CN108501923A - 解耦电助力制动装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种解耦电助力解耦电助力制动装置及其控制方法，解耦电助力制动装置包括壳体和设于壳体上的制动力输入模块、制动力检测模块、传动耦合模块、助力输入模块、制动力输出模块和控制模块；本发明能根据车辆状态和驾驶员制动需求选择对应的制动模式，有效实现电机再生制动和液压制动协调控制，最大限度发挥系统的制动性能，提升能量利用效率。

Description

解耦电助力制动装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，尤其涉及一种解耦电助力解耦电助力制动装置及其控制方法。

背景技术

汽车制动系统是核心安全系统，传统汽车为真空助力液压制动系统，发动机提供真空负压源；电动汽车没有真空源，目前常用的电动真空助力系统方法，用电动真空泵提供负压，这种方法存在真空泵需要一直工作，连续制动效果差，系统噪音大且可靠性差等缺点；同时，电动汽车采用电机驱动，同时在减速或制动的条件下电机可作为发动机实现能量回馈，而目前的制动系统，线控制动系统可实现电机制动和驾驶员踏板机械制动解耦，但存在一旦线控系统出现故障就难以实现制动，可靠性不高，其他类型的制动则机械与电制动耦合，不能发挥系统的最优效果。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种解耦电助力制动装置及其控制方法，能有效实现电动助力和传统制动的并联作用，最大发挥系统的制动效果，提升能量利用效率。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种解耦电助力制动装置及其控制方法，包括壳体和设于所述壳体上的制动力输入模块、制动力检测模块、传动耦合模块、助力输入模块、制动力输出模块和控制模块；所述制动力输入模块连接所述制动力检测模块，所述传动耦合模块分别连接所述制动力输入模块和助力输入模块，所述传动耦合模块连接所述制动力输出模块，所述控制模块分别连接所述制动力检测模块和所述助力输入模块，其中，

所述制动力输入模块包括踏板、推杆、预紧滑块和弹簧，所述踏板连接所述推杆，所述推杆连接所述预紧滑块的一端，所述预紧滑块的另一端连接所述弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定于所述壳体；

所述制动力检测模块包括压力传感器和踏板角度传感器；所述踏板角度传感器设于所述踏板，所述压力传感嵌入于所述预紧滑块的容置腔体中。

进一步的，所述传动耦合模块包括丝杠，所述丝杠的一端连接所述制动力输出模块，所述丝杠的另一端伸向所述预紧滑块的端面，且所述丝杠伸向所述预紧滑块的端面与所述预紧滑块的端面之间设有预设长度的间隙；

所述传动耦合模块还包括螺母，所述丝杠穿过所述螺母的螺旋槽，所述传动耦合模块通过所述螺母连接所述助力输入模块以实现所述传动耦合模块连接所述助力输入模块。

进一步的，所述助力输入模块包括助力电机，所述助力电机连接所述壳体，所述助力电机的输出轴装设有齿轮，所述螺母设有外齿圈，所述齿轮与所述螺母的外齿圈啮合；

所述助力输入模块还包括电磁离合器，所述电磁离合器的磁轭组件固定于所述壳体，所述电磁离合器的衔铁组件装设于所述螺母。

进一步的，所述控制模块包括微处理器、信号输入输出接口、电源输入接口及与所述微处理器电性连接的供电保护单元，所述助力电机、所述电磁离合器、所述压力传感器和所述踏板角度传感器分别经由所述信号输入输出接口与所述微处理器电性连接。

进一步的，所述传动耦合模块还包括固定于所述壳体的两轴承，所述螺母包括螺母本体以及所述螺母本体的两端分别延伸出的两轴肩；每一所述轴肩连接对应的轴承以实现所述螺母连接所述壳体。

进一步的，所述制动力输出模块包括所述制动主缸，则所述丝杠的一端连接所述制动力输出模块具体包括：

所述丝杠的一端穿过设于所述壳体的导孔与所述制动主缸的活塞抵接。

进一步的，所述壳体包括第一容置腔和第二容置腔，所述预紧滑块、所述弹簧设于所述第一容置腔；所述传动耦合模块设于所述第二容置腔。

进一步的，所述预紧滑块包括两嵌套块，两所述嵌套块相互连接且两所述嵌套块的连接处形成所述预紧滑块的容置腔体。

相应的，本发明实施例还提供一种控制方法，包括：根据当前车速和所述制动力检测模块所获取的数据制定对应的制动模式；其中，所述制动力数据包括所述压力传感器的压力值和所述踏板角度传感器的角度值。

进一步的，所述根据所述制动力检测模块所采集的数据信号制定对应的制动模式具体包括：

获取所述当前车速和所述制动力检测模块所采集的制动力数据；

判断所述当前车速是否大于预设车速时，若是，则根据所述踏板角度传感器的角度值计算得出所述预紧滑块的轴向位移，并，

当所述压力值不大于所述预设第一压力阈值，所述传感器预紧滑块的轴向位移不大于预设位移时，控制驱动电机提供回馈制动力，以对车辆的施加制动力；

当所述压力值不小于预设第一压力阈值且小于第二预设压力阈值，所述传感器预紧滑块的轴向位移大于预设位移时，控制驱动电机提供回馈制动力和所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块；

当所述压力值大于所述第二预设压力阈值时，控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块；

若否，则控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块。

附图说明

图1是本发明实施例所提供的一种解耦的电助力制动装置的结构示意图；

图1中，1.踏板，2.推杆，3.压力传感器，4.第一容置腔，5.壳体，6.齿轮，7.助力电机，8.制动主缸，9.丝杠，10.轴承，11.第二容置腔，12.螺母，13.控制模块，14.电磁离合器的衔铁组件，15.电磁离合器的磁轭组件，16.弹簧，17.预紧滑块，18.踏板角度传感器；

图2是本发明实施例所提供的适用于解耦电助力制动装置的控制方法逻辑流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例1提供的一种的结构示意图。本实施例包括壳体5和设于所述壳体5上的制动力输入模块、制动力检测模块、传动耦合模块、助力输入模块、制动力输出模块和控制模块13；所述制动力输入模块连接所述制动力检测模块，所述传动耦合模块分别连接所述制动力输入模块和助力输入模块，所述传动耦合模块连接所述制动力输出模块，所述控制模块13分别连接所述制动力检测模块和所述助力输入模块。

所述制动力输入模块用于传动驾驶员作用力；所述制动力检测模块用于对制动力输入模块所接收到的驾驶员作用力进行检测，获取作用力数据，包括压力传感器3所感应到的压力和踏板角度传感器18所感应到的踏板1转动的角度；控制模块13用于获取制动力检测模块所检测到的数据制定相应的制动模式；助力输入模块用于在控制模块13的控制下输出电助力以制动；所述传动耦合模块用于耦合制动力输入模块和助力输入模块分别输入的作用力并传动至所述制动力输出模块；制动力输出模块用于制动汽车车轮。

其中，所述制动力输入模块包括踏板1、推杆2、预紧滑块17和弹簧16，所述踏板1连接所述推杆2，所述推杆2连接所述预紧滑块17的一端，所述预紧滑块17的另一端连接所述弹簧16的一端，所述弹簧16的另一端固定于所述壳体5；

所述制动力检测模块包括压力传感器3和踏板角度传感器18；所述踏板角度传感器18设于所述踏板1，所述压力传感嵌入于所述预紧滑块17的容置腔体中。

进一步的，所述传动耦合模块包括丝杠9，所述丝杠9的一端连接所述制动力输出模块，所述丝杠9的另一端伸向所述预紧滑块17的端面，且所述丝杠9伸向所述预紧滑块17的端面与所述预紧滑块17的端面之间设有预设长度的间隙。

具体，所述预紧滑块17贴近所述丝杠9的端面上设有凹槽，所述丝杠9延伸至所述凹槽中，且在自然状态下(即踏板1无作用力的情况下)，所述丝杠9端面与传感器预紧滑块17凹槽端面之间预留有预设长度的间隙，该间隙为实现驾驶员踏板1力与液压制动的解耦，在轻度制动时，避免驾驶员踏板1力造成的传统机械制动，可以通过驱动电机来实现回馈制动，从而使解耦电助力制动装置能够实现灵活的制动策略。

其中，所述踏板1为制动踏板1，通常驾驶员可以通过施加相应的作用力在踏板1上，触发车辆的制动动作。

其中，所述推杆2与所述预紧滑块17之间的连接方式为通过球铰副活动连接。

其中，所述弹簧16为复位弹簧16，可以在作用力消失后自动回位。所述弹簧16起到踏板1感觉模拟以及回位作用。本领域技术人员可选用圆柱弹簧16、圆锥弹簧16，本发明实施例中优先选用圆柱弹簧16。

进一步的，所述踏板角度传感器18设于所述踏板1包括：所述踏板角度传感器18设于所述踏板1的旋转中心，通常，将解耦电助力制动装置适用于车辆上时，所述制动踏板1的旋转中心固定在车架上；

进一步的，所述预紧滑块17包括两嵌套块，两所述嵌套块相互连接且两所述嵌套块的连接处形成所述预紧滑块17的容置腔体，所述预紧滑块17的容置腔体内设有所述压力传感器3；

所述传动耦合模块还包括螺母12，所述丝杠9穿过所述螺母12的螺旋槽，且所述螺母12与丝杠9之间安装有滚珠；所述螺母12连接所述助力输入模块，从而当助力输入模块驱动所述螺母12转动时，螺母12能够带动丝杠9转动，以使丝杠9伸向制动输出模块，触发所述制动输出模块进行制动。

进一步的，所述传动耦合模块还包括固定于所述壳体5的两轴承10，所述螺母12包括螺母12本体以及所述螺母12本体的两端分别延伸出的两轴肩；每一所述轴肩连接对应的轴承10以实现所述螺母12连接所述壳体5。

进一步的，所述助力输入模块包括助力电机7，所述助力电机7连接所述壳体5，所述助力电机7的输出轴装设有齿轮6，所述螺母12设有外齿圈，所述齿轮6与所述螺母12的外齿圈啮合；

进一步的，所述助力输入模块还包括电磁离合器，所述电磁离合器的磁轭组件15固定于所述壳体5，所述电磁离合器的衔铁组件14装设于所述螺母12。具体的，旋转组件跟随螺母12一起转动:电磁离合器在电机处于堵转状态时进行锁死，即电磁离合器产生磁力，利用固定组件吸住旋转组件，避免电机长时间处于堵转状态下烧毁线圈:电机运行时进行断开，即电磁离合器失去磁力，固定组件不再吸住旋转组件；通过增设电磁离合器，可有效保护电机，延长电机的使用寿命。

进一步的，所述制动力输出模块为采用液压制动，所述制动力输出模块包括所述制动主缸8。

进一步的，所述丝杠9的一端连接所述制动力输出模块具体包括：所述丝杠9的一端穿过设于所述壳体5的导孔与所述制动主缸8的活塞抵接。

进一步的，所述壳体5包括第一容置腔4和第二容置腔11，所述预紧滑块17和所述弹簧16设于所述第一容置腔4；所述传动耦合模块设于所述第二容置腔11。

本实施例中，采用在壳体5内形成第一容置腔4和第二容置腔11，利用所述第一容置腔4的一侧的内壁上设有导孔用于推杆2穿过以连接所述预紧滑块17，所述第一容置腔4的另一侧的内壁固定连接所述弹簧16，使得弹簧16在预紧滑块17的作用力下能够第一容置腔4的空间中实现伸缩。另一方面，利用所述第二容置腔11内放置传动耦合模块，所述第一容置腔4的两侧的内壁均设有相应的导孔用于丝杠9穿过，从而实现丝杠9的两端分别能够伸向制动力输出模块和制动力输入模块；同时，第二容置腔11的外壁(即壳体5外壁)安装制动力输出模块和助力输入模块，所述助力输入模块的输出口延伸至第二容置腔11内部以实现和传动耦合模块的连接。上述设置方式仅仅为一种优选形式，现有技术人员也可以采用其它形式的壳体5，来实现本实施例中各模块及其组件的组装配合，同样实现本实施例的原理的方案，也在本实施例的保护范围中。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种的控制方法逻辑流程图。进一步的，所述控制模块13用于根据当前车速和所述制动力检测模块所获取的数据制定对应的制动模式；其中，所述制动力数据包括所述压力传感器3的压力值和所述踏板角度传感器18的角度值，根据制动力数据来判断驾驶员踩踏制动踏板1的意图，包括轻度制动、中度制动、重度制动和紧急制动。其中，制动模式包括有再生制动力制动模式、电液复合制动模式或者液压制动模式。

进一步的，所述控制模块13包括微处理器、信号输入输出接口、电源输入接口及与所述微处理器电性连接的供电保护单元，所述助力电机7、所述电磁离合器、所述压力传感器3和所述踏板角度传感器18分别经由所述信号输入输出接口与所述微处理器电性连接。其中，所述微处理器用于完成根据当前车速和所述制动力检测模块所获取的数据制定对应的制动模式。

具体的，定义丝杠9端面与预紧滑块17凹槽端面之间的间隙的长度为L，传感器预紧滑块17滑动的轴向位移为l，制动过程中压力传感器3产生的压力值对应的踏板力为F，触发助力输入模块提供助力的压力传感器3信号量阈值对应的踏板力为F₀(即第一预设压力阈值F₀)，触发重度制动模式的压力传感器3信号量阈值对应的踏板力为F₁(即第二预设压力阈值F₁),压力传感器3一信号量对应的踏板力最大值为F_MAX(即最大预设压力阈值F_MAX)，且0＜F₀＜F₁＜F_MAX。车辆行驶速度速度值为V，车辆低速行驶的某一速度值为V_min。

其中，驾驶员踩下制动踏板，与制动踏板连接的推杆2推动传感器预紧滑块17克服弹簧16力在第一容置腔4中向前滑动，控制模块13采集踏板角度传感器18信号，计算得出传感器预紧滑块17的轴向位移l。

进一步的，所述根据所述制动力检测模块所采集的数据信号制定对应的制动模式具体包括：

获取当前车速和所述制动力检测模块所采集的制动力数据；

判断所述当前车速是否大于预设车速时，若是(即当前车速大于预设车速V＞V_min)，则根据所述踏板角度传感器18的角度值计算得出所述预紧滑块17的轴向位移，并，

当所述压力值不大于所述预设第一压力阈值，即0≤F＜F0，所述传感器预紧滑块17的轴向位移不大于预设位移时，即0≤l≤L时，此时为轻度制度再生制动力制动模式，即制定控制驱动电机提供回馈制动力，以对车辆的施加制动力；此时助力电机7不工作；

当所述压力值不小于预设第一压力阈值且小于第二预设压力阈值，即F₀≤F＜F₁，所述传感器预紧滑块17的轴向位移大于预设位移时，即l≥L，对应的制动模式为电液协同制动模式；电液协同制动模式包括：控制驱动电机提供回馈制动力和所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块，以推动制动主缸8建立制动液压力；

当所述压力值大于所述第二预设压力阈值时，包括了两种情况，一种为所述压力值不小于预设第二压力阈值且小于最大预设压力阈值F_MAX，即F₁≤F≤F_MAX时，所述传感器预紧滑块17的轴向位移大于预设位移时，即l≥L时，此时为重度制动，另一种为所述压力值不小于最大预设压力阈值即F≥F_MAX时，此时为紧急制动。这两种情况所制定的对应的制动模式均为液压制动模式；即控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块，以推动制动主缸8建立制动液压力；此时驱动电机不提供回馈制动力。

若否(即车速不大于预设车速V≤V_min)，对应的制动模式为液压制动模式；则控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块。

此外，当控制模块13检测到助力电机7、压力传感器3或制动踏板角度传感器18故障时，将不再控制电机输入助力，驾驶员输入的踏板力将经推杆2传递至传统耦合模块直接推动制动主缸8液压活塞产生制动液压力。具备冗余保护功能，当助力电机7失效情况下可单凭驾驶员踩踏板输入实现制动。

本实施例解决了传统的制动系统无法完全适用于电动汽车的问题，利用电机也作为制动助力源，根据驾驶员的制动意图选择对应的制动模式，进行电机再生制动和液压制动协调控制。具体来说，具有以下优点：将液压制动与电机制动协调控制，保证制动效能，提高能量利用率；可使用高性能助力电机取代真空罐作为助力源，集成度高，精简解耦电助力制动装置结构，缩短制动响应时间、降低制动噪声；可烧录控制器程序重设助力比值，亦可增加辅助制动控制功能；具备冗余保护功能，当助力电机失效情况下可单凭驾驶员踩踏板输入实现制动；电磁离合器在车辆长时间制动情况可下保持制动压力的稳定，避免因电机工作温度过高导致制动失效。

相应的，本发明实施例还提供一种控制方法，适用于本发明任一实施例所提供的解耦电助力制动装置，本实施例的说明结合上述实施例所提供的解耦电助力制动装置进行说明；本实施例的控制方法包括：

根据当前车速和所述制动力检测模块所获取的数据制定对应的制动模式；其中，所述制动力数据包括所述压力传感器3的压力值和所述踏板角度传感器18的角度值，根据制动力数据来判断驾驶员踩踏制动踏板1的意图，包括轻度制动、中度制动、重度制动和紧急制动。其中，制动模式包括有再生制动力制动模式、电液复合制动模式或者液压制动模式。

具体的，定义丝杠9端面与预紧滑块17凹槽端面之间的间隙的长度为L，传感器预紧滑块17滑动的轴向位移为l，制动过程中压力传感器3产生的压力值对应的踏板力为F，触发助力输入模块提供助力的压力传感器3信号量阈值对应的踏板力为F₀(即第一预设压力阈值F₀)，触发重度制动模式的压力传感器3信号量阈值对应的踏板力为F₁(即第二预设压力阈值F₁),压力传感器3一信号量对应的踏板力最大值为F_MAX(即最大预设压力阈值F_MAX)，且0＜F₀＜F₁＜F_MAX。车辆行驶速度速度值为V，车辆低速行驶的某一速度值为V_min。

其中，驾驶员踩下制动踏板，与制动踏板连接的推杆2推动传感器预紧滑块17克服弹簧16力在第一容置腔4中向前滑动，采集踏板角度传感器18信号，计算得出传感器预紧滑块17的轴向位移l。

进一步的，参见图2，所述根据所述制动力检测模块所采集的数据信号制定对应的制动模式具体包括：

获取当前车速和所述制动力检测模块所采集的制动力数据；

判断所述当前车速是否大于预设车速时，若是(即当前车速大于预设车速V＞V_min)，则根据所述踏板角度传感器18的角度值计算得出所述预紧滑块17的轴向位移，并，

当所述压力值不大于所述预设第一压力阈值，即0≤F＜F₀，所述传感器预紧滑块17的轴向位移不大于预设位移时，即0≤l≤L时，此时为轻度制度再生制动力制动模式，即制定控制驱动电机提供回馈制动力，以对车辆的施加制动力；此时助力电机7不工作；

当所述压力值不小于预设第一压力阈值且小于第二预设压力阈值，即F₀≤F＜F₁，所述传感器预紧滑块17的轴向位移大于预设位移时，即l≥L，对应的制动模式为电液协同制动模式；电液协同制动模式包括：控制驱动电机提供回馈制动力和所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块，以推动制动主缸8建立制动液压力；

当所述压力值大于所述第二预设压力阈值时，包括了两种情况，一种为所述压力值不小于预设第二压力阈值且小于最大预设压力阈值F_MAX，即F₁≤F≤F_MAX时，所述传感器预紧滑块17的轴向位移大于预设位移时，即l≥L时，此时为重度制动，另一种为所述压力值不小于最大预设压力阈值即F≥F_MAX时，此时为紧急制动。这两种情况所制定的对应的制动模式均为液压制动模式；即控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块，以推动制动主缸8建立制动液压力；此时驱动电机不提供回馈制动力。

若否(即车速不大于预设车速V≤V_min)，对应的制动模式为液压制动模式；则控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块。

此外，检测到助力电机7、压力传感器3或制动踏板角度传感器18故障时，将不再控制电机输入助力，驾驶员输入的踏板力将经推杆2传递至传统耦合模块直接推动制动主缸8液压活塞产生制动液压力。具备冗余保护功能，当助力电机7失效情况下可单凭驾驶员踩踏板输入实现制动。

本实施例解决了传统的制动系统无法完全适用于电动汽车的问题，利用电机也作为制动助力源，根据驾驶员的制动意图选择对应的制动模式，进行电机再生制动和液压制动协调控制。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种解耦电助力制动装置，其特征在于，包括壳体和设于所述壳体上的制动力输入模块、制动力检测模块和传动耦合模块；所述制动力输入模块连接所述制动力检测模块，其中，

所述制动力输入模块包括踏板、推杆、预紧滑块和弹簧，所述踏板连接所述推杆，所述推杆连接所述预紧滑块的一端，所述预紧滑块的另一端连接所述弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定于所述壳体；

所述制动力检测模块包括压力传感器和踏板角度传感器；所述踏板角度传感器设于所述踏板，所述压力传感嵌入于所述预紧滑块的容置腔体中；

所述传动耦合模块包括丝杠，所述丝杠的一端连接所述制动力输出模块，所述丝杠的另一端伸向所述预紧滑块的端面，且所述丝杠伸向所述预紧滑块的端面与所述预紧滑块的端面之间设有预设长度的间隙。

2.如权利要求1所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，还包括设于所述壳体上的传动耦合模块、助力输入模块、制动力输出模块和控制模块；所述制动力输入模块连接所述制动力检测模块，所述传动耦合模块分别连接所述制动力输入模块和助力输入模块，所述传动耦合模块连接所述制动力输出模块，所述控制模块分别连接所述制动力检测模块和所述助力输入模块。

3.如权利要求2所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，所述传动耦合模块还包括螺母，所述丝杠穿过所述螺母的螺旋槽，所述传动耦合模块通过所述螺母连接所述助力输入模块以实现助力输入。

4.如权利要求2所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，所述助力输入模块包括助力电机，所述助力电机连接所述壳体，所述助力电机的输出轴装设有齿轮，所述螺母设有外齿圈，所述齿轮与所述螺母的外齿圈啮合；

所述助力输入模块还包括电磁离合器，所述电磁离合器的磁轭组件固定于所述壳体，所述电磁离合器的衔铁组件装设于所述螺母。

5.如权利要求4所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，所述控制模块包括微处理器、信号输入输出接口、电源输入接口及与所述微处理器电性连接的供电保护单元，所述助力电机、所述电磁离合器、所述压力传感器和所述踏板角度传感器分别经由所述信号输入输出接口与所述微处理器电性连接。

6.如权利要求2所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，所述制动力输出模块包括所述制动主缸，则所述丝杠的一端连接所述制动力输出模块具体包括：

所述丝杠的一端穿过设于所述壳体的导孔与所述制动主缸的活塞抵接。

7.如权利要求1所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，所述壳体包括第一容置腔和第二容置腔，所述预紧滑块、所述弹簧设于所述第一容置腔；所述传动耦合模块设于所述第二容置腔。

8.如权利要求1所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，所述预紧滑块包括两嵌套块，两所述嵌套块相互连接且两所述嵌套块的连接处形成所述预紧滑块的容置腔体。

9.一种控制方法，适用于如权利要求1～8任一项所述的一种解耦电助力制动装置，其特征在于，包括：根据当前车速和所述制动力检测模块所获取的数据制定对应的制动模式；其中，所述制动力数据包括所述压力传感器的压力值和所述踏板角度传感器的角度值。

10.如权利要求9所述的一种控制方法，其特征在于，所述根据所述制动力检测模块所采集的数据信号制定对应的制动模式具体包括：

获取所述当前车速和所述制动力检测模块所采集的制动力数据；

判断所述当前车速是否大于预设车速时，若是，则根据所述踏板角度传感器的角度值计算得出所述预紧滑块的轴向位移，并，

当所述压力值不大于所述预设第一压力阈值，所述传感器预紧滑块的轴向位移不大于预设位移时，控制驱动电机提供回馈制动力，以对车辆的施加制动力；

当所述压力值不小于预设第一压力阈值且小于第二预设压力阈值，所述传感器预紧滑块的轴向位移大于预设位移时，控制驱动电机提供回馈制动力和所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块；

当所述压力值大于所述第二预设压力阈值时，控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块；

若否，则控制所述助力输入模块输出作用力，以使所述传动耦合模块将所述助力输入模块与所述制动力输入模块分别输出的作用力耦合并传送至制动力输出模块。