CN108627837A - 汽车防撞雷达系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车防撞雷达系统，该系统包括：单片微波集成电路，与汽车上雷达的发射天线和接收天线连接，用于控制发射天线发射射频信号和接收天线接收回波信号，基于射频信号和回波信号得到中频信号，其中，中频信号为射频信号与回波信号两者之间的差频信号；现场可编程门阵列FPGA，与单片微波集成电路连接，用于接收单片微波集成电路发送的中频信号，并对中频信号进行处理，得到检测信息，并基于中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理；显示单元，与FPGA通信连接，用于显示检测信息和SAR成像图像，解决了相关技术中的防撞系统对环境依赖性较大，影响汽车驾驶安全性的问题。

Description

汽车防撞雷达系统

技术领域

本发明涉及雷达领域，具体而言，涉及一种汽车防撞雷达系统。

背景技术

随着汽车数量的增加，汽车行驶安全问题日益受到重视。汽车结构的增强、安全气囊的安装、安全带的改进等只解决了汽车受到碰撞时的防护。为了真正解决防撞问题，需要安装雷达系统。现今市场上适用于近距离低速情况下的倒车防撞雷达比较成熟，也已推广使用。但用于在汽车正常行驶中探测前方障碍物的前向防撞雷达还难以实际应用。以激光雷达防撞装置主要缺点是激光易受气候干扰，在雨或雾中使用会出现严重误报，而能见度差的雨天或雾天需要防撞装置。另外空气介质对光波的衰减率大，使激光雷达探测距离有限。相关技术中有属于无线电波的线性调频连续波雷达系统，为了加快处理速度采用了数字信号处理器(DSP)和可编程门阵列的双处理器(FPGA)DSP是串行处理结构，擅长解决空间复杂度的问题，而FPGA是并行处理结构，适合解决时间复杂度高的问题。但是目前还没有一套成熟的算法用以解决DSP和FPGA的分配，也就无法达到FPGA和DSP的资源得以充分的利用。

目前用于军事的无线电雷达，因无线电穿透力强，空气介质衰减小，故实时性好，稳定性好，测速测距精度均大幅提高，但若用于汽车防撞系统，需要解决后端的数字信号的高速处理，才能形成完善的实时测速、测距、控制、人机界面体系，辅助驾驶员安全驾驶。另外还得做到体积小、成本低，才能推广使用。目前，还没有同时具有汽车防撞和SAR成像功能的雷达系统。

针对相关技术中的防撞系统对环境依赖性较大，影响汽车驾驶安全性的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种汽车防撞雷达系统，以解决相关技术中的防撞系统对环境依赖性较大，影响汽车驾驶安全性的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种汽车防撞雷达系统，该系统包括：单片微波集成电路，与汽车上雷达的发射天线和所述雷达的接收天线通信连接，用于控制所述发射天线发射射频信号和控制所述接收天线接收回波信号，所述单片微波集成电路基于所述发射天线发射的射频信号和所述接收天线接收到的回波信号得到中频信号，其中，所述中频信号为所述射频信号与所述回波信号两者之间的差频信号；现场可编程门阵列FPGA，与所述单片微波集成电路通信连接，用于接收所述单片微波集成电路发送的所述中频信号，并对所述中频信号进行处理，得到检测信息，并基于所述中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理；显示单元，与所述FPGA通信连接，用于显示所述检测信息和SAR成像图像。

进一步地，所述系统还包括：存储器，与所述FPGA通信连接，用于缓存所述SAR成像处理过程中的数据信息。

进一步地，所述系统还包括：报警装置，与所述FPGA通信连接，用于在接收到报警指令时，采用以下方式至少之一进行报警提醒：语音，文本，图像，其中，所述报警指令为所述FPGA基于所述检测信息触发用于提醒的指令。

进一步地，所述FPGA还包括：检测单元，与所述单片微波集成电路连接，用于采用二维快速傅立叶变换算法对所述中频信号进行处理，得到所述检测信息。

进一步地，所述FPGA还包括SAR成像单元，采用后向投影算法进行合成孔径雷达SAR成像处理，生成所述SAR成像图像。

进一步地，所述雷达为调频连续波雷达。

进一步地，所述单片微波集成电路采用77Ghz单片微波芯片。

进一步地，所述检测信息为所述防撞对象的速度信息和所述汽车与所述防撞对象之间的距离信息。

进一步地，所述FPGA还包括滤波单元，与所述单片微波集成电路连接，用于对所述中频信号中的杂波进行过滤。

通过本发明，可以通过单片微波集成电路控制发射天线发射射频信号和控制接收天线接收回波信号，并基于射频信号和回波信号得到中频信号，然后，可以通过现场可编程门阵列FPGA接收单片微波集成电路发送的中频信号，并对中频信号进行处理，得到检测信息，并基于该中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理，最后通过显示单元显示得到的检测信息和SAR成像图像。在本发明实施例中，通过单片微波集成电路控制天线发射和接收信号，并得到相应的中频信号，根据该中频信号，可以得到SAR成像图像，该图像可以清晰的显示环境信息，本发明实施例中对于环境的探测，本发明实施例中通过对防撞对象进行SAR成像图像，该方式对环境的依赖性较小，可以及时、准确的得到周围的环境信息，提高防撞系统的安全性，解决相关技术中的防撞系统对环境依赖性较大，影响汽车驾驶安全性的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种汽车防撞雷达系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的汽车防撞雷达系统的示意图；以及

图3是根据本发明实施例的一种可选的合成孔径雷达方法的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar，SAR)是一种高分辨率成像雷达，可以在能见度极低的气象条件下得到类似光学照相的高分辨雷达图像。利用雷达与目标的相对运动把尺寸较小的真实天线孔径用数据处理的方法合成一较大的等效天线孔径的雷达，也称综合孔径雷达。合成孔径雷达的特点是分辨率高，能全天工作，能有效地识别伪装和穿透掩盖物。所得到的高方位分辨力相当于一个大孔径天线所能提供的方位分辨力。合成孔径雷达通过发射电磁脉冲和接收目标回波之间的时间差测定距离，其分辨率与脉冲宽度或脉冲持续时间有关，脉宽越窄分辨率越高。

单片微波集成电路(Monolithic Microwave Integrated Circuit，简写MMIC)，是在半绝缘半导体衬底上用一系列的半导体工艺方法制造出无源和有源元器件，并连接起来构成应用于微波(甚至毫米波)频段的功能电路。它包括多种功能电路，如低噪声放大器(LNA)、功率放大器、混频器、上变频器、检波器、调制器、压控振荡器(VCO)、移相器、开关、MMIC收发前端，甚至整个发射/接收(T/R)组件(收发系统)。

快速傅立叶变换FFT是一种DFT(离散傅里叶变换)的高效算法，称为快速傅立叶变换(fast Fourier transform)。FFT算法可分为按时间抽取算法和按频率抽取算法，利用DFT中的周期性和对称性，使整个DFT的计算变成一系列迭代运算，可大幅度提高运算过程和运算量。

多普勒效应，物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化，在运动的波源前面，波被压缩，波长变得较短，频率变得较高。多普勒频移，当运动在波源后面时，会产生相反的效应。波长变得较长，频率变得较低。

FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)，即调频连续波，FMCW技术和脉冲雷达技术是两种在高精度雷达测距中使用的技术。其基本原理为，发射波为高频连续波，其频率随时间按照三角波规律变化。雷达接收的回波的频率与发射的频率变化规律相同，都是三角波规律，只是有一个时间差，利用这个微小的时间差可计算出目标距离。

根据本发明的实施例，提供了一种汽车防撞雷达系统。

图1是根据本发明实施例的一种汽车防撞雷达系统的示意图。如图1所示，该系统包括：

单片微波集成电路11，与汽车上雷达的发射天线和雷达的接收天线通信连接，用于控制发射天线发射射频信号和控制接收天线接收回波信号，单片微波集成电路基于发射天线发射的射频信号和接收天线接收到的回波信号得到中频信号，其中，中频信号为射频信号与回波信号两者之间的差频信号。

现场可编程门阵列FPGA13，与单片微波集成电路通信连接，用于接收单片微波集成电路发送的中频信号，并对中频信号进行处理，得到检测信息，并基于中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理。

显示单元15，与FPGA通信连接，用于显示检测信息和SAR成像图像。

根据上述实施例，可以通过单片微波集成电路11控制发射天线发射射频信号和控制接收天线接收回波信号，并基于射频信号和回波信号得到中频信号，然后，可以通过现场可编程门阵列FPGA13接收单片微波集成电路发送的中频信号，并对中频信号进行处理，得到检测信息，并基于该中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理，最后通过显示单元15显示得到的检测信息和SAR成像图像。在本发明实施例中，通过单片微波集成电路11控制天线发射和接收信号，并得到相应的中频信号，根据该中频信号，可以得到SAR成像图像，该图像可以清晰的显示环境信息，本发明实施例中通过对防撞对象进行SAR成像图像，该方式对环境的依赖性较小，可以及时、准确的得到周围的环境信息，提高防撞系统的安全性，解决相关技术中的防撞系统对环境依赖性较大，影响汽车驾驶安全性的问题。

本发明实施例采用FPGA架构可以很好的解决信号处理的实时性，能够减小电路板尺寸和设备体积；同时，采用防撞检测和SAR成像结合的方式，将SAR成像功能加入到毫米波雷达系统，增强了汽车辅助驾驶的安全性。

可选的，单片微波集成电路11可以与天线进行通信，该天线包括接收天线和发射天线，通过接收天线接收回波信号，通过发射天线发射射频信号，其中，天线可以设置在汽车的雷达上，接收天线接收的回波信号和发射天线发射的射频信号都有相应的载波频率，单片微波集成电路11通过回波信号和射频信号得到中频信号，该中频信号可以为射频信号和回波信号的差频信号(即为载波频率的差值)。

另一种可选的实施方式，在单片微波集成电路11得到中频信号后，可以将该中频信号发送到现场可编程门阵列FPGA13中，该FPGA13在接收到单片微波集成电路11发送的中频信号后，对中频信号进行处理，得到检测信息，并基于中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理，得到与防撞对象相对应的SAR成像图像。

其中，防撞对象可以是与该汽车不同的设备、装置，如墙体、护栏、推车等物体。在汽车行进、倒退等过程中，需要有效避免该防撞对象，在本发明实施例中的汽车雷达上可以安装一个或多个天线对汽车周围的环境进行检测，返回周围的环境信息，包括防撞对象的物体信息。

合成孔径雷达SAR可以通过运动航迹来测距和二维成像，其二维坐标信息分别为距离信息和垂直于距离上的方位信息。方位分辨率与波束宽度成正比，与天线尺寸成反比，合成孔径雷达成像可以通过侧视方式工作，在一个合成孔径长度内，发射相关信号，接收后经相关处理，从而得到相应的成像图。

可选的，上述的SAR成像图像可以包括图像的大小、像素等信息，并将该图像信息发送到显示单元15中，通过显示单元15显示检测信息和SAR成像图像。其中，该检测信息可以为防撞对象的速度和距离信息，SAR成像图像可以为显示的防撞对象的完整图像，显示单元15在显示SAR成像图像时，可以将完整图像显示在核心位置，将各个检测信息显示在被监测对象的附近。

可选的，上述的检测信息可以为防撞对象的速度信息和汽车与防撞对象之间的距离信息。

通过上述的实施例，可以通过不断的获取到防撞对象的检测信息，并进行SAR成像处理，得到相应的SAR成像图像，通过显示单元15显示该SAR成像图像和检测信息，可以让用户及时、准确的了解到汽车周围的防撞对象的信息，可以及时调整汽车的行进方向、速度和距离以避免撞到其他物体。

需要说明的是，该系统还包括：存储器，与FPGA通信连接，用于缓存SAR成像处理过程中的数据信息。

可选的，上述的系统还可以包括：报警装置，与FPGA通信连接，用于在接收到报警指令时，采用以下方式至少之一进行报警提醒：语音，文本，图像，其中，报警指令为FPGA基于检测信息触发用于提醒的指令。

其中，该报警装置可以为提示语音，通过声音提示装置发送一定的提示信号，如“距离前方汽车20cm，有相撞危险，请调整车速”，或者可以通过显示单元15将警示信号显示出来，如在汽车距离防撞对象低于阈值时，可以通过显示单元15发出红色叹号，以告知车主汽车距离其他对象很近。其中，上述的阈值可以为预先设置的提示值，如15cm。

在报警装置发出报警信息后，用户可以调整汽车的速度、方向，以避免防撞，通过该实施例，可以在用户调整汽车的行进速度或方向时，通过显示单元15及时的反馈汽车的状态，以让用户能舒适、安全的开车。

对于上述实施例，该系统还可以包括：控制单元，与FPGA通信连接，用于在接收到控制指令时，对汽车采取控制指令对应的制动控制，其中，控制指令为FPGA基于检测信息触发用于控制汽车制动的指令。可选的，该控制指令可以包括调整汽车的速度、方向等指令信息。

另一种可选的实施方式，上述的现场可编程门阵列FPGA13还可以包括：检测单元，与单片微波集成电路连接，用于采用二维快速傅立叶变换算法对中频信号进行处理，得到检测信息。其中，该二维快速傅里叶变换，是分别对中频信号信息的每一行和列进行FFT算法，以得到相应的检测信息

优选的，上述的雷达为调频连续波(即FMCW)雷达，通过该调频连续波雷达接收的回波信号，并发送射频信号，利用该雷达可以得到上述的中频信号。

优选的，单片微波集成电路11可以为77Ghz单片微波芯片，该微波芯片体积小，利于安装，且采集天线的回波信号和射频信号的功能较强，能够及时的反馈中频信号，以供FPGA处理。

通过77Ghz单片微波芯片，单片微波集成电路11控制雷达的发射天线发出77G毫米波，因此，在本发明实施例中的汽车防撞雷达系统可以为77G毫米波汽车防撞雷达系统。

可选的，单片微波集成电路MMIC11可以集成在射频前端中，该射频前端可以还包括环行器和平衡混频器，射频前端混频输出的中频信号经过中频放大送至数据处理部分(即本申请中现场可编程门阵列FPGA13)，FPGA13还可以消除接收到的中频信号中的不必要信号(如杂波)和干扰信号，在对中频信号放大后，可以对放大的中频信号进行处理，从信号频谱中提取防撞对象的距离和速度等信息。

需要说明的是，上述的FPGA13还包括：SAR成像单元，采用后向投影算法进行合成孔径雷达SAR成像处理，生成SAR成像图像。

对于上述实施例，其FPGA13还可以包括：滤波单元，与单片微波集成电路连接，用于对中频信号中的杂波进行过滤。可选的，在对中频信号中的杂波进行过滤后，可以得到干净的中频信号，通过滤波单元对中频信号过滤，使得FPGA13可以更明显的分析中频信号，以得到准确的检测信息。

下面是根据本发明的具体的实施例。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的汽车防撞雷达系统的示意图，如图2所示，该系统包括：天线21、MMIC22(单片微波集成电路)、FPGA23(现场可编程门阵列)、报警/控制装置24、存储器25、显示器26，其中，天线被安装在汽车雷达上，向MMIC22发送射频回波，MMIC可以向天线发射信号，并根据发射信号和射频回波得到中频回波，将该中频回波发送至FPGA23中，FPGA23可以将防撞对象(如护栏)的图像信息发送到显示器26中，以通过显示器26显示防撞对象的图像信息。

其中，该FPGA23还可以向MMIC22发射控制信号，以告知单片微波集成电路(MMIC22)采集周围的环境信息。在FPGA23得到检测信息后，可以将该检测信息包含的内容发送到报警/控制装置24中，报警装置可以分析该检测信息，并在出现危险时，及时的发送报警信号，用户可以在接收到报警信号后，通过控制设备对汽车进行相应的控制，调整汽车的方向和速度。

可选的，上述的FPGA23还可以将汽车的检测信息和防撞对象的成像图像发送到存储器25中，存储器可以将存储的汽车信息发送到FPGA23中，以供其参考和分析。

本发明实施例可以利用防撞和SAR成像功能的FMCW(调频连续波)雷达系统，能够使用毫米波雷达发现危险情况，并进行报警，还能够对雷达扫描区域进行SAR成像，增强了汽车驾驶的安全性。

同时，本发明可以实现雷达的防撞检测，还能实现实时的SAR成像和目标识别，该方案还具有体积小(采用的装置较小)，功能强的特点。可选的，本发明实施例使用MMIC即单片微波集成电路来实现射频发射和接收，降低了电路板面积和系统成本，同时提高了系统的可靠性和稳定性。

其中，天线，包括发射天线(发射信号)和接收天线(接收信号)，用于发射和接收射频信号。可选的，MMIC可以是射频SOC芯片，FPGA可以对从MMIC发送的中频信号进行数字信号处理，得到距离和速度信息，并进行SAR成像处理。

对于上述实施例，通过报警/控制装置对测量的距离和速度信息进行检测，并采取相应的反应，根据结果的不同，进行语音报警或制动控制等措施。

显示器可以用来显示测量的距离和速度信息，以及对SAR成像结果进行显示。

需要说明的是，本发明实施例中核心是测距和测速，本发明采用FMCW(调频连续波)雷达，其基本工作原理是得到发射信号和回波信号两者间的差频信号，即中频信号，来计算目标距离和速度。为了解决连续波雷达的距离-速度模糊问题，对回波进行二维快速傅里叶变换，以提取防撞对象的图像信息，其中，第一次可以是距离变换，第二次可以是多普勒变换。

其中，SAR成像算法可以采用多种算法，例如，距离多普勒、线调频变标、Omega-K等频域成像算法，或后向投影、楔形石变换等时域成像算法。

可选的，在本发明实施例中可以采用时域成像算法，如后向投影算法，针对车载SAR的应用背景，选择后向投影算法，能够对任意大小区域、任意像素点进行成像，满足车载SAR成像需求。

图3是根据本发明实施例的一种可选的合成孔径雷达方法的示意图，如图3所示，该方法包括：

通过采集脉冲回波数据(天线返回的数据)，进行逆傅里叶变换，其中，逆傅里叶变换可以通过FPGA内部FFT核实现。

通过采集汽车运动数据，并对该汽车运动数据进行距离历史计算，以得到相应的距离信息。

根据距离信息，进行多普勒相位计算，其中的正余弦运算通过FPGA实现。

在对脉冲回波数据进行逆傅里叶变换后，可以对该回波数据和上述的距离信息进行线性插值，得到汽车和周围的物体的成像信息。

对得到的成像信息和通过多普勒相位计算的距离信息进行复数乘法计算，以得到相应的成像数据。并对该成像数据做复数加法运算，以得到防撞对象的SAR图像。

通过上述实施例，可以利用天线得到的脉冲回波和采集得到的汽车运动数据，得到SAR图像，并将该SAR图像通过显示单元显示出来。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车防撞雷达系统，其特征在于，包括：

单片微波集成电路，与汽车上雷达的发射天线和所述雷达的接收天线通信连接，用于控制所述发射天线发射射频信号和控制所述接收天线接收回波信号，所述单片微波集成电路基于所述发射天线发射的射频信号和所述接收天线接收到的回波信号得到中频信号，其中，所述中频信号为所述射频信号与所述回波信号两者之间的差频信号；

现场可编程门阵列FPGA，与所述单片微波集成电路通信连接，用于接收所述单片微波集成电路发送的所述中频信号，并对所述中频信号进行处理，得到检测信息，并基于所述中频信号对防撞对象进行合成孔径雷达SAR成像处理；

显示单元，与所述FPGA通信连接，用于显示所述检测信息和SAR成像图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

存储器，与所述FPGA通信连接，用于缓存所述SAR成像处理过程中的数据信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警装置，与所述FPGA通信连接，用于在接收到报警指令时，采用以下方式至少之一进行报警提醒：语音，文本，图像，其中，所述报警指令为所述FPGA基于所述检测信息触发用于提醒的指令。

4.根据权利要求1或3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

控制单元，与所述FPGA通信连接，用于在接收到控制指令时，对所述汽车采取所述控制指令对应的制动控制，其中，所述控制指令为所述FPGA基于所述检测信息触发用于控制所述汽车制动的指令。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA还包括：

检测单元，与所述单片微波集成电路连接，用于采用二维快速傅立叶变换算法对所述中频信号进行处理，得到所述检测信息。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA还包括：

SAR成像单元，采用后向投影算法进行合成孔径雷达SAR成像处理，生成所述SAR成像图像。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达为调频连续波雷达。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述单片微波集成电路采用77Ghz单片微波芯片。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测信息为所述防撞对象的速度信息和所述汽车与所述防撞对象之间的距离信息。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA还包括：

滤波单元，与所述单片微波集成电路连接，用于对所述中频信号中的杂波进行过滤。