CN108606838A - 手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了手术器械及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，第一执行夹部与第二执行夹部通过销轴与安装座铰接；第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道相互独立设置；第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行；第一控制丝贯穿第一通道与第一执行夹部缠绕连接，且贯穿第三通道；第二控制丝贯穿第二通道与第二执行夹部缠绕连接，且穿第四通道；该手术器械能够减少操作的不便。

Description

手术器械及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是手术器械及手术机器人。

背景技术

随着医疗技术的发展，微创外科手术诞生并迅速推广开来，它是指借助先进的手术器械与设备，医生利用细长的手术工具通过体表微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少等优点，被广泛应用于临床手术；然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，例如，灵活性大大降低，操作方向与预期的方向相反，工具前端自由度少从而不能完成复杂的缝合打结等手术动作，这些问题造成了医生训练的复杂性和长期性，这限制了微创手术在诸如心脏手术、泌尿手术等一系列复杂手术中的运用；在这样的背景下结合工业机器人技术和微创外科手术的微创手术机器人孕育而生，他是指代替医生抓持手术器械完成微创手术操作的机器人系统；

目前，手术机器人使用的手术器械一般包括安装座、销轴、器械执行部、第一控制丝以及第二控制丝，其中，器械执行部通过销轴与安装座铰接，第一控制丝以及第二控制丝贯穿安装座与器械执行部连接，位于安装座外的第一控制丝以及第二控制丝在操作时常会出现交叉，给操作带来不便。

发明内容

本发明的目的在于提供手术器械及手术机器人，该手术器械能够减少操作的不便。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

根据本发明的一方面，提供手术器械，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；

所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；

沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；

所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。

进一步地，所述第一执行夹部包括第一夹部以及第一执行部，所述第二执行夹部包括第二夹部以及第二执行部；

所述第一夹部与所述第一执行部连接，所述第二夹部与所述第二执行部连接，所述第一控制丝与所述第一执行部缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二执行部缠绕连接。

进一步地，所述第一执行部以及所述第二执行部均为圆柱体。

进一步地，沿所述第一执行部的圆周方向，所述第一执行部上开设有环绕所述第一执行部一周的第一凹槽；沿所述第二执行部的圆周方向，所述第二执行部上开设有环绕所述第二执行部一周的第二凹槽；

所述第一控制丝与所述第一凹槽缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二凹槽缠绕连接。

进一步地，所述第一夹部内表面以及所述第二夹部内表面均设有防滑纹。

进一步地，所述安装座上设有相对设置的第一安装壁以及第二安装壁；

所述销轴依次与所述第一执行部以及所述第二执行部铰接，所述销轴的一端与所述第一安装壁固定连接，另一端与所述第二安装壁固定连接。

进一步地，所述第一执行部上开设有贯穿所述第一执行部的第一通孔，所述第二执行部上开设有贯穿所述第二执行部的第二通孔；

所述销轴通过所述第一通孔与所述第一执行部铰接，所述销轴通过所述第二通孔与所述第二执行部铰接。

进一步地，所述第一通孔的横截面积以及所述第二通孔的横截面积均为圆形。

进一步地，环绕所述第一通孔，所述第一执行部上设有向外凸出的第一凸起以及向内凹陷的第一凹陷；环绕所述第二通孔，所述第二执行部上设有向外凸出的第二凸起以及向内凹陷的第二凹陷；

所述第一凸起位于所述第二凹陷内，所述第二凸起位于所述第二凹陷内；

所述第一凹陷的圆周长度大于所述第二凸起的圆周长度，所述第二凹陷的圆周长度大于所述第一凸起的圆周长度以使所述第二凸起可在第一凹陷内滑动，所述第一凸起可在所述第二凹陷内滑动，且当第一凸起与所述第二凸起滑动到位时，所述第一凸起与所述第二凸起抵接。

根据本发明的另一方面，提供公交车，包括上述技术方案提供的手术器械。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

根据本发明的手术器械，对于该手术器械而言，通过操作第一控制丝以及第二控制丝，使得第一执行夹部以及第二执行夹部之间实现开合，从而实现夹取待夹物，在操作第一控制丝以及第二控制丝时，第一控制丝沿朝向第一执行夹部的方向贯穿第一通道与第一执行夹部缠绕连接，完成缠绕后，第一控制丝沿背向第一执行夹部的方向贯穿第三通道，第一控制丝能够通过第一通道以及第三通道使得第一执行夹部向相反方向运动，同理，第二控制丝沿朝向第二执行夹部的方向贯穿第二通道与第二执行夹部缠绕连接，完成缠绕后，第二控制丝沿背向第二执行夹部的方向贯穿第四通道，第二控制丝能够通过第一通道以及第三通道使得第二执行夹部向相反方向运动，且由于靠近第一执行夹部以及第二执行夹部，第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，因此，可拉动第一通道的第一控制丝以及第四通道的第二控制丝实现第一执行夹部以及第二执行夹部之间开，完成夹取待夹物，那么，则可拉动第三通道的第一控制丝以及第二通道的第二控制丝能够实现第一执行夹部与第二执行夹部之间合，在操作第一控制丝以及第二控制丝时，由于第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道相互独立设置，且靠近第一执行夹部以及第二执行夹部，第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行；且，远离第一执行夹部以及第二执行夹部，第一通道另一端部的横截面的轴心、第三通道另一端部的横截面的轴心、第二通道另一端部的横截面的轴心以及第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，第一通道另一端部的横截面的轴心与第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，第二通道另一端部的横截面的轴心与第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，使得上述四个通道内部出现交叉但不互相干涉，从而当第一控制线以及第二控制线拽动时，位于通道外部的第一控制线以及第二控制线不会发生交叉，能够减少操作的不便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的手术器械的结构示意图；

图2本发明实施例提供的手术器械中第一执行夹部的结构示意图；

图3本发明实施例提供的手术器械中安装座的结构示意图。

图标：10-安装座；101-第一通道；102-第二通道；103-第三通道；104-第四通道；105-第一安装壁；106-第二安装壁；20-销轴；30-器械执行部；301-第一执行夹部；3011-第一夹部；3012-第一执行部；3013-第一凹槽；3014-第一通孔；3015-第一凸起；3016-第一凹陷；302-第二执行夹部；40-控制部；401-第一控制丝；402-第二控制丝；50-防滑纹。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

根据本发明的一个方面，如图1、图2以及与3所示，提供手术器械，包括：安装座10、销轴20、器械执行部30以及控制部40，器械执行部30包括第一执行夹部301以及第二执行夹部302，控制部40包括第一控制丝401以及第二控制丝402；

第一执行夹部301与第二执行夹部302通过销轴20与安装座10铰接；

沿朝向第一执行夹部301以及第二执行夹部302的方向，安装座10上开设有贯穿安装座10的第一通道101、第二通道102、第三通道103以及第四通道104，其中，第一通道101、第二通道102、第三通道103以及第四通道104相互独立设置；其中，靠近第一执行夹部301以及第二执行夹部302，第一通道101一端部的横截面的轴心与第三通道103一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部301以及第二执行夹部302的开合方向平行，第二通道102一端部的横截面的轴心与第四通道104一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部301以及第二执行夹部302的开合方向平行；且，远离第一执行夹部301以及第二执行夹部302，第一通道101另一端部的横截面的轴心、第三通道103另一端部的横截面的轴心、第二通道102另一端部的横截面的轴心以及第四通道104另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，第一通道101另一端部的横截面的轴心与第三通道103另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，第二通道102另一端部的横截面的轴心与第四通道104另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；第一控制丝401沿朝向第一执行夹部301的方向贯穿第一通道101与第一执行夹部301缠绕连接，且沿背向第一执行夹部301的方向贯穿第三通道103；

第二控制丝402沿朝向第二执行夹部302的方向贯穿第二通道102与第二执行夹部302缠绕连接，且沿背向第二执行夹部302的方向贯穿第四通道104。

根据本发明的手术器械，对于该手术器械而言，通过操作第一控制丝401以及第二控制丝402，使得第一执行夹部301以及第二执行夹部302之间实现开合，从而实现夹取待夹物，在操作第一控制丝401以及第二控制丝402时，第一控制丝401沿朝向第一执行夹部301的方向贯穿第一通道101与第一执行夹部301缠绕连接，完成缠绕后，第一控制丝401沿背向第一执行夹部301的方向贯穿第三通道103，第一控制丝401能够通过第一通道101以及第三通道103使得第一执行夹部301向相反方向运动，同理，第二控制丝402沿朝向第二执行夹部302的方向贯穿第二通道102与第二执行夹部302缠绕连接，完成缠绕后，第二控制丝402沿背向第二执行夹部302的方向贯穿第四通道104，第二控制丝402能够通过第一通道101以及第三通道103使得第二执行夹部302向相反方向运动，且由于靠近第一执行夹部301以及第二执行夹部302，第一通道101一端部的横截面的轴心与第三通道103一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部301以及第二执行夹部302的开合方向平行，第二通道102一端部的横截面的轴心与第四通道104一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部301以及第二执行夹部302的开合方向平行，因此，可拉动第一通道101的第一控制丝401以及第四通道104的第二控制丝402实现第一执行夹部301以及第二执行夹部302之间开，完成夹取待夹物，那么，则可拉动第三通道103的第一控制丝401以及第二通道102的第二控制丝402能够实现第一执行夹部301与第二执行夹部302之间合，在操作第一控制丝401以及第二控制丝402时，由于第一通道101、第二通道102、第三通道103以及第四通道104相互独立设置，且靠近第一执行夹部301以及第二执行夹部302，第一通道101一端部的横截面的轴心与第三通道103一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部301以及第二执行夹部302的开合方向平行，第二通道102一端部的横截面的轴心与第四通道104一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部301以及第二执行夹部302的开合方向平行；且，远离第一执行夹部301以及第二执行夹部302，第一通道101另一端部的横截面的轴心、第三通道103另一端部的横截面的轴心、第二通道102另一端部的横截面的轴心以及第四通道104另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，第一通道101另一端部的横截面的轴心与第三通道103另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，第二通道102另一端部的横截面的轴心与第四通道104另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，使得上述四个通道内部出现交叉但不互相干涉，从而当第一控制线以及第二控制线拽动时，位于通道外部的第一控制线以及第二控制线不会发生交叉，能够减少操作的不便；

其中，第一通道101、第二通道102、第三通道103以及第四通道104均两端开口、且中空的圆柱体；该手术器械应用于手术机器人；

优先地，第一通道101的轴心、第二通道102的轴心、第三通道103的轴心以及第四通道104的轴心依次首尾连接形成矩形。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图2所示，第一执行夹部301包括第一夹部3011以及第一执行部3012，第二执行夹部302包括第二夹部以及第二执行部；

第一夹部3011与第一执行部3012连接，第二夹部与第二执行部连接，第一控制丝401与第一执行部3012缠绕连接，第二控制丝402与第二执行部缠绕连接。

根据本发明的手术器械，第一夹部3011与第一执行部3012一体成型，第二夹部与第二执行部一体成型；

具体地，第一控制丝401从第一通道101出来之后，第一控制丝401在第一执行部3012上进行缠绕，缠绕实现了第一控制丝401由第一通道101跨过第一夹部3011进入第三通道103，最终从第三通道103中出来，第一控制丝401贯穿第一通道101的轨迹与贯穿第三通道103的轨迹相同，只是贯穿的方向相反；同理，第二控制丝402从第二通道102出来之后，第二控制丝402在第二执行部上进行缠绕，缠绕实现了第二控制丝402由第二通道102跨过第二夹部进入第四通道104，最终从第四通道104中出来，第二控制丝402贯穿第二通道102的轨迹与贯穿第四通道104的轨迹相同，只是贯穿的方向相反。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图2所示，第一执行部3012以及第二执行部均为圆柱体。

根据本发明的手术器械，优选地，第一执行部3012以及第二执行部均为圆柱体，进一步便于第一控制丝401在第一执行部3012上缠绕，第二控制丝402在第二执行部上缠绕。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图2所示，沿第一执行部3012的圆周方向，第一执行部3012上开设有环绕第一执行部3012一周的第一凹槽3013；沿第二执行部的圆周方向，第二执行部上开设有环绕第二执行部一周的第二凹槽；

第一控制丝401与第一凹槽3013缠绕连接，第二控制丝402与第二凹槽缠绕连接。

根据本发明的手术器械，为了加强第一控制丝401在第一执行部3012上缠绕的结实度，第二控制丝402在第二执行部上缠绕的结实度，在本实施例中，将第一控制丝401缠绕在第一凹槽3013上，第二控制丝402缠绕在第二凹槽内；同时，第一凹槽3013能够对第一控制丝401的缠绕起到限位的作用，第二凹槽能够对第二控制丝402的缠绕起到限位的作用。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图1以及图2所示，第一夹部内表面以及第二夹部内表面均设有防滑纹50。

根据本发明的手术器械，第一夹部3011与第二夹部二者联合进行夹取时，第一夹部3011以及第二夹部之间的稳定性以及可靠性尤为重要，在本实施例中，在第一夹部3011内表面以及第二夹部内表面均设有防滑纹50，能够提高第一夹部3011以及第二夹部与待夹物之间的摩擦力，有助于提高第一夹部3011以及第二夹部之间的稳定性以及可靠性；

其中，防滑纹50为整体式结构，防滑纹50作为一个整体设置在第一夹部3011内表面以及第二夹部内表面，防滑纹50包括横向防滑纹50与纵向防滑纹50，横向防滑纹50以及纵向防滑纹50呈交错排列，能够增强与待夹物之间的摩擦力。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图3所示，安装座10上设有相对设置的第一安装壁105以及第二安装壁106；

销轴20依次与第一执行部3012以及第二执行部铰接，销轴20的一端与第一安装壁105固定连接，另一端与第二安装壁106固定连接。

根据本发明的手术器械，具体地，销轴20的一端依次贯穿第一执行部3012以及第二执行部后，销轴20的一端与第一安装壁105固定连接，销轴20的另一端与第二安装壁106固定连接；其中，第一安装壁105与安装座10一体成型，第二安装壁106与安装座10一体成型。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图2所示，第一执行部3012上开设有贯穿第一执行部3012的第一通孔3014，第二执行部上开设有贯穿第二执行部的第二通孔；

销轴20通过第一通孔3014与第一执行部3012铰接，销轴20通过第二通孔与第二执行部铰接。

根据本发明的手术器械，具体地，销轴20的一端依次贯穿第一通孔3014以及第二通孔实现销轴20的一端贯穿第一执行部3012以及第二执行部，其中，优选地，销轴20的轴心线、第一通孔3014的轴心线以及第二通孔的轴心线三者重合。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图2所示，第一通孔3014的横截面积以及第二通孔的横截面积均为圆形。

根据本发明的手术器械，优选地，第一通孔3014的横截面积以及第二通孔的横截面积为圆形，使得第一通孔3014内表面以及第二通孔内表面为光滑曲面，进一步便于第一执行部3012在第一通孔3014内的转动，第二执行部在第二通孔内的转动。

根据本发明手术器械的一种实施方式，如图2所示，环绕第一通孔3014，第一执行部3012上设有向外凸出的第一凸起3015以及向内凹陷的第一凹陷3016；环绕第二通孔，第二执行部上设有向外凸出的第二凸起以及向内凹陷的第二凹陷；

第一凸起3015位于第二凹陷内，第二凸起位于第二凹陷内；

第一凹陷3016的圆周长度大于第二凸起的圆周长度，第二凹陷的圆周长度大于第一凸起3015的圆周长度以使第二凸起可在第一凹陷3016内滑动，第一凸起3015可在第二凹陷内滑动，且当第一凸起3015与第二凸起滑动到位时，第一凸起3015与第二凸起抵接。

根据本发明的手术器械，在拉动第一通道101的第一控制丝401以及第四通道104的第二控制丝402实现第一执行夹部301以及第二执行夹部302之间开时，为了能够实现对第一执行夹部301以及第二执行夹部301较好的控制，防止第一执行夹部301以及第二执行夹部302旋转过度而伤害到组织，因此，在第一执行夹部301以及第二执行夹部302开到一定程度后，即第一凸起3015在第二凹陷内滑动到位，第二凸起在第一凹陷3016内滑动到位后，第一凸起3015与第二凸起抵接；

在拉动第二通道102的第一控制丝401以及第三通道103的第二控制丝402实现第一执行夹部301以及第二执行夹部302之间合时，为了能够实现对第一执行夹部301以及第二执行夹部302较好的控制，防止第一执行夹部301以及第二执行夹部302旋转过度而伤害到组织，因此，在第一执行夹部301以及第二执行夹部302合到一定程度后，即第一凸起3015在第二凹陷内滑动到位，第二凸起在第一凹陷3016内滑动到位后，第一凸起3015与第二凸起抵接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.手术器械，其特征在于，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；

所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；

沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；

所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行夹部包括第一夹部以及第一执行部，所述第二执行夹部包括第二夹部以及第二执行部；

所述第一夹部与所述第一执行部连接，所述第二夹部与所述第二执行部连接，所述第一控制丝与所述第一执行部缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二执行部缠绕连接。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行部以及所述第二执行部均为圆柱体。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，沿所述第一执行部的圆周方向，所述第一执行部上开设有环绕所述第一执行部一周的第一凹槽；沿所述第二执行部的圆周方向，所述第二执行部上开设有环绕所述第二执行部一周的第二凹槽；

所述第一控制丝与所述第一凹槽缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二凹槽缠绕连接。

5.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一夹部内表面以及所述第二夹部内表面均设有防滑纹。

6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述安装座上设有相对设置的第一安装壁以及第二安装壁；

所述销轴依次与所述第一执行部以及所述第二执行部铰接，所述销轴的一端与所述第一安装壁固定连接，另一端与所述第二安装壁固定连接。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行部上开设有贯穿所述第一执行部的第一通孔，所述第二执行部上开设有贯穿所述第二执行部的第二通孔；

所述销轴通过所述第一通孔与所述第一执行部铰接，所述销轴通过所述第二通孔与所述第二执行部铰接。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第一通孔的横截面积以及所述第二通孔的横截面积均为圆形。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，环绕所述第一通孔，所述第一执行部上设有向外凸出的第一凸起以及向内凹陷的第一凹陷；环绕所述第二通孔，所述第二执行部上设有向外凸出的第二凸起以及向内凹陷的第二凹陷；

所述第一凸起位于所述第二凹陷内，所述第二凸起位于所述第二凹陷内；

所述第一凹陷的圆周长度大于所述第二凸起的圆周长度，所述第二凹陷的圆周长度大于所述第一凸起的圆周长度以使所述第二凸起可在第一凹陷内滑动，所述第一凸起可在所述第二凹陷内滑动，且当第一凸起与所述第二凸起滑动到位时，所述第一凸起与所述第二凸起抵接。

10.手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的手术器械。