CN108509087B - 测量触摸框触摸高度的方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种测量触摸框触摸高度的方法，包括以下步骤：控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动；获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据；获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息。本发明还公开了一种测量触摸框触摸高度的装置、机器人及存储介质，可以解决人工测量红外触摸框触摸高度效率低、误差大的问题，能够准确地获得红外触摸框的整体触摸高度信息。

Description

测量触摸框触摸高度的方法、装置、机器人及存储介质
技术领域
本发明涉及触摸框技术领域，尤其涉及一种测量触摸框触摸高度的方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
目前，相对于电容式、电阻式触摸屏，红外触摸框具有结构简单、不受电流、电压和静电干扰，并适宜在某些恶劣条件下长期稳定工作等优点，而广泛应用于公共服务信息查询、工业自动化控制等领域。红外触摸框的书写触摸高度是很重要的产品规格指标，它的含义是书写笔从刚好可以被红外信号捕捉的光网层到屏幕保护玻璃外表面的垂直距离，即红外发射管和红外接收管之间的光轴到屏幕保护玻璃外表面的垂直距离。
在现有的技术方案中，多数是人为地使用一种测量器来抽样测量红外触摸框上的一些点，例如通过一些定制的游标卡尺或者螺旋测微器等测量器来测量触摸高度，在屏幕保护玻璃的某个位置的上方，通过人为地慢慢旋转测量器，使得带宽度的柱状物体部分开始慢慢向前伸展，当伸展到能够遮挡住红外灯管的光线信号时，测量器所显示的刻度为该位置的触摸高度。
然而，发明人在实施本发明的过程中发现，现有的技术方案中必须要人工来完成，测量时测量器和玻璃表面可能不够垂直，需要人眼去判断，测量效率很低，而且只能利用人工进行随机采样，只能测量某些部位，抽样检测的次数不够多，不能准确地表达出整体信息，导致测量结果误差很大。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种测量触摸框触摸高度的方法、装置、机器人及存储介质，可以解决人工测量红外触摸框触摸高度效率低、误差大的问题，实现全面采样，能够准确地获得红外触摸框的整体触摸高度信息。
第一方面，本发明实施例提供了一种测量触摸框触摸高度的方法，包括以下步骤：
控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动；
获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据；
获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据；
根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息。
在第一方面的第一种实现方式中，所述获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时的第一坐标数据，具体为：
当接收到来自所述红外触摸框发送的触摸坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据；其中，所述触摸坐标为所述机械臂的前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时在所述红外触摸框上生成的触控点的触摸坐标。
根据第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述触摸坐标，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据，具体为：
当接收到来自所述红外触摸框发送的接触坐标时，发送脚本指令至所述机械臂；
接收所述机械臂基于所述脚本指令反馈的当前时刻所述机械臂的前端的高度信息；
根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据。
根据第一方面的第二种实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述第一坐标数据为三维坐标，则在所述根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据之后，还包括：
保持所述机械臂的前端的X轴和Y轴的坐标不变，控制所述机械臂的前端往所述红外触摸框的预定的方向移动；
则获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据具体为：
当检测到所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时，记录所述前端在Z轴上变化的坐标值；
根据所述变化的坐标值，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据
根据第一方面的第三种实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，具体为：
将所述第一坐标数据的Z轴坐标值与所述第二坐标数据的Z轴坐标值进行相减，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度。
在第一方面的第五种实现方式中，所述机械臂的前端上配置有力控传感器；则所述获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据，具体为：
当接收到来自所述机械臂发送的所述力控传感器受到反作用力的通知时，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据。
第二方面，本发明实施例还提供了一种测量触摸框触摸高度的装置，包括：
移动控制模块，用于控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动；
第一坐标获取模块，用于获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据；
第二坐标获取模块，用于获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据；
触摸高度计算模块，用于根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息。
在第二方面的第一种实现方式中，所述第一坐标获取模块具体为：
第一坐标获取单元，用于当接收到来自所述红外触摸框发送的触摸坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据；其中，所述触摸坐标为所述机械臂的前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时在所述红外触摸框上生成的触控点的触摸坐标。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括机械臂、通讯接口以及控制器；所述机械臂包括设置于所述机械臂前端的力控传感器；所述通讯接口的一端与所述控制器连接，另一端用于与红外触摸框进行连接；所述控制器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项所述的测量触摸框触摸高度的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的测量触摸框触摸高度的方法。
上述技术方案的一个技术方案具有如下优点：控制机械臂往红外触摸框的屏幕保护玻璃的方向移动，从而自动获取第一坐标数据以及第二坐标数据，不需要利用人眼去判断和测量，减少用户的操作；根据第一坐标数据以及第二坐标数据计算得到当前触控点的触摸高度，利用机械臂可以对选取的多个触控点的触摸高度进行测量从而可以快速地得到该红外触摸框的整体触摸高度信息，实现全面采样，提高了测量的效率，并且减少了测量误差，提高了测量结果的准确性。当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的测量触摸框触摸高度的方法的流程示意图。
图2是本发明第一实施例提供的测量触摸框触摸高度的方法的测量流程图。
图3是本发明第一实施例提供的测量触摸框触摸高度的方法的获取第一坐标数据的示意图。
图4是本发明第一实施例提供的测量触摸框触摸高度的方法的获取第二坐标数据的示意图。
图5是本发明第三实施例提供的测量触摸框触摸高度的方法的测量红外触摸框的触摸高度的示意图。
图6是本发明第四实施例提供的测量触摸框触摸高度的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种测量触摸框触摸高度的方法，其可以利用机器人来执行，并包括以下步骤：
S10，控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动。
在本实施例中，利用配置有机械臂的机器人来测量红外触摸框的触摸高度；其中，所述红外触摸框的触摸高度是指书写笔或其他触摸物体从刚好可以被红外信号捕捉的光网层到屏幕保护玻璃外表面的垂直距离，即红外发射管和红外接收管之间的光轴到屏幕保护玻璃外表面的垂直距离。
在本实施例中，请参阅图2，图2为测量红外触摸框触摸高度的流程图。在本实施例中，所述预定的方向指待测量的红外触摸框的屏幕保护玻璃的方向，在这里，当开始测量时，控制机器人的机械臂慢慢靠近待测量的红外触摸框，如图3所示，控制机器人的机械臂往所述红外触摸框的屏幕保护玻璃的方向移动，并且控制该机械臂垂直于所述红外触摸框的屏幕保护玻璃。
S20，获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据。
在本实施例中，所述机械臂的前端是具有适当的宽度并且能用轻易遮挡红外信号的圆柱体或者其他柱状物体。控制机器人的机械臂慢慢往所述红外触摸框的屏幕保护玻璃的方向移动，在慢慢移动的过程中，所述机械臂的前端会触碰到所述红外触摸框的光网层。在本实施例中，如图3所示，在所述机械臂移动的过程中需要判断所述机械臂的前端是否与红外触摸框的光网层发生接触，在这里，可以利用传感器来判断是否遮挡住所述红外触摸框上红外灯管的信号。当检测到所述机械臂的前端在移动的过程中第一次触摸碰所述红外触摸框的光网层时，在所述红外触摸框上得到一个触控点，根据所述触控点的坐标的产生，从而获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的坐标数据(即第一坐标数据)。
S30，获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据。
在本实施例中，在获取到所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时的第一坐标数据之后，保持所述机械臂与所述红外触摸框的屏幕保护玻璃的相对位置不变，如图4所示，控制所述机械臂继续慢慢地往所述屏幕保护玻璃的方向移动。在继续移动的过程中，需要判断所述机械臂的前端是否与所述屏幕保护玻璃发送接触。当检测到所述机械臂的前端触碰到所述屏幕保护玻璃时，控制所述机械臂的停止移动，并且计算所述机械臂的前端触碰到所述屏幕保护玻璃时的第二坐标数据，例如可以通过所述前端反馈的数据来获取所述第二坐标数据。
在本实施例的一个实现方式中，所述机械臂的前端上配置有力控传感器，可以利用力控传感器来判断所述机械臂的前端是否与所述屏幕保护玻璃发送接触。具体地，当接收到来自所述机械臂发送的所述力控传感器受到反作用力的通知时，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据。作为示例，当所述机械臂的前端触碰到所述屏幕保护玻璃时，所述力控传感器会受到所述屏幕保护玻璃的反作用力，此时，所述力控传感器将通过接口(例如IO接口、串口等)发送通知信号给机器人的控制中心，从而获取当前时刻的所述机械臂的前端的第二坐标数据。
S40，根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息。
在本实施例中，获取所述红外触摸框上的一个触控点的第一坐标数据和第二坐标数据之后，则可以利用数学计算得到该触控点对应的触摸高度。在本实施例中，当测量完所述红外触摸框上的一个触控点的触摸高度之后，所述机器人可以控制所述机械臂对所述红外触摸框上的其他位置的触摸高度，实现对所述触摸框的全面密集的数据采样，并且根据多个不同位置上的触摸高度可以得出所述红外触摸框的整体触摸高度信息。
综上所述，本实施例提供了一种测量红外触摸框触摸高度的方法，控制机械臂往红外触摸框的屏幕保护玻璃的方向移动，自动获取第一坐标数据以及第二坐标数据，不需要利用人眼去判断和测量，减少用户的操作；根据第一坐标数据以及第二坐标数据计算得到当前触控点的触摸高度，利用机械臂可以对选取的多个触控点的触摸高度进行测量从而可以快速地得到该红外触摸框的整体触摸高度信息，实现全面采样，提高了测量的效率，减少了测量误差。
本发明第二实施例：
在第一个实施例的基础上，还包括：
所述获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据具体为：
当接收到来自所述红外触摸框发送的触摸坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据；其中，所述触摸坐标为所述机械臂的前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时在所述红外触摸框上生成的触控点的触摸坐标。
在本实施例中，可以利用红外触摸框的得到所述机械臂前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时的第一坐标数据。作为示例，当所述机械臂的前端触碰到所述红外触摸框的光网层时，就会遮挡住所述红外触摸框上红外灯管的信号，因此在所述红外触摸框上形成一个触控点，并且通过所述红外触摸框的软件可以计算得出当前触控点的触摸坐标，此时，所述红外触摸框将所述触摸坐标通过接口(例如USB接口、串口等)传递给所述机器人，所述机器人接收到所述当前触控点的触摸坐标之后，就可以通知所述机械臂的前端反馈数据从而获取当前时刻所述前端的当前位置的坐标数据(即第一坐标数据)。
在本实施例中，具体地，当接收到来自所述红外触摸框发送的接触坐标时，发送脚本指令至所述机械臂；接收所述机械臂基于所述脚本指令反馈的当前时刻所述机械臂的前端的高度信息；根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据。作为示例，当所述机器人接收到所述红外触摸框传过来的触摸坐标时，假设当前触控点的触摸坐标为(x1，y1)，就会发送脚本指令给机械臂，所述机械臂根据所述脚本指令反馈所述机械臂的高度信息数据，在这里，所述机械臂反馈的高度信息数据可以将开始测量时所述机械臂的前端所处的位置作为参考点，例如可以将开始测量时所述机械臂的前端所处的位置作为原点；根据所述高度信息数据和所述触摸坐标，可以获取得到当前时刻所述机械臂的前端的三维坐标信息，例如获取得到的第一坐标数据为(x1，y1，z1)。需要说明的是，上述获取所述前端的第一坐标数据的整个过程所需要花费的时间是毫秒级的，因此可以精确的获取到所述机械臂的前端刚接触到所述红外触摸框的光网层时的坐标信息。
通过上述方式，利用红外触摸框上的软件来计算触控点的触摸坐标并发送给所述机器人，可以快速地、精确地获取得到机械臂的前端首次接触到红外触摸框的光网层时的第一坐标数据，同时利用红外触摸框的资源，提高了测量效率和测量精确度。
本发明第三实施例：
在第二个实施例的基础上，还包括：
所述第一坐标数据为三维坐标，则在所述根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据之后，还包括：
保持所述机械臂的前端的X轴和Y轴的坐标不变，控制所述机械臂的前端往所述红外触摸框的预定的方向移动；
则获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据具体为：
当检测到所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时，记录所述前端在Z轴上变化的坐标值；
根据所述变化的坐标值，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据
在本实施例中，所述第一坐标数据为三维坐标，例如所述第一坐标数据为(x1，y1，z1)。在获取到所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时的第一坐标数据之后，保持所述机械臂与所述红外触摸框的屏幕保护玻璃的相对位置不变，即保持所述机械臂的前端的X轴和Y轴的坐标不变，控制所述机械臂的前端往所述红外触摸框的屏幕保护玻璃的方向移动，因此，在移动的过程中，只有Z轴的坐标发生了变化。当检测到所述前端与所述屏幕保护玻璃发生接触时时，记录所述前端在Z轴上变化的坐标值；根据所述变化的坐标值和所述第一坐标数据，即可获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据，例如，所述第二坐标数据为(x1，y1，z2)。
在本实施例中，根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，可以计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度。具体地，将所述第一坐标数据的Z轴坐标值与所述第二坐标数据的Z轴坐标值进行相减，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度。作为示例，假设所述当前触控点的第一坐标数据为(x1，y1，z1)和第二坐标数据为(x1，y1，z2)，由此可以计算得到所述当前触控点的触摸高度h＝|z1-z2|。
为了便于对本发明实施例的了解，下面将以一个实际的例子对本发明实施例做描述。
作为示例，如图5所示，这是一个红外触摸框的剖面图，光线从左边发射到右边，光网层就是图中光线的平面，而红外触摸框的触摸高度就是指光网层到最底部的屏幕保护玻璃的高度。当机械臂的前端移动到1位置时，刚好进入光网层，遮挡到灯管信号，形成触控点。此时让红外触摸框通过接口(USB、串口等接口)把坐标数据传给机器人的控制软件，控制软件会通过脚本指令发给机械臂，让机械臂反馈坐标信息，以此获取此刻机械臂的三维坐标信息。保持机械臂X轴和Y轴坐标不变，控制机械臂继续向前移动，当机械臂的前端移动到2位置时，开始与屏幕保护玻璃接触，这时候在机械臂的前端上的力控传感器会受到力的作用，并通过接口(IO、串口等各种接口)通知机器人的控制软件，同样地可以获取当前机械臂的三维坐标信息。再把这两次坐标信息的Z轴进行相减，即可得到1位置和2位置的位置差，所述位置差即所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度。重复上述步骤，可以对所述红外触摸框进行全面密集的数据采样，从而根据所述机械臂每次测量得到的不同位置的触摸高度，可以建立可视化的数据模型，并且根据所述建立出来的可视化数据模型，可以对所述红外触摸框中的软件算法模块或者固件中的参数进行调节，使得所述红外触摸框的红外灯管能够发射出更稳定的红外光线，使得信号达到最优，提高用户的体验感。
通过上述方式，通过保持机械臂X轴和Y轴坐标不变，控制机械臂继续向前移动，从而只变化Z轴上的坐标值，可以根据Z轴上的变化的坐标值快速地计算得到当前触控点的触摸高度，计算简单，减少了计算压力，从而有效地提高了测量效率。
请参阅图6，本发明第四实施例还提供了一种测量触摸框触摸高度的装置，包括：
移动控制模块10，用于控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动；
第一坐标获取模块20，用于获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据；
第二坐标获取模块30，用于获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据；
触摸高度计算模块40，用于根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息。
优选地，所述第一坐标获取模块20具体为：
第一坐标获取单元，用于当接收到来自所述红外触摸框发送的触摸坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据；其中，所述触摸坐标为所述机械臂的前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时在所述红外触摸框上生成的触控点的触摸坐标。
进一步地，所述第一坐标获取单元具体为：
指令发送单元，用于当接收到来自所述红外触摸框发送的接触坐标时，发送脚本指令至所述机械臂；
高度信息接收单元，用于接收所述机械臂基于所述脚本指令反馈的当前时刻所述机械臂的前端的高度信息；
第一坐标计算单元，用于根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据。
进一步地，所述第一坐标数据为三维坐标，则在所述测量触摸框触摸高度的装置还包括：
移动控制单元，用于保持所述机械臂的前端的X轴和Y轴的坐标不变，控制所述机械臂的前端往所述红外触摸框的预定的方向移动；
则所述第二坐标获取模块30为：
坐标值记录单元，用于当检测到所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时，记录所述前端在Z轴上变化的坐标值；
第二坐标计算单元，用于根据所述变化的坐标值，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据
进一步地，所述触摸高度计算模块40具体为：
触摸高度计算单元，用于将所述第一坐标数据的Z轴坐标值与所述第二坐标数据的Z轴坐标值进行相减，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度。
优选地，所述机械臂的前端上配置有力控传感器；则所述第二坐标获取模块30具体为：
第二坐标获取单元，用于当接收到来自所述机械臂发送的所述力控传感器受到反作用力的通知时，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据。
本发明第六实施例还提供了一种用于测量红外触摸框触摸高度的机器人。该实施例的机器人包括机械臂、通讯接口以及控制器；所述机械臂包括设置于所述机械臂前端的力控传感器；所述通讯接口的一端与所述控制器连接，另一端用于与红外触摸框进行连接，从而使得所述红外触摸框可以通过所述通讯接口将触摸坐标发送给机器人；所述控制器，包括：处理器、显示器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如测量触摸框触摸高度的程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个测量触摸框触摸高度的方法的实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S10。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图5所示的移动控制模块10。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述机器人中的执行过程。
所述机器人可包括，但不仅限于，包括机械臂、通讯接口以及控制器，所述控制器包括处理器、存储器、显示器。本领域技术人员可以理解，上述部件仅仅是用于测量触摸框触摸高度的机器人的示例，并不构成对所述机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述用于测量触摸框触摸高度的机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述机器人的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述用于测量触摸框触摸高度的机器人的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、文字转换功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、文字消息数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述用于测量触摸框触摸高度的机器人中集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种测量触摸框触摸高度的方法，其特征在于，包括：
控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动；
获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据；
获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据；
根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息；
其中，所述获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据，具体为：
当接收到来自所述红外触摸框发送的触摸坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据；其中，所述触摸坐标为所述机械臂的前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时在所述红外触摸框上生成的触控点的触摸坐标；
其中，所述当接收到来自所述红外触摸框发送的接触坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据，具体为：
当接收到来自所述红外触摸框发送的接触坐标时，发送脚本指令至所述机械臂；
接收所述机械臂基于所述脚本指令反馈的当前时刻所述机械臂的前端的高度信息；
根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据。
2.根据权利要求1所述的测量触摸框触摸高度的方法，其特征在于，所述第一坐标数据为三维坐标，则在所述根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据之后，还包括：
保持所述机械臂的前端的X轴和Y轴的坐标不变，控制所述机械臂的前端往所述红外触摸框的预定的方向移动；
则获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据具体为：
当检测到所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时，记录所述前端在Z轴上变化的坐标值；
根据所述变化的坐标值，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据。
3.根据权利要求2所述的测量触摸框触摸高度的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，具体为：
将所述第一坐标数据的Z轴坐标值与所述第二坐标数据的Z轴坐标值进行相减，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度。
4.根据权利要求1所述的测量触摸框触摸高度的方法，其特征在于，所述机械臂的前端上配置有力控传感器；则所述获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据，具体为：
当接收到来自所述机械臂发送的所述力控传感器受到反作用力的通知时，获取当前时刻的所述前端的第二坐标数据。
5.一种测量触摸框触摸高度的装置，其特征在于，包括：
移动控制模块，用于控制机械臂往红外触摸框的预定的方向移动；
第一坐标获取模块，用于获取所述机械臂的前端首次与所述红外触摸框的光网层发生接触时所述前端的当前位置的第一坐标数据；
第二坐标获取模块，用于获取所述前端首次接触到所述红外触摸框的屏幕保护玻璃时的第二坐标数据；
触摸高度计算模块，用于根据所述第一坐标数据及所述第二坐标数据，计算得到所述红外触摸框的当前触控点的触摸高度，以使得根据适当数量的不同触控点的触摸高度得出所述红外触摸框的触摸高度信息；
其中，所述第一坐标获取模块，具体为：
第一坐标获取单元，用于当接收到来自所述红外触摸框发送的触摸坐标时，获取当前时刻所述机械臂的前端的当前位置的第一坐标数据；其中，所述触摸坐标为所述机械臂的前端首次触碰到所述红外触摸框的光网层时在所述红外触摸框上生成的触控点的触摸坐标；
其中，所述第一坐标获取单元具体为：
指令发送单元，用于当接收到来自所述红外触摸框发送的接触坐标时，发送脚本指令至所述机械臂；
高度信息接收单元，用于接收所述机械臂基于所述脚本指令反馈的当前时刻所述机械臂的前端的高度信息；
第一坐标计算单元，用于根据所述高度信息及所述触摸坐标，生成当前时刻的所述机械臂的前端的第一坐标数据。
6.一种机器人，其特征在于，包括机械臂、通讯接口以及控制器；所述机械臂包括设置于所述机械臂前端的力控传感器；所述通讯接口的一端与所述控制器连接，另一端用于与红外触摸框进行连接；所述控制器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的测量触摸框触摸高度的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的测量触摸框触摸高度的方法。
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