CN108575303A - 一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统 - Google Patents

一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108575303A
CN108575303A CN201810287786.8A CN201810287786A CN108575303A CN 108575303 A CN108575303 A CN 108575303A CN 201810287786 A CN201810287786 A CN 201810287786A CN 108575303 A CN108575303 A CN 108575303A
Authority
CN
China
Prior art keywords
navel orange
picker
steering engine
fruit
cut
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810287786.8A
Other languages
English (en)
Inventor
许春霞
胡瑞
叶剑勇
吕海林
肖文锋
陈斌华
曾丽娟
韩昕芮
张大权
徐志康
周润良
江剑峰
郑泽昌
蔡富奇
邱仁伟
曹越
王梦俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanchang Institute of Technology
Original Assignee
Nanchang Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanchang Institute of Technology filed Critical Nanchang Institute of Technology
Priority to CN201810287786.8A priority Critical patent/CN108575303A/zh
Publication of CN108575303A publication Critical patent/CN108575303A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
    • A01D46/247—Manually operated fruit-picking tools
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output

Abstract

本发明公开了一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统，包括剪切头，所述剪切头前侧固定连接有剪果刀，剪果刀通过连杆与舵机连接，所述剪切头下方固定连接有伸缩杆，伸缩杆上固定安装有电池箱。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用电动式进行脐橙采摘，省时省力，大大增加了采摘速度，避免耽误脐橙的采摘时机，同时由于减少了果农的投入，节约了采摘成本，有效提高了果农的经济收入。

Description

一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统
技术领域
本发明涉及一种水果采摘装置，具体是一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统。
背景技术
赣南地区是全国最大的脐橙主产区且脐橙年产量为世界第三。脐橙的采收时间及其采收方式能影响果品的质量，精细的采收可以保证脐橙的质量，提高果品的耐贮性和减少果品的腐坏。而现如今赣州果农采摘脐橙的方式为纯手工采摘，这种采摘方式不仅费时费力，还会因为采摘速度过慢而延误最佳的采摘时期而影响脐橙的品质，另一方面，大量人工的投入也会加重果农的经济支出。从而降低果农的经济收入。
为此本领域技术人员提出了一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统，以解决上述背景中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，包括剪切头，所述剪切头前侧固定连接有剪果刀，剪果刀通过连杆与舵机连接，所述剪切头下方固定连接有伸缩杆，伸缩杆上固定安装有电池箱。
作为本发明进一步的方案：所述连杆为铁质，所述舵机为20KG级。
作为本发明再进一步的方案：所述剪切头包括疏果齿和剪果刀，疏果齿之间固定有多组剪果刀，所述剪果刀包括动剪和定剪，每组剪果刀的动剪通过连杆和安装在疏果齿上的舵机连接。
作为本发明再进一步的方案：所述疏果齿和剪果刀之间安装有护剪板，护剪板安装在剪切头上方，护剪板固定于剪果刀下方。
作为本发明再进一步的方案：所述舵机通过连接板、连接板固定在疏果齿上，舵机外侧安装有舵机外护板，各舵机之间安装舵机支撑板。
作为本发明再进一步的方案：所述疏果齿的齿内侧面安装多组回复开关，回复开关上安装触压片。
作为本发明再进一步的方案：所述舵机尾部安装控制箱，控制箱内安装控制板。
作为本发明再进一步的方案：所述电池箱内的电池通过伸缩杆内部电源线与控制箱内的控制板电性连接。
一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置的控制系统，该系统实时监测每个GPIO口的状态，如果系统检测STM32单片机的某个I/O口的电平改变时，通过循环判断，确定出电平改变的位置，系统做出反应，通过TIM3定时器产生300HZ特定占空比的PWM信号，来驱动对应的舵机做出反应，转动一定的角度以致剪下水果。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用电动式进行脐橙采摘，省时省力，大大增加了采摘速度，避免耽误脐橙的采摘时机，同时由于减少了果农的投入，节约了采摘成本，有效提高了果农的经济收入。
附图说明
图1为一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置的总体结构示意图；
图2为一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置中剪切头的正面结构示意图；
图3为一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置中剪切头的反面结构示意图；
图4为一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置的控制系统电路图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-4，一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，包括剪切头1，所述剪切头1前侧固定连接有剪果刀13，剪果刀13通过连杆17与舵机16连接，所述剪切头1下方固定连接有伸缩杆2，伸缩杆2上固定安装有电池箱3。
所述连杆17为铁质，所述舵机16为20KG级。
所述剪切头1包括疏果齿11和剪果刀13，疏果齿11之间固定有多组剪果刀13，所述剪果刀13包括动剪131和定剪132，每组剪果刀13的动剪131通过连杆17和安装在疏果齿11上的舵机16连接，舵机16为可回复式，舵机16转动时通过连杆17牵引动剪131实现剪切动作，连杆17与舵机16的运动角度始终保持在90-180°之间，始终能提供一个比较大的剪切力矩。
所述疏果齿11和剪果刀13之间安装有护剪板14，护剪板14安装在剪切头1上方，护剪板14固定于剪果刀13下方。
所述舵机16通过连接板21、下连接板22固定在疏果齿11上，舵机16外侧安装有舵机外护板20，各舵机16之间安装舵机支撑板23。
所述疏果齿11的齿内侧面安装多组回复开关19，回复开关19上安装触压片18。
所述舵机16尾部安装控制箱15，控制箱15内安装控制板，控制箱15内安装附有控制元件的控制板，控制板上主要由控制单片机和电源转换头构成，以300HZ信号作为驱动信号。
所述电池箱3内的电池通过伸缩杆2内部电源线与控制箱15内的控制板电性连接。
一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置的控制系统，该系统实时监测每个GPIO口的状态，如果系统检测STM32单片机的某个I/O口的电平改变时，通过循环判断，确定出电平改变的位置，系统做出反应，通过TIM3定时器产生300HZ特定占空比的PWM信号，来驱动对应的舵机16做出反应，转动一定的角度以致剪下水果。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，包括剪切头(1)，其特征在于，所述剪切头(1)前侧固定连接有剪果刀(13)，剪果刀(13)通过连杆(17)与舵机(16)连接，所述剪切头(1)下方固定连接有伸缩杆(2)，伸缩杆(2)上固定安装有电池箱(3)。
2.根据权利要求1所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述连杆(17)为铁质，所述舵机(16)为20KG级。
3.根据权利要求1所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述剪切头(1)包括疏果齿(11)和剪果刀(13)，疏果齿(11)之间固定有多组剪果刀(13)，所述剪果刀(13)包括动剪(131)和定剪(132)，每组剪果刀(13)的动剪(131)通过连杆(17)和安装在疏果齿(11)上的舵机(16)连接。
4.根据权利要求3所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述疏果齿(11)和剪果刀(13)之间安装有护剪板(14)，护剪板(14)安装在剪切头(1)上方，护剪板(14)固定于剪果刀(13)下方。
5.根据权利要求4所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述舵机(16)通过连接板(21)、连接板(22)固定在疏果齿(11)上，舵机(16)外侧安装有舵机外护板(20)，各舵机(16)之间安装舵机支撑板(23)。
6.根据权利要求1所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述疏果齿(11)的齿内侧面安装多组回复开关(19)，回复开关(19)上安装触压片(18)。
7.根据权利要求1所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述舵机(16)尾部安装控制箱(15)，控制箱(15)内安装控制板。
8.根据权利要求1所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置，其特征在于，所述电池箱(3)内的电池通过伸缩杆(2)内部电源线与控制箱(15)内的控制板电性连接。
9.根据权利要求1-8任一所述的一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置的控制系统，其特征在于，该系统实时监测每个GPIO口的状态，如果系统检测STM32单片机的某个I/O口的电平改变时，通过循环判断，确定出电平改变的位置，系统做出反应，通过TIM3定时器产生300HZ特定占空比的PWM信号，来驱动对应的舵机(16)做出反应，转动一定的角度以致剪下水果。
CN201810287786.8A 2018-04-03 2018-04-03 一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统 Pending CN108575303A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810287786.8A CN108575303A (zh) 2018-04-03 2018-04-03 一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810287786.8A CN108575303A (zh) 2018-04-03 2018-04-03 一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108575303A true CN108575303A (zh) 2018-09-28

Family

ID=63625155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810287786.8A Pending CN108575303A (zh) 2018-04-03 2018-04-03 一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108575303A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110495301A (zh) * 2019-08-14 2019-11-26 南昌大学 一种环抱吞咽式脐橙采摘执行器
CN114223397A (zh) * 2022-01-24 2022-03-25 阳光学院 一种水蜜桃种植园用收获采摘装置及其使用方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201131175Y (zh) * 2007-12-26 2008-10-15 吴维亚 电动采果器
US7500343B2 (en) * 2006-08-28 2009-03-10 Chih-Yu Hsia Fruit picker apparatus with a motor operated cutter
CN102348068A (zh) * 2011-08-03 2012-02-08 东北大学 一种基于头部姿态控制的随动远程视觉系统
CN202340444U (zh) * 2011-12-08 2012-07-25 嘉应学院 电动果实采摘器
CN107371613A (zh) * 2017-08-08 2017-11-24 华南农业大学 一种水果梳剪采摘末端执行装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7500343B2 (en) * 2006-08-28 2009-03-10 Chih-Yu Hsia Fruit picker apparatus with a motor operated cutter
CN201131175Y (zh) * 2007-12-26 2008-10-15 吴维亚 电动采果器
CN102348068A (zh) * 2011-08-03 2012-02-08 东北大学 一种基于头部姿态控制的随动远程视觉系统
CN202340444U (zh) * 2011-12-08 2012-07-25 嘉应学院 电动果实采摘器
CN107371613A (zh) * 2017-08-08 2017-11-24 华南农业大学 一种水果梳剪采摘末端执行装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘显荣主编: "《微机原理与嵌入式接口技术》", 31 August 2016 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110495301A (zh) * 2019-08-14 2019-11-26 南昌大学 一种环抱吞咽式脐橙采摘执行器
CN110495301B (zh) * 2019-08-14 2023-06-27 南昌大学 一种环抱吞咽式脐橙采摘执行器
CN114223397A (zh) * 2022-01-24 2022-03-25 阳光学院 一种水蜜桃种植园用收获采摘装置及其使用方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108575303A (zh) 一种交叉连杆触碰式的脐橙剪切采摘装置及其控制系统
CN201561849U (zh) 用于盾构机刀具磨损的自动监测装置
EP2562824B1 (en) Circuit stack structure of photovoltaic assembly
CN103355732A (zh) 一种用太阳能发电作为供电源的电动菠萝削皮机
CN204652335U (zh) 一种太阳能驱鸟器电路
CN206161774U (zh) 一种脉冲电缆带电识别仪
CN202067812U (zh) 一种光伏接线盒
CN205068756U (zh) 光伏清洁设备数据采集卡
CN201341259Y (zh) Led显示模块的驱动控制电路
CN201213380Y (zh) 一种甘蔗联合收割机割台装置
CN206908571U (zh) 无主栅电池效率测试装置
CN202999166U (zh) 一种基于51单片机超声波驱鸟器
CN203427051U (zh) 太阳能光伏组件的割边刀具
CN203896282U (zh) 一种聚光光伏发电导光漏斗
CN204369198U (zh) 滚轴涂锡铜带放料驱动装置
CN204990177U (zh) 带插座的电脑电源
CN203660984U (zh) 一种减少光伏组件边缘隐裂的焊接连接结构
CN216292204U (zh) 一种农用采摘指套刀
CN202940414U (zh) 新型太阳能光伏产品连接器
CN204257669U (zh) 一种太阳能光伏组件
CN203633164U (zh) 甘蔗收割机的激光砍蔗装置
CN202839716U (zh) 太阳能电池组件制备系统
CN202232662U (zh) 环保灭虫灯
CN205082233U (zh) 一种玉米收获机
CN202895247U (zh) 太阳能层压板专用修边刀

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180928