CN108578211A - 一种针灸穴位的智能辅助定位方法及智能辅助定位系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种针灸穴位的智能辅助定位方法，所述方法应用于智能辅助定位系统，其中，所述智能辅助定位系统包括拍摄装置、投射装置、第一驱动机构以及主控设备，所述方法包括：拍摄装置拍摄得到待针灸用户的照片；主控设备对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置；主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。本发明还提供一种智能辅助定位系统。本发明通过拍摄照片后确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，并通过投射装置投射颜色光进行指示，能够有效地帮助确定穴位位置，提高认穴的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种用于针灸穴位的辅助定位方法及智能辅助定位系统。
背景技术
目前，随着现代社会的发展，中医也越来越受到人们的重视，灸法是把燃烧着的艾绒按一定穴位熏灼皮肤，利用热的刺激来治疗疾病。针灸时需要医务人员手动控制和操作，将针体刺入穴位后，手指捻转针柄，使针体震动刺激穴位，需要医务人员准确认穴，对医务人员的经验要求和熟练度要求比较高。在实际使用中，往往会由于各种原因导致针灸穴位认穴错位。因此，如何来改进认穴准确度，成为了需要解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种针灸穴位的智能辅助定位方法及智能辅助定位系统，能够有效地辅助认穴，提高认穴的准确度。
一方面，提供一种针灸穴位的智能辅助定位方法，所述方法应用于智能辅助定位系统，其中，所述智能辅助定位系统包括拍摄装置、投射装置、第一驱动机构以及主控设备，所述方法包括：拍摄装置拍摄得到待针灸用户的照片；主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置；主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
可选的，第一驱动机构包括第一三轴平移机构以及第一角度调整机构，第一角度调整机构安装于所述第一三轴平移机构上，所述投射装置安装于所述第一角度调整机构上，所述主控设备通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，包括：所述主控设备控制所述第一三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到待针灸穴位的对应位置；以及所述主控设备并控制所述第一角度调整机构在第一三轴平移机构移动到待针灸穴位的对应位置时调整投射装置的发射角度而对准所述待针灸穴位的位置。
可选的，所述智能辅助定位系统还包括输入装置，所述输入装置用于供输入理疗信息，所述理疗信息包括当前针灸的理疗事项；所述主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，包括：所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位；根据拍摄到的照片与预设的人体穴位照片进行对比，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置；根据拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系以及拍摄装置的实际空间位置，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置，从而得出所述待针灸穴位的位置。
可选的，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，包括：所述主控设备控制投射装置依次移动到待针灸穴位的对应位置而依次对准所述待针灸穴位的位置投射颜色光。
可选的，所述投射装置为多个，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位；包括：所述主控设备控制第一驱动机构驱动投射装置的与所需要进行扎针的穴位相同数量的投射装置分别对准多个所需要进行扎针的穴位；所述主控设备并控制所述多个投射装置根据多个所需要扎针的穴位的扎针顺序来投射具有相应属性的颜色光，以指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序；其中，所述具有相应属性的颜色光可为与七彩色的颜色分别相同，而以七彩色的排列顺序来指示扎针顺序；或者，所述具有相应属性的颜色光还包括有数字图案，分别与被投射的需要扎针的穴位的扎针顺序对应，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
另一方面，提供一种针灸穴位的智能辅助定位系统，所述智能辅助定位系统包括拍摄装置、投射装置、第一驱动机构以及主控设备；所述拍摄装置用于拍摄得到待针灸用户的照片；所述主控设备用于获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置；所述主控设备并用于通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
可选的，第一驱动机构包括第一三轴平移机构以及第一角度调整机构，第一角度调整机构安装于所述第一三轴平移机构上，所述投射装置安装于所述第一角度调整机构上，所述主控设备控制所述第一三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到待针灸穴位的对应位置；以及控制所述第一角度调整机构在第一三轴平移机构移动到待针灸穴位的对应位置时调整投射装置的发射角度而对准所述待针灸穴位的位置。
可选的，所述智能辅助定位系统还包括输入装置，所述输入装置用于供输入理疗信息，所述理疗信息包括当前针灸的理疗事项；所述主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，具体包括：所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位；根据拍摄到的照片与预设的人体穴位照片进行对比，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置；根据拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系以及拍摄装置的实际空间位置，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置，从而得出所述待针灸穴位的位置。
可选的，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备控制投射装置依次移动到待针灸穴位的对应位置而依次对准所述待针灸穴位的位置投射颜色光。
可选的，所述投射装置为多个，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备控制第一驱动机构驱动投射装置的与所需要进行扎针的穴位相同数量的投射装置分别对准多个所需要进行扎针的穴位；所述主控设备并控制所述多个投射装置根据多个所需要扎针的穴位的扎针顺序来投射具有相应属性的颜色光，以指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序；其中，所述具有相应属性的颜色光可为与七彩色的颜色分别相同，而以七彩色的排列顺序来指示扎针顺序；或者，所述具有相应属性的颜色光还包括有数字图案，分别与被投射的需要扎针的穴位的扎针顺序对应，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
可选的，所述拍摄装置为景深相机，所述拍摄装置拍摄得到的待针灸用户的照片为景深照片，所述景深照片还包括了待针灸用户与拍摄装置的距离、方向等信息，所述拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系为根据拍摄得到的景深照片中的待针灸用户与拍摄装置的距离、方向等进行分析确定得出的。
可选的，所述智能辅助定位系统还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二三轴平移机构以及第二角度调整机构，第二角度调整机构安装于所述第二三轴平移机构上，所述拍摄装置安装于所述第二角度调整机构上；所述拍摄装置拍摄得到待针灸用户的照片，包括：所述主控设备控制所述第二三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到拍照位置；以及所述主控设备并控制所述第二角度调整机构在第二三轴平移机构移动到拍照位置时调整拍摄装置的拍摄角度，以对准待针灸用户进行拍摄，而拍摄到待针灸用户的照片。
可选的，所述拍摄装置的实际空间位置为主控设备通过第二三轴平移机构移动到的空间位置得出。
可选的，所述智能辅助定位系统还包括第一数控电机和第二数控电机，所述第一数控电机与所述第一驱动机构以及所述主控设备电连接，所述第二数控电机与所述第二驱动机构以及所述主控设备电连接，所述主控设备通过所述第一数控电机控制所述第一驱动机构中的第一三轴平移机构以及第一角度调整机构运动，并通过所述第二数控电机控制所述第二驱动机构中的第二三轴平移机构以及第二角度调整机构运动。
可选的，所述主控设备控制投影装置投射颜色光后，还在接收到一预先关联的终端设备的晃动信号后，控制重新进行定位辅助，即重新通过拍摄装置拍摄照片，并重新根据拍摄照片进行分析确定待针灸穴位的位置，然后再控制第一驱动机构驱动投影装置移动而对准待针灸穴位投射颜色光，而重新控制定位以及进行颜色光的投射。
因此，本申请中，通过拍摄照片后确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，并通过投射装置投射颜色光进行指示，显然能够有效地帮助确定穴位位置，提高认穴的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种针灸穴位的智能辅助定位方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的一种待针灸穴位指示的示意图；
图3为本发明另一实施例提供的一种待针灸穴位指示的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种针灸穴位的智能辅助定位系统的结构框图；
图5为本发明一实施例提供的智能辅助定位系统中的第一驱动机构的结构示意图；
图6为本发明另一实施例提供的智能辅助定位系统中的第一驱动机构的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的智能辅助定位系统中的投射装置的示意图；
图8为本发明一实施例提供的智能辅助定位系统中的第二驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
本发明说明书、权利要求书和附图中出现的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第二”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而并非用于描述特定的顺序。
请参见图1，为本发明实施例提供的一种针灸穴位的智能辅助定位方法的流程示意图。所述针灸穴位的智能辅助定位方法应用于一智能辅助定位系统中，其中，所述智能辅助定位系统包括拍摄装置、投射装置、第一驱动机构以及主控设备。如图1所示，本发明实施例提供的一种针灸穴位的智能辅助定位方法可以包括：
101、拍摄装置拍摄得到待针灸用户的照片。
在一些实施例中，所述拍摄装置拍摄的为待针灸用户的整体的照片，例如拍摄的为全身照，又例如，用户可以坐着、躺着，从而拍摄装置可以拍摄用户的全身的照片。
在另一些实施例中，所述拍摄装置拍摄的为待针灸用户的特定部位的照片，例如，当用户仅需要进行头部针灸时，则仅拍摄用户的头部的照片，当用户仅需要进行颈部针灸时，则仅拍摄用户的颈部的照片，当用户仅需要进行背部针灸时，则仅拍摄用户的背部的照片。
在一些实施例中，所述拍摄装置为景深相机，拍摄的为景深照片，所述景深照片还包括了待针灸用户与拍摄装置的距离、方向等信息。
103、主控设备获取拍摄装置拍摄的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置。
在一些实施例中，所述智能辅助定位系统还包括输入装置，所述输入装置用于供输入理疗信息，所述理疗信息包括当前针灸的理疗事项。
所述主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，包括：所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位；根据拍摄到的照片与预设的人体穴位照片进行对比，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置；根据拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系以及拍摄装置的实际空间位置，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置，从而得出所述待针灸穴位的位置。
在一些实施例中，所述理疗事项包括需要进行的针灸理疗疗程等事项，可预选设置和存储有理疗事项和需要进行扎针的穴位的对应关系，然后，所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项以及所述对应关系来确定需要进行扎针的穴位。
其中，所述理疗事项和需要进行扎针的穴位的对应关系可为预先根据针灸理疗的医学依据，来确定不同的理疗事项和需要扎针的穴位的对应关系，并存储于所述主控设备中。例如，进行头部针灸理疗，需要对那些穴位进行扎针都是根据针灸医学来预先确定出并将相应的对应关系进行存储的。
在一些实施例中，所述待针灸穴位的位置为实际的空间坐标位置，包括X、Y、Z三轴的坐标值。
在一些实施例中，当拍摄装置为景深相机时，所述拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系为主控设备根据拍摄得到的景深照片中的待针灸用户与拍摄装置的距离、方向等进行分析确定得出的。所述主控设备在得出拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系后，再根据拍摄装置的实际空间位置以及拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置。
105、主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
可选的，第一驱动机构包括第一三轴平移机构以及第一角度调整机构，第一角度调整机构安装于所述第一三轴平移机构上，所述投射装置安装于所述第一角度调整机构上。
所述主控设备通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，包括：所述主控设备控制所述第一三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到待针灸穴位的对应位置；以及所述主控设备并控制所述第一角度调整机构在第一三轴平移机构移动到待针灸穴位的对应位置时调整投射装置的发射角度而对准所述待针灸穴位的位置。
在一些实施例中，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，包括：所述主控设备控制投射装置依次移动到待针灸穴位的对应位置而依次对准所述待针灸穴位的位置投射颜色光。其中，在该实施例中，投射装置可为一个。
在另一些实施例中，所述投射装置为多个，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位；包括：所述主控设备控制第一驱动机构驱动投射装置的与所需要进行扎针的穴位相同数量的投射装置分别对准多个所需要进行扎针的穴位；所述主控设备并控制所述多个投射装置根据多个所需要扎针的穴位的扎针顺序来投射具有相应属性的颜色光，以指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
请一并参阅图2，其中，所述具有相应属性的颜色光可为与七彩色的颜色分别相同，而以七彩色的排列顺序来指示扎针顺序。例如，如图2所示，有四个需要进行扎针的穴位，根据所述四个需要进行扎针的穴位的扎针顺序，依次投射有红色、橙色、黄色、绿色光，从而指示扎针的顺序。
请一并参阅图3，或者，所述具有相应属性的颜色光还包括有数字图案，分别与被投射的需要扎针的穴位的扎针顺序对应，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
如图3所示，所述投射灯投射出的颜色光中还带有数字或文字图案，例如，如图3所示，有四个需要进行扎针的穴位，根据所述四个需要进行扎针的穴位的扎针顺序，依次投射有包括1、2、3、4等数字图案的颜色光，或依次投射有包括一、二、三、四等文字图案的颜色光，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
其中，所述多个投射装置的数量可多于需要扎针的穴位的数量，确保能够进行指示。
其中，当投射装置为多个时，所述第一驱动机构将包括多个第一三轴平移机构以及多个第一角度调整机构，每一第一角度调整机构安装于一第一三轴平移机构上，每一投射装置安装于其中一第一角度调整机构上，所述主控设备通过分别控制每一第一三轴平移机构移动以及控制对应的第一角度调整机构调整角度，从而控制对应的投射装置移动到对应的位置以及朝相应的角度投射颜色光。
在一些实施例中，所述智能辅助定位系统还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二三轴平移机构以及第二角度调整机构，第二角度调整机构安装于所述第二三轴平移机构上，所述拍摄装置安装于所述第二角度调整机构上。
前述的步骤S101“拍摄装置拍摄得到待针灸用户的照片”，可包括：所述主控设备控制所述第二三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到拍照位置；以及所述主控设备并控制所述第二角度调整机构在第二三轴平移机构移动到拍照位置时调整拍摄装置的拍摄角度，以对准待针灸用户进行拍摄，而拍摄到待针灸用户的照片。
从而，当需要拍摄的为待针灸用户的特定部位时，可先通过控制所述第二三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到拍照位置，再调整角度进行拍摄。
可选的，所述拍摄装置的实际空间位置为主控设备通过第二三轴平移机构移动到的空间位置得出。
可选的，所述智能辅助定位系统还包括第一数控电机和第二数控电机，所述第一数控电机与所述第一驱动机构以及所述主控设备电连接，所述第二数控电机与所述第二驱动机构以及所述主控设备电连接，所述主控设备通过所述第一数控电机控制所述第一驱动机构中的第一三轴平移机构以及第一角度调整机构运动，并通过所述第二数控电机控制所述第二驱动机构中的第二三轴平移机构以及第二角度调整机构运动。
可选的，在本发明的一些可能的实施方式中，所述主控设备控制投影装置投射颜色光后，还在接收到一预先关联的终端设备的晃动信号后，控制重新进行定位辅助，即重复前述步骤S101～S105，重新控制定位以及进行颜色光的投射。
其中，所述终端设备可为预先关联的手机、平板电脑、智能手表、智能手环等。
在实际应用场景中，当投射装置投射颜色光指示待针灸的穴位后，医生可进行人工检查，确认是否正确，当认为有偏差时，可通过预先关联的终端设备进行晃动而产生晃动信号，当主控设备接收到预先关联的终端设备的晃动信号后，确认需要重新定位，而重复前述的步骤S101～S105，重新控制定位以及进行颜色光的投射。
从而，本申请中，通过拍摄照片后确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，并通过投射装置投射颜色光进行指示，显然能够有效地帮助确定穴位位置，提高认穴的准确度。
请参阅图4，提供一种针灸穴位的智能辅助定位系统100，其特征在于，所述智能辅助定位系统100包括拍摄装置10、投射装置20、第一驱动机构30以及主控设备40。
所述拍摄装置10用于拍摄得到待针灸用户的照片。
所述主控设备40与所述拍摄装置10及所述第一驱动机构30均电连接，用于获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置。
所述主控设备40并用于通过所述第一驱动机构30驱动所述投射装置20移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置20投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
请参阅图5，为第一驱动机构30的结构示意图。可选的，第一驱动机构30包括第一三轴平移机构31以及第一角度调整机构32，第一角度调整机构31安装于所述第一三轴平移机构32上，所述投射装置安装于所述第一角度调整机构上，所述主控设备40控制所述第一三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到待针灸穴位的对应位置；以及控制所述第一角度调整机构32在第一三轴平移机构31移动到待针灸穴位的对应位置时调整投射装置的发射角度而对准所述待针灸穴位的位置。
如图5所示，所述三轴平移机构31可为一可三轴运动的机械臂，所述第一角度调整机构32可为位于机械臂的端部的万向轴，而可朝各个角度转动。
如图5所示，所述第一驱动机构30还可包括支撑柱33，所述第一三轴平移机构31活动设置于所述支撑柱33的顶端。
具体的，所述第一驱动机构30可通过所述支撑柱33放置于地面上，例如放置于针灸室内，第一三轴平移机构与主控设备40连接，而受到主控设备40的控制而相对支撑柱33进行移动。
在一些实施例中，如图4所示，所述智能辅助定位系统100还包括输入装置50，所述输入装置50用于供输入理疗信息，所述理疗信息包括当前针灸的理疗事项；所述主控设备40对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，具体包括：所述主控设备40根据输入装置50输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位；根据拍摄到的照片与预设的人体穴位照片进行对比，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置；然后根据拍摄装置10与待针灸用户的相对位置关系以及拍摄装置10的实际空间位置确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置，从而得出所述待针灸穴位的位置。
其中，所述输入装置50可包括鼠标、键盘、触摸屏等输入设备。
在一些实施例中，所述理疗事项包括需要进行的针灸理疗疗程等事项，可预选设置和存储有理疗事项和需要进行扎针的穴位的对应关系，然后，所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项以及所述对应关系来确定需要进行扎针的穴位。
其中，所述理疗事项和需要进行扎针的穴位的对应关系可为预先根据针灸理疗的医学依据，来确定不同的理疗事项和需要扎针的穴位的对应关系，并存储于所述主控设备中。例如，进行头部针灸理疗，需要对那些穴位进行扎针都是根据针灸医学来预先确定出并将相应的对应关系进行存储的。
在一些实施例中，所述待针灸穴位的位置为实际的空间坐标位置，包括X、Y、Z三轴的坐标值。
可选的，投射装置可为一个，在主控设备40根据输入装置50输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备40控制投射装置20依次移动到待针灸穴位的对应位置而依次对准所述待针灸穴位的位置投射颜色光。
请一并参阅图6，可选的，在一些实施例中，所述投射装置20为多个，在主控设备40根据输入装置50输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备40控制第一驱动机构30驱动投射装置20的与所需要进行扎针的穴位相同数量的投射装置20分别对准多个所需要进行扎针的穴位；所述主控设备40并控制所述多个投射装置20根据多个所需要扎针的穴位的扎针顺序来投射具有相应属性的颜色光，以指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
如前的图2所示，所述具有相应属性的颜色光可为与七彩色的颜色分别相同，而以七彩色的排列顺序来指示扎针顺序。或者，如前的图3所示，所述具有相应属性的颜色光还包括有数字图案或文字图案，分别与被投射的需要扎针的穴位的扎针顺序对应，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
请参阅图6，当投射装置20为多个时，所述第一驱动机构30将包括多个第一三轴平移机构31以及多个第一角度调整机构32，每一第一角度调整机构32安装于一第一三轴平移机构31上，每一投射装置20安装于其中一第一角度调整机构32上，所述主控设备40通过分别控制每一第一三轴平移机构31移动以及控制对应的第一角度调整机构32调整角度，从而控制对应的投射装置20移动到对应待针灸的穴位的位置以及朝相应的角度向待针灸穴位的位置投射颜色光。
其中，在一些实施例中，如图6所示，所述第一驱动机构30还可包括机械主臂34，所述多个第一三轴平移机构31可为设置于所述机械主臂上的多个分支臂，通过控制机械主臂34整体移动到大致位置，再通过控制多个第一三轴平移机构31分别移动到与待针灸穴位对应的位置。
显然，在另一些实施例中，可以分别设置多个如图5所示的第一驱动机构来实现多个投射装置20的驱动。
请参阅图7，为一实施例中的投射装置20的结构示意图。其中，在一些实施例中，所述投射装置20可包括具有特定颜色的发光灯L1，所述投射装置20的发光灯L1与一电源P1通过数控开关S1连接，所述电源P1可设置于第一三轴平移机构31中。其中，所述发光灯L1可为高聚焦灯。
所述数控开关S1可与所述主控设备40通过有线或无线进行连接，而接收所述主控设备40的控制进行导通或断开。其中，所述主控设备40通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置20移动而对准所述待针灸穴位的位置后，为控制所述数控开关S1导通，而控制所述投射装置20的投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
其中，当投射装置20为多个时，且为通过颜色指示时，每个投射装置可包括具有不同颜色的发光灯L1，且每个发光灯L1通过一数控开关S1与电源P1电连接，所述主控设备40根据需要扎针的穴位的扎针顺序通过所述第一驱动机构30分别驱动对应颜色的投射装置20移动至对应顺序位的待针灸穴位的位置后，在控制所述数控开关S1导通，而控制所述投射装置20的投射颜色光至对应的所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置以及顺序。
在一些实施例中，当投射装置20为多个时，且为通过数字图案或文字图案指示时，每一投射装置20还可为小孔型投影仪，所述主控设备40根据需要扎针的穴位的扎针顺序通过所述第一驱动机构30分别控制对应的投射装置20移动至对应顺序位的待针灸穴位的位置后控制投射装置20投射相应的数字图案或文字图案来指示所述待针灸穴位的位置以及顺序。
在一些实施例中，所述拍摄装置10拍摄的为待针灸用户的整体的照片，例如拍摄的为全身照，又例如，用户可以坐着、躺着，从而拍摄装置10可以拍摄用户的全身的照片。
在另一些实施例中，所述拍摄装置10拍摄的为待针灸用户的特定部位的照片，例如，当用户仅需要进行头部针灸时，则仅拍摄用户的头部的照片，当用户仅需要进行颈部针灸时，则仅拍摄用户的颈部的照片，当用户仅需要进行背部针灸时，则仅拍摄用户的背部的照片。
在一些实施例中，所述拍摄装置10为景深相机，拍摄的为景深照片，所述景深照片还包括了待针灸用户与拍摄装置的距离、方向等信息。所述拍摄装置10与待针灸用户的相对位置关系为根据拍摄得到的景深照片进行分析确定得出。
请参阅图8，可选的，所述智能辅助定位系统100还包括第二驱动机构60，所述第二驱动机构60包括第二三轴平移机构61以及第二角度调整机构62，第二角度调整机构62安装于所述第二三轴平移机构61上，所述拍摄装置10安装于所述第二角度调整机构62上；所述拍摄装置10拍摄得到待针灸用户的照片，包括：所述主控设备40控制所述第二三轴平移机构61沿XYZ三轴方向进行移动而移动到拍照位置；以及所述主控设备40并控制所述第二角度调整机构62在第二三轴平移机构61移动到拍照位置时调整拍摄装置10的拍摄角度，以对准待针灸用户进行拍摄，而拍摄到待针灸用户的照片。
同样的，如图8所示，所述第二驱动机构60还可包括支撑柱63，所述第二三轴平移机构61活动设置于所述支撑柱63的顶端。
具体的，所述第二驱动机构60同样可通过所述支撑柱63放置于地面上，第二三轴平移机构61与主控设备40连接，而受到主控设备40的控制而相对支撑柱63进行移动。
可选的，所述拍摄装置10的实际空间位置为主控设备40通过第二三轴平移机构61移动到的空间位置得出。
可选的，如图4所示，所述智能辅助定位系统100还包括第一数控电机70和第二数控电机80，所述第一数控电机70与所述第一驱动机构30以及所述主控设备40电连接，所述第二数控电机80与所述第二驱动机构60以及所述主控设备40电连接，所述主控设备40通过所述第一数控电机70控制所述第一驱动机构30中的第一三轴平移机构31以及第一角度调整机构32运动，并通过所述第二数控电机80控制所述第二驱动机构60中的第二三轴平移机构61以及第二角度调整机构62运动。
其中，所述第一数控电机70可通过相应的机械连接机构连接第一驱动机构30中的第一三轴平移机构31以及第一角度调整机构32，从而驱动其运动。所述第二数控电机80也可通过过相应的机械连接机构连接第二驱动机构60中的第二三轴平移机构61以及第二角度调整机构62，从而驱动其运动。
在一些实施例中，所述第一驱动机构30以及第二驱动机构60中集成有数控电机，而无需额外设置所述第一数控电机70和第二数控电机80。
可选的，在本发明的一些可能的实施方式中，所述主控设备40控制投影装置20投射颜色光后，还在接收到一预先关联的终端设备的晃动信号后，控制重新进行定位辅助，即重新通过拍摄装置拍摄照片，并重新根据拍摄照片进行分析确定待针灸穴位的位置，然后再控制第一驱动机构30驱动投影装置20移动而对准待针灸穴位投射颜色光，而重新控制定位以及进行颜色光的投射。
其中，所述终端设备可为预先关联的手机、平板电脑、智能手表、智能手环等。
在实际应用场景中，当投射装置20投射颜色光指示待针灸的穴位后，医生可进行人工检查，确认是否正确，当认为有偏差时，可通过预先关联的终端设备进行晃动而产生晃动信号，当主控设备40接收到预先关联的终端设备的晃动信号后，确认需要重新定位，而重新控制定位以及进行颜色光的投射。
从而，本申请中，通过拍摄照片后确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，并通过投射装置投射颜色光进行指示，显然能够有效地帮助确定穴位位置，提高认穴的准确度。
其中，所述主控设备40可为计算机、手机、平板电脑等具有计算功能的智能设备。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的间接耦合或者直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例的方案的目的。
另外，在本发明图1中的智能辅助定位方法的各个步骤可为通过主控设备40调用存储的程序指令来执行。
所述程序指令如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (10)
1.一种针灸穴位的智能辅助定位方法，其特征在于，所述方法应用于智能辅助定位系统，其中，所述智能辅助定位系统包括拍摄装置、投射装置、第一驱动机构以及主控设备，所述方法包括：
拍摄装置拍摄得到待针灸用户的照片；
主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置；
主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一驱动机构包括第一三轴平移机构以及第一角度调整机构，第一角度调整机构安装于所述第一三轴平移机构上，所述投射装置安装于所述第一角度调整机构上，所述主控设备通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，包括：
所述主控设备控制所述第一三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到待针灸穴位的对应位置；以及
所述主控设备并控制所述第一角度调整机构在第一三轴平移机构移动到待针灸穴位的对应位置时调整投射装置的发射角度而对准所述待针灸穴位的位置。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述智能辅助定位系统还包括输入装置，所述输入装置用于供输入理疗信息，所述理疗信息包括当前针灸的理疗事项；
所述主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，包括：
所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位；
根据拍摄到的照片与预设的人体穴位照片进行对比，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置；
根据拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系以及拍摄装置的实际空间位置，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置，从而得出所述待针灸穴位的位置。
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，包括：
所述主控设备控制投射装置依次移动到待针灸穴位的对应位置而依次对准所述待针灸穴位的位置投射颜色光。
5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述投射装置为多个，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备并通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位；包括：
所述主控设备控制第一驱动机构驱动投射装置的与所需要进行扎针的穴位相同数量的投射装置分别对准多个所需要进行扎针的穴位；
所述主控设备并控制所述多个投射装置根据多个所需要扎针的穴位的扎针顺序来投射具有相应属性的颜色光，以指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序；
其中，所述具有相应属性的颜色光可为与七彩色的颜色分别相同，而以七彩色的排列顺序来指示扎针顺序；
或者，所述具有相应属性的颜色光还包括有数字图案，分别与被投射的需要扎针的穴位的扎针顺序对应，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
6.一种针灸穴位的智能辅助定位系统，其特征在于，所述智能辅助定位系统包括拍摄装置、投射装置、第一驱动机构以及主控设备；
所述拍摄装置用于拍摄得到待针灸用户的照片；
所述主控设备用于获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置；
所述主控设备并用于通过所述第一驱动机构驱动所述投射装置移动而对准所述待针灸穴位的位置，并控制所述投射装置投射颜色光至所述待针灸穴位，以指示所述待针灸穴位的位置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，第一驱动机构包括第一三轴平移机构以及第一角度调整机构，第一角度调整机构安装于所述第一三轴平移机构上，所述投射装置安装于所述第一角度调整机构上，所述主控设备控制所述第一三轴平移机构沿XYZ三轴方向进行移动而移动到待针灸穴位的对应位置；以及控制所述第一角度调整机构在第一三轴平移机构移动到待针灸穴位的对应位置时调整投射装置的发射角度而对准所述待针灸穴位的位置。
8.根据权利要求6-7任一项所述的系统，其特征在于，所述智能辅助定位系统还包括输入装置，所述输入装置用于供输入理疗信息，所述理疗信息包括当前针灸的理疗事项；
所述主控设备获取拍摄装置拍摄得到的照片并对所述照片进行分析，确定待针灸用户的待针灸穴位的位置，具体包括：所述主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位；根据拍摄到的照片与预设的人体穴位照片进行对比，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置；根据拍摄装置与待针灸用户的相对位置关系以及拍摄装置的实际空间位置，确定所需要扎针的穴位在所述照片中的位置映射到所述待针灸用户上的实际空间位置，从而得出所述待针灸穴位的位置。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备控制投射装置依次移动到待针灸穴位的对应位置而依次对准所述待针灸穴位的位置投射颜色光。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述投射装置为多个，在主控设备根据输入装置输入的当前针灸的理疗事项来确定所需要进行扎针的穴位为多个时，所述主控设备控制第一驱动机构驱动投射装置的与所需要进行扎针的穴位相同数量的投射装置分别对准多个所需要进行扎针的穴位；所述主控设备并控制所述多个投射装置根据多个所需要扎针的穴位的扎针顺序来投射具有相应属性的颜色光，以指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序；
其中，所述具有相应属性的颜色光可为与七彩色的颜色分别相同，而以七彩色的排列顺序来指示扎针顺序；
或者，所述具有相应属性的颜色光还包括有数字图案，分别与被投射的需要扎针的穴位的扎针顺序对应，来指示所述多个所需要扎针的穴位的扎针顺序。
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