分析模块20，由所述路况分析模块20得到山路的路况。所述通行分析模块30根据山路的路况可以给出针对不同车辆的合适的通行建议。

也就是说，所述通行决策系统可以获取车辆的行驶数据，从车辆的数据出发得到道路特征，使得其他车辆可以得到根据路况给出的合适的通行建议。由于车辆在道路中行驶，受到路况影响，而车辆的数据可以由车辆所装有的装置获取，因此通过车辆装置所采集的数据，去进一步分析路况，可以得到准确的路况。其中车辆具有不同的类型，其他车辆可以根据车辆类型获取适合同类型车辆的通行建议。

所述通行决策系统可以采集行驶数据的车辆的数量并不收到限制，车辆均可以连接于所述检测模块10，由所述检测模块10获取行驶数据。所述检测模块10采集更多车辆的数据，可以使得对于路况的分析结果的准确性提高。若所述检测模块10能够采集更多不同种类的车辆的行驶数据，也能够使得不同类型的车辆获取适合的通行建议。

具体地，所述检测模块10可通信地连接于至少一第一车辆，以检测所述第一车辆的状态。所述检测模块10进一步包括一车辆数据获取模块11，所述车辆数据获取模块11可通信地连接于所述第一车辆的至少一检测装置以获取所述第一车辆的所述行驶数据100。其中，所述车辆数据获取模块11可通信地连接于所述第一车辆的传感器获取所述行驶数据100。在本发明的一个实施例中，所述车辆数据获取模块11可通信连接于所述第一车辆的至少一三轴传感器以获取所述行驶数据100。也就是说，所述检测装置为三轴传感器。

其中所述检测模块10包括一位置模块12，以获取所述第一车辆的位置信息，确定一被检测道路。其中所述第一车辆的位置信息可以为实时的位置信息，所述位置模块12获取所述第一车辆的定位，得到所述第一车辆的实时位置信息。所述第一车辆的位置信息也可以为历史的位置信息，所述位置模块12获取所述第一车辆的历史移动轨迹得到所述第一车辆的历史位置信息。

优选地，所述位置模块12被用于确定所述被检测道路。当所述位置模块12获取所述第一车辆的定位，得到所述第一车辆实时的位置信息，确定所述第一车辆当前行驶的道路，为所述被检测道路，所述检测模块10即可检测所述第一车辆和所述被检测道路的实时状况。

当所述位置模块12获取所述第一车辆的历史移动轨迹，确定所述第一车辆的曾经行驶过的一被检测道路，所述检测模块10即可通过历史数据，检测所述被检测道路，有助于提高路况分析的准确性。

所述位置模块12需要确认产生所述第一车辆的所述行驶数据100的来源，即造成所述第一车辆的状态的道路，为所述被检测道路。每个所述行驶数据100所产生的来源为每个所述被检测道路，所述位置模块12确认产生所述行驶数据100的所述被检测道路，即匹配所述行驶数据100和所述被检测道路。

所述检测模块10进一步包括一车辆类型模块13，所述车辆类型模块13可通信地连接于所述第一车辆，获取所述第一车辆的车辆类型信息，以赋予所述第一车辆一类型标签。

由于不同类型的车辆在相同的道路了上通行产生的数据不尽相同，且存在相同道路对不同类型车辆的通行限制，需要通行建议的车辆获取相同类型的车辆数据会有更高的参考价值。因此所述车辆类型模块13需要标识所述第一车辆的车辆类型，以供相同车辆类型的其他车辆可以获取具有较高参考价值的数据。

所述检测模块10进一步包括一反馈模块14，所述车辆数据获取模块11、所述位置模块12以及所述车辆类型模块13可通信地连接于所述反馈模块14，以分别将所述被检测道路、所述行驶数据100以及所述第一车辆的所述类型标签传输至所述反馈模块14，以使所述反馈模块14得到一检测数据。

其中，所述反馈模块14通过所述类型标签标识所述行驶数据100，以确认所述行驶数据100所来源的车辆类型。所述反馈模块14通过所述检测数据匹配所述被检测道路和所述行驶数据100，以确定可用所述行驶数据100分析路况的所述被检测道路。

所述反馈模块14可通信地连接于所述路况分析模块20，以将所述检测数据反馈至所述路况分析模块20。所述路况分析模块20根据所述检测数据分析路况。

举例地，如图2所示，在本发明所述通行决策系统的一个应用场景中，所述检测模块10通信地连接于所述第一车辆以获取所述检测数据100，其中所述检测模块10连接的所述第一车辆包括一轿车和一越野车。所述检测模块10通信地连接于轿车以获取轿车的数据。所述检测模块10通信地连接于越野车以获取越野车的数据。所述车辆数据获取模块11连接于轿车和越野车，以分别获取轿车和越野车的所述行驶数据100。所述位置模块12连接于轿车和越野车，确认所述被检测道路为山路。

所述车辆类型模块13获取轿车和越野车的所述类型标签，以标识轿车和越野车。所述车辆类型模块13标识轿车的所述类型标签为轿车，所述车辆类型模块13标识越野车的所述类型标签为越野车。

所述反馈模块14将所述车辆数据获取模块11获取的轿车和越野车的所述行驶数据100分别标识了轿车和越野车的所述类型标签。其中所述反馈模块14接收所述车辆数据获取模块11获取的轿车和越野车的所述行驶数据100，并根据所述位置模块12确认所述行驶数据100来自的所述被检测道路为山路。所述反馈模块14根据所述车辆类型模块14标识所述行驶数据100的所述类型标签为轿车和越野车。所述反馈模块14得到两组分别被标识为轿车和越野车的所述行驶数据100，确定所述被检测道路为山路。

其中，所述车辆获取模块11获取轿车的三轴传感器所采集的数据以及越野车的三轴传感器所采集的数据分别为轿车和越野车的行驶数据。

三轴传感器采集三个方向上的车辆加速度数据，加速度的数值和方向在车辆行驶过程中会随着车辆的行驶状态发生变化。三轴传感器采集车辆行驶时所产生的数据，被所述车辆数据获取模块11获取为所述行驶数据100。

如图3所示，三轴加速度传感器采集三轴方向上的数据，以作为可供分析的所述行驶数据100。其中三轴方向分别为X轴、Y轴、Z轴，Y轴为车辆沿着车头车尾方向延伸的方向。Z轴为垂直于Y轴，沿着车顶车底垂直方向延伸的方向。X轴垂直于Z轴和Y轴的方向。为了方便叙述，设定车辆的前后方向为Y轴，左右方向为X轴，上下方向为Z轴。其中，车头，车辆右侧以及车辆上方分别为Y轴、X轴和Z轴的正方向。三轴传感器采集X轴、Y轴、Z轴方向上的加速度。

X轴、Y轴和Z轴方向设定仅为方便叙述，三轴加速度传感器的设置和方向设定并非本发明的限制，只要通过相同的技术手段，且能够达到本发明的目的，其他方式的方向设定也在本发明的范围内。

继续参照图1，所述路况分析模块20包括一行驶姿态分析模块21，所述行驶姿态分析模块21根据所述检测数据的所述行驶数据100以分析所述第一车辆的一行驶姿态。在本发明的一个实施例中，根据所述第一车辆的三轴传感器得到的所述行驶数据100，所述行驶姿态分析模块21可以进行所述行驶姿态的分析。

所述路况分析模块20还包括一道路特征分析模块22，所述道路特征分析模块22可通信地连接于所述行驶姿态分析模块21，以根据所述行驶姿态分析所述被检测道路的情况，得到一道路特征。所述行驶姿态分析模块31通过所述行驶数据100分析的车辆在道路上行驶的姿态，可以反应道路的情况，比如路面不平整，车辆行驶容易方式上下左右的摇晃；路面多弯道，车辆需要经常转向；路面狭窄，不易通行，车辆的车速不会过高等。所述道路特征分析模块22根据所述行驶姿态分析模块21的所述行驶姿态，分析所述被检测道路的路况，得到所述道路特征。

其中所述路况分析模块20可通信地连接于多辆车辆以获取源自多辆车辆的所述检测数据，并分析多辆车辆的每个所述行驶姿态，以借由所述行驶姿态得到所述被检测道路的情况。由于所述检测模块10获取的所述检测数据的来源的车辆类型丰富多样，所述路况分析模块20可以得到更为准确的所述道路特征。

也就是说，所述检测模块10可通信地连接于多车辆，以将收集到的车辆的所述行驶数据100反馈至所述路况分析模块20，以使所述路况分析模块20可根据多辆车辆的所述行驶数据100进行所述被检测道路的路况分析，得到更为准确的分析结果。

所述路况分析模块20进一步包括一路况反馈模块23，所述路况反馈模块23通信地连接于所述道路特征分析模块22，以根据所述道路特征，构建一路况地图。

具体地，所述路况反馈模块23获取每个所述被检测道路的所述道路特征，并将每个所述道路特征标识至相应的每个所述被检测道路，构建所述路况地图。其中，所述路况反馈模块23可以根据所述检测数据中的所述类型标签构建所述路况地图，以使得所述路况地图能够适于具有不同的所述类型标签的车辆。

具体地，所述检测模块10生成的所述检测数据被标识了对应的所述类型标签，以明确所述检测数据来源的车辆类型。所述行驶姿态分析模块21分析每个所述类型标签的所述行驶姿态，以得到在所述被检测道路上，不同类型的所述第一车辆的所述行驶你姿态。

所述道路特征分析模块22根据每个所述类型标签得到的所述行驶姿态，分析所述道路特征。也就是说，所述道路特征分析模块22基于不同所述类型标签的所述行驶姿态，得到基于不同所述类型标签的所述道路特征。

所述路况分析模块也可以综合标识不同所述类型标签的所述检测数据，分析所述被检测道路的路况。所述行驶姿态分析模块21获取所述行驶数据100，以分析所述第一车辆在所述被检测道路行驶时的所述行驶姿态。所述道路特征分析模块22综合所述行驶姿态分析所述道路特征。

举例地，在本发明的上述应用场景中，所述行驶姿态分析模块21获取轿车和越野车在山路上行驶，由所述检测模块10得到的所述检测数据。其中，所述行驶姿态分析模块21根据轿车和越野车的所述行驶数据100分析轿车和越野车在山路行驶的所述行驶姿态。所述道路特征分析模块22根据轿车和越野车在山路的所述行驶姿态进行所述道路特征的分析。

所述车辆数据获取模块11获取轿车的所述行驶数据100显示：代表前后方向的Y轴的加速度数值小，有明显的数值变化波动；代表左右方向的X轴的加速度方向高频率地发生变化，数值也随着方向的变化而变化；代表上下方向的Z轴的加速度方向也在不断发生变化，在向上和向下方向之间发生较大幅度、高频率的变化。

所述行驶姿态分析模块21分析轿车的所述行驶数据100，得到所述行驶姿态为：X轴的方向高频率地变化说明轿车在高频率地进行转弯；Y轴的数据表明轿车的行驶速度小，保持低速行驶，且经常产生减速和加速；Z轴的数据表明轿车在不断地、较大幅度地上下摇摆。所述行驶姿态分析模块21分析轿车的所述行驶姿态不稳定，受到山路的较大影响。

所述道路特征分析模块22根据轿车的所述行驶姿态分析，得到山路的所述道路特征为：多弯道，路面不平整，对所述类型标签为轿车的所述行驶姿态产生较大的不稳定影响。

所述车辆数据获取模块11获取越野车的所述行驶数据100显示：代表左右方向的X轴的加速度方向高频率地发生变化，数值也随着方向的变化而变化；代表前后方向的Y轴的加速度数值比轿车大，没有明显的数值变化波动；代表上下方向的Z轴的加速度方向也在不断发生变化，在向上和向下方向之间发生小幅度变化。

所述道路特征分析模块22根据越野车的所述行驶姿态分析，得到山路的所述道路特征为：多弯道，路面不平整，对所述类型标签为轿车的所述行驶姿态产生较小的不稳定影响。

所述路况反馈模块23根据所述道路特征构建所述路况地图。其中，所述道路特征分析模块22根据轿车和越野车的所述检测数据得到的是山路的所述道路特征，因此所述路况反馈模块23可以在所述路况地图中标识山路的所述道路特征。

在本发明的一个实施例中，所述路况反馈模块23可以根据所述类型标签标识所述道路特征。相同道路的所述道路特征对于不同类型的车辆有不同的影响，所述路况反馈模块23可以将根据不同类型的车辆所得到的所述道路特征在所述路况地图中进行标识。

因此，所述路况反馈模块23可以在所述路况地图中，分别标识根据轿车和越野车得到的山路的所述道路特征。

在本发明的另一个实施例中，所述道路特征分析模块22根据来自不同类型的车辆的所述行驶数据100共同分析所述被检测道路的道路特征，以提高道路特征分析的准确性。所述路况反馈模块23在所述路况地图中标识根据不同类型的车辆的所述行驶数据100共同分析得到的所述道路特征。

在本发明的上述应用场景中，所述道路特征分析模块22根据轿车和越野车的所述行驶数据100，分析山路的所述道路特征为路面不平整，具有数量较多的弯道。由于所述行驶数据100由轿车和越野车的三轴传感器采集，所述道路特征分析模块22可以分析得到路面不平整的具体程度以及弯道的弯曲程度。

所述路况反馈模块23在所述路况地图中标识所述道路特征，反应山路的具体特征。

所述路况反馈模块23构建所述类型标签为轿车的所述路况地图。所述路况反馈模块23构建所述类型标签为越野车的所述路况地图。

继续参照图1，所述通行分析模块30获取所述被检测道路的情况，以供分析所述被检测道路是否适宜通行，并给出至少一通行建议。其中，所述通行分析模块30获取所述路况地图，以给出所述通行建议。

当至少一第二车辆需要获取所述通行建议时，所述第二车辆通信连接于所述通行分析模块30，以获取所述通行建议。所述通行分析模块30可通信地连接于所述第二车辆，以分析所述第二车辆的通行情况。

其中所述第二车辆指代需要通过所述通行决策系统获取在一些道路进行通行的通行建议的车辆，所述第二车辆的数量并不受到限制。所述通行分析模块30可以根据所述被检测道路的路况结合所述第二车辆的所述类型标签给出合适的通行建议。也就是说，所述第二车辆可通信地连接于所述通行分析模块30以获取适合所述第二车辆自身情况的通行建议。

具体地，所述通行分析模块30包括一车辆分析模块31，所述车辆分析模块31分析请求所述通行建议的所述第二车辆，以确定所述第二车辆的情况。其中所述车辆分析模块31包括一车辆类型分析模块311，所述车辆类型分析模块311获取所述第二车辆的类型，生成所述第二车辆的所述类型标签。根据所述第二车辆的所述类型标签，所述通行分析模块30可以给出适合所述第二车辆类型的所述通行建议。

所述通行分析模块30包括一定位模块312，所述定位模块312获取所述第二车辆的定位以确定所述第二车辆所在的位置。

通过对所述第二车辆的定位，所述定位模块312确定所述第二车辆的至少一待通行道路，分析所述第二车辆可能通过的道路。所述通行分析模块30需要分析所述第二车辆的所述待通行道路，给出所述待通行道路的所述通行建议。根据对所述第二车辆的定位，所述定位模块312确定所述第二车辆的前方道路为所述待通行道路。

也就是说，所述车辆分析模块31确定所述第二车辆的所述类型标签和所述待通行道路。

举例地，如图4所示，在本发明的上述应用场景中，所述第二车辆为一辆轿车，轿车通信连接于所述通行分析模块30以获取所述通行建议。所述车辆类型分析模块311分析所述第二车辆的类型即为轿车。所述车辆类型分析模块311确定所述第二车辆的所述类型标签为轿车。根据轿车的定位，轿车所在的位置为山脚下，在向山路方向行驶，逐渐靠近山路，则所述定位模块312定位轿车的位置为山脚下，向山路行驶移动。则所述定位模块312确定山路为所述待通行道路。所述通行分析模块30获取山路的所述道路特征，给出合适轿车的所述通行建议。

参照图1，所述通行分析模块30进一步包括一匹配模块32，所述匹配模块32通信地连接于所述车辆分析模块31，获取所述第二车辆的所述类型标签和所在的位置。所述匹配模块32通信地连接于所述路况分析模块20，以根据所述第二车辆的类标签和所在的位置匹配所述路况地图。

具体地，所述匹配模块32包括一类型匹配模块321，所述类型匹配模块321获取所述第二车辆的所述类型标签，以匹配得到适合所述第二车辆的所述类型标签的所述路况地图。所述类型匹配模块321根据所述第二车辆的所述类型标签以匹配根据相同所述类型标签的得到的所述路况地图，获取可供所述第二车辆参考的车辆数据。也就是说，所述类型匹配模块321可以使得所述的第二车辆获取同类车辆的数据，以作为所述第二车辆的通行分析的参考。

同类型的车辆在相同道路上行驶所产生的数据，对于同类型的车辆来说会具有更高的参考价值。比如，对于轿车来说，一辆轿车在盘山公路所产生的数据比一辆越野车在盘山公路行驶所产生的数据更有参考价值。由于车的类型、性能不尽相同，具有较大类型差异和性能差异的车辆所产生的数据，无法供其他车辆直接参考。因此，优选地，所述类型匹配模块321首先匹配具有相同的所述类型标签的所述第一车辆的数据，以获取可供参考的高价值数据。

所述匹配模块32包括一道路匹配模块322，所述道路匹配模块322用于匹配道路。其中道路匹配模块322根据所述第二车辆需要进行通行分析的所述待通行道路，匹配至少一个所述被检测道路。也就是说，所述道路匹配模块322需要匹配得到所述第二车辆可能通过，需要进行通行分析的所述待通行道路的所述道路特征。所述道路匹配模块322在所述路况地图的所述被检测道路中进行匹配，得到所述待通行道路的所述道路特征。

其中所述被检测道路为通过分析车辆的所述行驶数据100被间接检测路况的道路，即车辆行驶通过的道路均可能成为所述被检测道路。所述道路匹配模块322需要根据所述第二车辆可能通过、需要获取道路数据的所述待通行道路在所述被检测道路中进行匹配，得到所述被检测道路的数据，确定所述待通行道路的所述道路特征。

根据所述车辆分析模块31的所述定位模块312，所述道路匹配模块322可以按照所述第二车辆的定位确认所述待通行道路，并在所述路况地图中匹配得到所述到通行道路的所述道路特征。

具体地，根据请求所述通行建议的轿车，所述类型匹配模块311匹配所述类型标签同为轿车的所述第一车辆得到的所述路况地图。所述道路匹配模块311根据轿车所在的位置，得到所述待通行道路为山路，在所述路况地图中得到山路的所述道路特征为路面不平整，多弯道。

所述匹配模块32进一步包括一综合匹配模块323，所述综合匹配模块323可通信地连接于所述类型匹配模块311以获取具有相同所述类型标签的所述第一车辆的所述路况地图。所述综合匹配模块323可通信地连接于所述道路匹配模块322以获取所述待通行道路的所述道路特征。所述综合匹配模块323构建适合所述第二车辆的类型的一通行路况地图200。

也就是说，所述综合匹配模块323将根据所述第二车辆的所述类型标签和所述第二车辆所在的位置匹配得到的所述路况地图，进行综合，得到适合所述第二车辆类型的所述待通行道路的所述通行路况地图200。所述通行路况地图200中标识每个所述待通行道路的所述道路特征。

在本发明的一个实施例中，所述路况分析模块20按照不同的所述类型标签的所述第一车辆的所述行驶数据100，分析所述被检测道路的所述道路特征，得到所述路况地图，使得所述匹配模块32可以根据所述第二车辆的所述类型标签和所在的位置，获取根据相同所述类型标签的所述第一车辆得到的所述路况地图，得到所述待通行道路的所述通行路况地图200。

在本发明的另一个实施例中，所述路况分析模块20综合具有不同所述类型标签的所述第一车辆的数据得到所述道路特征，构建所述路况地图，所述匹配模块32可以根据所述第二车辆所在的位置在所述路况地图中匹配得到标识所述待通行道路的所述道路特征的所述通行路况地图200。

值得一提的是，所述综合匹配模块323可以将所述通行路况地图200发送至所述第二车辆，以供所述第二车辆获取所述待通行道路的所述道路特征。

所述通行分析模块30还包括一决策模块33，所述决策模块33通信地连接于所述匹配模块32以在所述通行路况地图200中标识至少一所述通行建议。

具体地，所述决策模块33根据所述道路特征，结合所述第二车辆的所述类型标签生成所述待通行道路的所述通行建议。所述决策模块33在所述通行路况地图200对所述待通行道路赋予所述通行建议，并将包括所述通行建议的所述通行路况地图200发送至所述第二车辆，以使所述第二车辆获取所述通行路况地图200，参考所述通行建议，进行行驶。

其中，所述决策模块33包括一建议模块331，所述建议模块331通信连接于所述匹配模块32，以根据所述通行路况地图200中每个所述待通行道路的所述道路特征给出所述通行建议。

在所述通行路况地图200中，不同的所述待通行道路具有相应的所述道路特征，所述建议模块331需要根据每个所述待通行道路的所述道路特征给出合适的所述通行建议。

举例地，所述待通行道路为高速公路，所述路况分析模块20分析的所述道路特征显示高速公路路面平整，通行情况良好，所述建议模块331可以根据高速公路的特征，给出所述通行建议为正常通行。

所述决策模块33包括一标识模块332，所述标识模块332通信地连接于所述建议模块331以获取所述通行建议，所述标识模块332将所述通行建议标识在所述通行路况地图200中相应的所述待通行道路，使得每个所述待通行道路具有各自的所述通行建议，当所述第二车辆需要在所述待通行道路上行驶，所述待通行道路的所述通行建议可以自动响应所述第二车辆，供所述第二车辆获取。也就是说，当所述第二车辆即将或正在其中一条所述待通行道路通行，所述待通行道路相应的所述通行建议可以自动供所述第二车辆获取，使得所述第二车辆能够及时了解所述待通行道路的情况，参考所述通行建议，进行行驶。

所述决策模块33将标识了所述待通行道路的所述通行建议的所述通行路况地图200发送至所述第二车辆，所述第二车辆即可获取所述通行路况地图200。

当所述第二车辆行驶至相应的所述待通行道路，所述待通行道路的所述通行建议即可自动响应所述第二车辆的位置，供所述第二车辆获取。

其中，所述匹配模块32根据所述第二车辆的所述类型标签匹配相同所述类型标签的所述路况地图，以供所述决策模块33作为所述通行建议的参考。

具体地，所述匹配模块32获取所述第二车辆的所述类型标签，以根据所述第二车辆的所述类型标签在所述路况地图中，匹配得到由相同所述类型标签标识的所述路况地图，生成适于所述第二车辆的所述通行路况地图。

所述决策模块33根据标识所述第二车辆的所述通行路况地图，分析所述第二车辆在所述通行路况地图中的所述行驶姿态。其中所述匹配模块32得到的是适于所述第二车辆的类型的所述路况地图，作为所述第二车辆的所述通行路况地图，因此，所述匹配模块32能够得到相同类型的所述第一车辆在所述路况地图中的所述被检测道路的所述行驶姿态。所述决策模块33根据所述第一车辆在所述路况地图中的所述被检测道路的所述行驶姿态，得到所述第二车辆在所述通行路况地图中的所述待通行道路的所述行驶姿态。所述建议模块331根据所述行驶姿态给出所述通行建议。所述标识模块332将所述通行建议标识至相应的所述待通行道路。

值得一提的是，各所述待通行道路的长度受到实际道路的影响，同一条道路中的路况不尽相同。各所述待通行道路由所述检测模块10检测的所述检测数据，通过所述路况分析模块30确定所述道路特征。所述路况分析模块20分析的所述道路特征能够完全标识各所述被检测道路，使得所述通行分析模块30获取各所述待通行道路的所述道路特征，以根据完整的所述道路特征给出各所述待通行道路的所述通行建议。

在本发明上述的应用场景中，如图5所示，所述车辆分析模块31的所述车辆类型分析模块311分析所述第二车辆的所述类型标签为轿车，根据轿车的定位，所述定位模块312确定轿车的当前位置为向山路行驶的方向上，山路为轿车的所述待通行道路。

所述匹配模块32根据所述车辆分析模块31所分析的轿车情况，为轿车匹配所述路况地图，得到适于轿车的所述通行路况地图200。

其中所述类型匹配模块321匹配同样根据所述类型标签为轿车的所述第一车辆得到的所述路况地图。所述道路匹配模块322根据所述定位模块312所定位的轿车的位置，匹配山路为所述待通行道路，得到山路作为所述待通行道路的所述道路特征。

所述综合匹配模块323根据所述第二车辆为轿车，所述待通行道路为山路，将所述路况地图构建为适于轿车的所述通行路况地图200。

所述决策模块33根据所述待通行道路为山路，结合山路的所述道路特征给出所述通行建议。其中山路的道路特征为路面不平整，多弯道，所述建议模块331给出所述通行建议为保持低速平稳前进，握紧方向盘，注意弯道安全。所述标识模块332将山路的所述通行建议标识至所述通行路况地图200中的山路，使得所述通行建议能够根据轿车的当前位置即时响应，使得轿车能够及时获取所述通行建议，进行参考行驶，有利于保障轿车的行驶安全。

值得一提的是，所述匹配模块32通过所述第二车辆的所述类型标签为轿车，匹配基于所述类型标签为轿车的所述第一车辆构建的所述路况地图，得到适于所述第二车辆的所述通行路况地图200。

基于相同所述类型标签的所述第一车辆构建的所述路况地图，所述通行分析模块30能够得到相同类型的所述第一车辆在同样的道路上行驶时的所述行驶姿态，所述决策模块33分析所述待通行道路的所述道路特征对所述第二车辆的所述行驶姿态的影响，所述决策模块33能够分析所述第二车辆在所述待通行道路中华行驶所产生的所述行驶姿态，所述建议模块331能够通过所述行驶姿态给出所述通行建议，所述标识模块332在所述通行路况地图中标识所述通行建议，以使所述第二车辆获取适于所述第二车辆的所述类型标签的所述通行路况地图。

如图6所示，本发明进一步提供一通行决策方法，所述通行决策方法包括以下步骤：

S1：获取至少一第一车辆的至少一行驶数据；

S2：根据所述行驶数据分析至少一被检测道路的一道路特征；

S3：根据至少一第二车辆和所述道路特征给出至少一通行建议。

在所述步骤S1中，所述第一车辆通信连接于所述检测模块10以将所述第一车辆在所述被检测道路上行驶所产生的所述行驶数据100传输至所述检测模块10。所述检测模块10获取所述行驶数据100。其中所述行驶数据100可以由所述第一车辆的三轴传感器采集得到。

在所述步骤S1中，所述检测模块10获取所述第一车辆的所述类型标签，以标识所述行驶数据所来源的车辆类型。

在所述步骤S2中，所述路况分析模块20根据所述行驶数据100分析所述第一车辆的一行驶姿态，并由所述行驶姿态分析得到所述被检测道路的所述道路特征，反映所述被检测道路的路况，构建所述路况地图。在所述路况地图中标识所述被检测道路的所述道路特征。

在所述步骤S3中，所述第二车辆通信连接于所述通行分析模块30以请求所述通行建议。其中所述通行分析模块30根据所述第二车辆的所述类型标签给出合适的所述通行建议。所述通行分析模块30根据所述第二车辆的所述类型标签得到合适的所述通行路况地图200，并在所述通行路况地图200中标识所述待通行道路的所述通行建议，当所述第二车辆靠近或在所述待通行道路上行驶，所述通行建议可以自动响应所述第二车辆的位置，给出需要的所述待通行道路的所述通行建议。

如图7所示，车辆可通信地连接于所述通行决策系统以上传所述行驶数据100和获取所述通行建议。任何类型的车辆均可以上传所述行驶数据100，有助于丰富构件所述路况地图的数据库。任何类型的车辆均可以通过所述通行决策系统获取合适自身车辆类型的所述通行路况地图200，获取所述通行建议，保障行车安全。

值得一提的是，所述第一车辆也可以通过所述通行决策系统获取所述通行建议，所述第二车辆也可以通过所述通行决策系统传输所述行驶数据100。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (20)

1.一通行决策系统，其特征在于，包括：

一检测模块，所述检测模块获取至少一检测装置产生的至少一行驶数据；

一路况分析模块，所述路况分析模块通信地连接于所述检测模块以根据所述行驶数据分析得到至少一被检测道路的至少一道路特征；以及

一通行分析模块，所述通行分析模块通信地连接于所述路况分析模块以获取所述被检测道路的所述道路特征，所述通行分析模块根据所述道路特征给出所述被检测道路的至少一通行建议。

2.根据权利要求1所述的通行决策系统，其中所述检测模块包括：

一车辆数据获取模块，所述车辆数据获取模块可通信地连接于一第一车辆的所述检测装置，以获取所述第一车辆的所述行驶数据；和

一车辆类型模块，所述车辆类型模块通信地连接于所述车辆数据获取模块和所述第一车辆，以将所述第一车辆的一类型标签赋予所述第一车辆的所述行驶数据，以使标识所述行驶数据来源的车辆类型。

3.根据权利要求2所述的通行决策系统，其中所述检测装置为所述第一车辆的三轴传感器，所述第一车辆的三轴传感器采集所述第一车辆在所述被检测道路中行驶时产生的数据，为所述行驶数据，所述车辆数据获取模块获取所述行驶数据。

4.根据权利要求1所述的通行决策系统，其中所述路况分析模块包括：

一行驶姿态分析模块，所述行驶姿态分析模块根据所述行驶数据得到一行驶姿态；和

一道路特征分析模块，所述道路特征分析系统根据所述行驶姿态分析所述被检测道路的所述道路特征。

5.根据权利要求2或4任一所述的通行决策系统，其中所述道路特征分析模块根据具有相同所述类型标签的所述行驶数据，进行所述道路特征的分析，得到基于所述第一车辆的所述类型标签的所述道路特征。

6.根据权利要求2或4任一所述的通行决策系统，其中所述道路特征分析模块综合具有不同类型标签的所述行驶数据，进行所述道路特征的分析。

7.根据权利要求4所述的通行决策系统，其中所述路况分析模块进一步包括一路况反馈模块，所述路况反馈模块通信地连接于所述道路特征分析模块，以根据所述道路特征构建一路况地图，其中所述路况反馈模块将所述道路特征赋予相应的所述被检测道路，以标识所述被检测道路，生成所述路况地图，以反映路况。

8.根据权利要求1所述的通行决策系统，其中所述通行分析模块通信地连接于至少一第二车辆以给出所述第二车辆的所述通行建议。

9.根据权利要求8所述的通行决策系统，其中所述通行分析模块包括：

一车辆分析模块，所述车辆分析模块通信连接于所述第二车辆以分析所述第二车辆的情况；

一匹配模块，所述匹配模块通信连接于所述车辆分析模块，根据所述第二车辆的情况匹配适于所述第二车辆的所述路况地图，生成适于所述第二车辆的一通行路况地图；

一决策模块，所述决策模块通信连接于所述匹配模块以在所述通行路况地图中给出所述通行建议。

10.根据权利要求9所述的通行决策系统，其中所述车辆分析模块包括：

一车辆类型分析模块，所述车辆类型分析模块通信连接于所述第二车辆以获取所述第二车辆的车辆类型，得到所述第二车辆的一类型标签；

和一定位模块，所述定位模块通信地连接于所述第二车辆，以获取所述第二车辆所在的位置，确定所述第二车辆的至少一待通行道路。

11.根据权利要求10所述的通行决策系统，其中所述匹配模块包括：

一类型匹配模块，所述类型匹配模块获取所述第二车辆的所述类型标签，以匹配具有相同所述类型标签的所述路况地图；

一道路匹配模块，所诉道路匹配模块通信地连接于所述定位模块以根据所述第二车辆的所述待通行道路匹配所述路况地图中的所述被检测道路，得到所述待通行道路的所述道路特征；以及

一综合匹配模块，所述综合匹配模块通信连接于所述类型匹配模块和所述的道路匹配模块以综合所述第二车辆的所述类型标签的所述路况地图和所述待通行道路的所述道路特征，得到所述通行路况地图。

12.根据权利要求9所述的通行决策系统，其中所述决策模块包括：

一建议模块，所述建议模块通信连接于所述匹配模块以根据所述道路特征给出所述通行建议；和

一标识模块，所述标识模块通信连接于所述建议模块以在所述通行路况地图中标识所述通行建议。

13.根据权利要求11或12任一所述的通行决策系统，其中所述建议模块根据所述待通行道路的所述道路特征给出所述通行建议，所述标识模块将所述通行建议标识在对应的所述待通行道路，构建所述通行路况地图。

14.根据权利要求9所述的通行决策系统，其中所述决策模块将所述通行路况地图呀发送至所述第二车辆，以供所述第二车辆获取所述通行路况地图，获悉所述待通行道路的所述道路特征以及相应的所述通行建议，其中当所述第二车辆行驶至所述待通行道路，相应的所述道路特征和所述通行建议即可自动响应所述第二车辆的当前位置，供所述第二车辆获取。

15.一通行决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

(A)获取至少一第一车辆的至少一行驶数据；

(B)根据所述行驶数据分析至少一被检测道路的一道路特征；

(C)根据至少一第二车辆和所述道路特征给出至少一通行建议。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述步骤(A)进一步包括步骤：

(A1)通过所述第一车辆的至少一检测装置获取所述第一车辆在所述被检测道路上行驶产生的所述行驶数据；

(A2)赋予所述第一车辆的一类型标签至所述行驶数据。

17.根据权利要求16所述的方法，其中所述步骤(B)进一步包括步骤：

(B1)根据所述行驶数据分析所述第一车辆的一行驶姿态；

(B2)根据所述行驶姿态分析所述被检测道路的所述道路特征；

(B3)形成一路况地图，以标识所述被检测道路的所述道路特征。

18.根据权利要求16所述的方法，其中所述步骤(C)进一步包括步骤：

(C1)根据所述第二车辆的所述类型标签匹配具有相同所述类型标签的所述第一车辆中的所述行驶数据所产生的所述路况地图；

(C2)根据所述第二车辆的当前位置确定所述路况地图。

19.根据权利要求15所述的方法，其中所述步骤(C)进一步包括步骤：

(C3)综合所述第二车辆的所述类型标签和当前位置得到的所述路况地图得到一通行路况地图；

(C4)在所述通行路况地图中标识相应的所述通行建议，以供所述第二车辆获取。

20.根据权利要求16所述的方法，其中所述检测装置为三轴传感器。