CN108501846A - 在车辆倾翻时控制至少一个辅助功能的方法和控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及在车辆倾翻情况下控制至少一个辅助功能的方法。车辆具有带零点归复的至少一个加速度传感器。该方法包括：读取传感器信号和反馈信号或读取传感器信号并且使用传感器信号确定反馈信号，传感器信号表示加速度传感器检测到的加速度值，反馈信号表示加速度传感器的零点归复的调节值；执行传感器信号与第一阈值和第二阈值的第一比较以及反馈信号与第三阈值的第二比较，第一阈值和第二阈值表示加速度值，第一阈值与车辆的静态倾斜角关联并表示比第二阈值更高的加速度值，第三阈值表示调节值，其与在第一阈值和第二阈值之间的差关联；根据第一比较和第二比较的结果确定存在倾翻；提供倾翻信号以输出到辅助功能，倾翻信号表示所识别的车辆倾翻。

Description

在车辆倾翻时控制至少一个辅助功能的方法和控制器
技术领域
本发明涉及用于在车辆倾翻时控制至少一个辅助功能的装置或方法。计算机程序也是本发明的主题。
背景技术
可以检测车辆的倾翻，然后可以自动发起紧急呼叫。例如，这样的倾翻可能以多种不同的方式中的一种方式发生。
发明内容
在这个背景下，利用在此提出的解决途径介绍了用于在车辆倾翻时控制至少一个辅助功能的方法，另外介绍了使用这种方法的控制器，以及最后介绍了相应的计算机程序。
根据实施方式，在缓慢的车辆倾翻时，尽管有传感器偏移补偿或加速度传感器的零点归复，也实现可靠且精确的紧急呼叫激活。对此的基础例如表明的观点是，如果加速度传感器的有用信号较小，则虽然车辆的高侧倾角已经达到静态，但是偏移调节可能达到了较高的值，该值可能对以下情况负责：即，尽管侧倾角(例如相对于车辆的横轴线和竖轴线，或在aY方向和aZ方向上)较大，但是有用信号较小。当静态地达到小的侧倾角时，则例如偏移调节可以也仅具有小值，因为与零位或零点的距离可以相应较小。一旦达到零位，偏移调节就可以结束。
有利地，根据实施方式，特别地，即使在传感器的缓慢的零点归复中也安全和正确地利用加速度传感器识别缓慢倾翻，例如识别在竖直方向上并且备选地附加地在横向方向上或者相对于竖轴线和备选地附加地相对于车辆的横轴线的缓慢倾翻。因此可以实现的是，尽管有加速度传感器的偏移调节或零点归复，车辆的高侧倾角可以与小侧倾角可靠地区分。因此可以避免辅助功能的不必要的错误积极干预。
提出了一种用于在车辆倾翻时控制至少一个辅助功能的方法，其中所述车辆具有至少一个具有零点归复的加速度传感器，其中所述方法至少具有以下步骤：
读取传感器信号和反馈信号或读取传感器信号并且使用所述传感器信号确定反馈信号，其中所述传感器信号表示通过所述至少一个加速度传感器所检测到的加速度值，其中所述反馈信号表示用于所述至少一个加速度传感器的零点归复的调节值；
执行传感器信号与第一阈值和第二阈值的第一比较，以及反馈信号与第三阈值的第二比较，其中第一阈值和第二阈值表示加速度值，其中第一阈值与车辆的静态倾斜角相关联并且表示比第二阈值更大的加速度值，其中第三阈值表示调节值，该调节值与在第一阈值和第二阈值之间的差相关联；
根据第一比较的结果和第二比较的结果，确定倾翻的存在；并且
当在所述确定步骤中已经确定存在倾翻时，则提供用于输出至所述至少一个辅助功能的倾翻信号。
这种方法能够例如在软件中或硬件中或在软件和硬件的混合形式中，例如在控制器中实施。车辆的倾翻可以被理解为车辆围绕其纵轴线或横轴线的旋转运动以及附加地或备选地被理解为车辆的由此引起的位置。加速度传感器可以具有至少一个敏感轴。当执行零点归复时，所述至少一个加速度传感器的有用信号可以被修正至少一个调节值。反馈信号可以表示累计的调节值。读取步骤、执行步骤、以及附加地或备选地确定步骤可以连续实施。与在第一阈值和第二阈值之间的差相关联的调节值可以表示反馈信号的累计调节值。在此，调节值可以对应于第一阈值与第二阈值之间的差。有利地，倾翻信号可以表示车辆的所识别到的倾翻。有利地，例如可以在反馈信号已经存在的情况下读取反馈信号，或者使用传感器信号确定反馈信号。
根据一个实施方式，当传感器信号对于预定义的持续时间超过第一阈值时，可以在所述确定步骤中确定倾翻的存在。超过阈值可以表示达到和超越阈值。这样的实施方式提供了这样的优点，即在车辆快速移动超过静态倾斜角的情况下并且由此在快速倾翻的情况下，所述至少一个辅助功能可以被快速地激活。
当传感器信号低于第一阈值并且超过第二阈值并且反馈信号超过第三阈值时，同样可以在所述确定步骤中确定存在倾翻。这样的实施方式提供的优点是，可以可靠地区分倾翻事件与非倾翻事件，并且因此至少可以减少或防止辅助功能的错误积极激活。因此，即使缓慢的倾翻也能被可靠地识别到。
在此，当在预定义的时间间隔内发生传感器信号超过第二阈值并且反馈信号超过第三阈值时，可以在所述确定步骤中确定存在倾翻。这样的实施方式提供的优点是，可以确保在加速度值与调节值之间的时间关系，并且因此可以可靠地避免辅助功能的错误积极触发。
特别地，在读取步骤中可以读取传感器信号，该传感器信号表示由至少一个加速度传感器所检测到的加速度值，该加速度值是关于竖轴线、横轴线和附加地或备选地车辆的纵轴线。这样的实施方式提供的优点是，例如关于仅一个轴的加速度值也可以足以作出关于倾翻的实际存在的可靠和正确的陈述。
此外，在该提供步骤中，倾翻信号可以被提供用于输出到紧急呼叫功能。在这里，倾翻信号可以适于在使用时通过紧急呼叫功能来引起紧急呼叫。这样的实施方式提供的优点是，即使在倾翻的情况下，当车辆乘客可能昏迷时，也可以及时请求救济措施。
在此提出的方案还提供了一种控制器，该控制器构造用于，在相应的设备中执行、触发或实施在此介绍的方法的变型的步骤。同样通过本发明的这种以控制器为形式的实施变体方案能够快速和高效地解决本发明所针对的任务。
对此，所述控制器能够具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、至少一个接口(其通往传感器或执行器，以便从所述传感器读取传感器信号或者用于输出控制信号至执行器)和/或用于读取或输出数据的被嵌进通信协议中的至少一个通信接口。计算单元能够例如是信号处理器、微控制器等，其中存储单元能够是闪存、EPROM或磁存储单元。所述通信接口能够构造成：无线地和/或连线地读取或输出数据，其中能够读取或输出连线的数据的通信接口将这些数据例如以电气或光学方式从相应的数据传输线路中读取或输出到相应的数据传输线路中。
在本文中能够将所述控制器理解为电仪器，该电仪器处理传感器信号并且依据此发出控制信号和/或数据信号。所述控制器能够具有这样的接口：该接口能够以硬件和/或软件的方式构造。在一种以硬件方式的构造方案中，所述接口能够例如是包含了所述控制器的极为不同的功能的所谓的系统ASIC的一部分。但是也可行的是，接口是固有的、集成的电路或至少部分地包括分立的结构元件。在一种以软件形式的构造方案中，接口能够是软件模块，例如在微控制器上除了其它的软件模块外，还存在该软件模块。
在一个有利的构造方案中，通过控制器对车辆的至少一个辅助功能进行控制。为此，控制器可以例如访问传感装置的传感器信号，如加速度信号和转动速率信号以及反馈信号。控制器被构造成：当倾翻已被确定时，使用传感器信号和反馈信号来提供倾翻信号。控制至少一个辅助功能可以表示激活紧急呼叫。
也有利的是具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，程序代码能够被储存在可机读的载体或存储介质、如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且被用来执行、实施和/或操控根据前述实施方式之一所述的方法的步骤，尤其是当该程序产品或程序在计算机上或在装置上运行时。
此外，介绍了用于车辆的辅助系统，其中辅助系统至少具有下述的特征：
上述控制器的一个实施方式；以及
具有零点归复的至少一个加速度传感器，其中所述至少一个加速度传感器和控制器以能够传输信号的方式彼此连接或可连接。
因此，在辅助系统中，上述控制器的实施方式可以被有利地采用或使用，以用于控制车辆的至少一个辅助功能。
附图说明
在附图中展示了并且在后面的说明中更加详细地阐释这里所介绍的方案的实施例。其中：
图1是车辆中的根据一个实施例的辅助系统的示意图；
图2是根据一个实施例的用于控制的方法的流程图；
图3是根据一个实施例的示意性的加速度值-时间图；
图4是根据一个实施例的示意性的调节值-时间图；
图5是根据一个实施例的示意图；并且
图6是根据一个实施例的用于控制的过程的流程图。
具体实施方式
在本发明的适当的实施例的接下来的说明中，对于在不同的附图中示出的且相似地起作用的元件使用相同的或相似的附图标记，其中省去对这些元件的重复说明。
图1示出了车辆100中的根据一个实施例的辅助系统110的示意图。车辆100例如是机动车，特别是乘用车、载货车或其他商用车。根据图1所示的实施例，从车辆100示出了辅助功能105和辅助系统110。此外，辅助功能105和辅助系统110以能够传输信号的方式彼此连接。辅助功能105例如是紧急呼叫功能。
根据图1所示的实施例，辅助系统110具有带有零点归复的加速度传感器120和控制器130。控制器130和加速度传感器120以能够传输信号的方式彼此相连接。
加速度传感器120布置在车辆100中。加速度传感器120被构造为检测加速度或者说车辆100相对于至少一个轴线的加速度。此外，加速度传感器120被构造为提供或输出传感器信号122。传感器信号122表示由加速度传感器120检测到的加速度的加速度值。而且，加速度传感器120例如被构造为提供反馈信号124。反馈信号124表示加速度传感器120的零点归复的调节值。备选地，反馈信号124也可以由控制设备提供，以用于控制加速度传感器120。
控制器130被构造为在车辆100倾翻的情况下控制辅助功能105。为此，控制器130被构造为使用传感器信号122和反馈信号124来生成倾翻信号140。控制器130具有读取设备132、执行设备134、确定设备136和提供设备138。读取设备132构造用于：从加速度传感器120读取传感器信号122和反馈信号124，或者从加速度传感器120读取传感器信号122并且在控制器中基于加速度信号122确定反馈信号124。
执行设备134被构造为执行第一比较和第二比较。在第一比较中，传感器信号122与第一阈值和第二阈值进行比较。在第二比较中，反馈信号与第三阈值比较。第一阈值和第二阈值表示加速度值。在此，第一阈值表示比第二阈值更高的加速度值。此外，第一阈值与关于倾翻的车辆100静态倾斜角相关联。第三阈值表示零点归复的调节值，该调节值与在第一阈值和第二阈值之间的差相关联，或对应于在第一阈值和第二阈值之间的差。
确定设备136被构造成根据第一比较的结果和第二比较的结果来确定车辆100的倾翻的存在。提供设备138被构造为提供倾翻信号140以输出到辅助功能105。倾翻信号140表示车辆100的所识别到的或所确定的倾翻。换句话说，提供设备138被构造成：当借助于确定设备136已经确定存在倾翻时，提供倾翻信号140。根据图1所示的实施例，倾翻信号140适于在使用时由辅助功能105或紧急呼叫功能105来引起紧急呼叫。
图2示出了根据一个实施例的用于控制的方法200的流程图。可以实施方法200，以在车辆倾翻的情况下控制至少一个辅助功能。在此，借助于或使用图1中的控制器或类似的控制器能够实施用于控制的方法200。也可以结合辅助系统(如图1中的辅助系统)能够实施用于控制的方法200。因此，如图1中的车辆，结合车辆能够实施用于控制的方法200，该车辆带有具有零点归复至少一个加速度传感器。
在读取步骤210中，在用于控制的方法200中读取传感器信号和反馈信号。备选地，在步骤210中，读取传感器信号，并且使用传感器信号确定反馈信号。传感器信号表示由至少一个加速度传感器检测到的加速度值，并且反馈信号表示用于至少一个加速度传感器的零点归复的调节值。按照一个实施例，在读取步骤210中读取传感器信号，该传感器信号表示由至少一个加速度传感器所检测到的加速度值，该加速度值是关于竖轴线、横轴线和附加地或备选地车辆的纵轴线。
随后，在执行步骤220中，执行传感器信号与第一阈值和第二阈值的第一比较以及反馈信号与第三阈值的第二比较。第一阈值和第二阈值在此表示加速度值。第一阈值与车辆的静态倾斜角相关联并且表示比第二阈值更高的加速度值。第三阈值表示调节值，该调节值与在第一阈值和第二阈值之间的差相关联。
在所述确定步骤230中，随后根据第一比较的结果和第二比较的结果确定倾翻的存在。按照一个实施例，当传感器信号尤其对于预定义的持续时间超过第一阈值时，可以在该确定步骤230中确定倾翻的存在。附加地或备选地，当传感器信号低于第一阈值并且超过第二阈值并且反馈信号超过第三阈值时，可以在所述确定步骤230中确定存在倾翻。按照另一个实施例，当在预定义的时间间隔内发生传感器信号超过第二阈值并且反馈信号超过第三阈值时，可以在所述确定步骤230中在此确定存在倾翻。
随后，在所述提供步骤240中，提供倾翻信号，以输出到至少一个辅助功能。倾翻信号在这里表示车辆的所识别到的倾翻。
图3示出了是根据一个实施例的示意性的加速度值-时间图300。在图300中，时间t绘制在横坐标轴上，加速度a或加速度值a绘制在纵坐标轴上。结合图1中的辅助系统或类似的辅助系统来考虑图300。此外，在图300中绘出了图1中的加速度传感器的两个可能的传感器信号122或者类似的加速度传感器的两个图表。另外，在图300中，第一阈值310和第二阈值320以及以符号方式表示零点归复的损失330。第二阈值320在此布置在第一阈值310与横坐标轴之间。第一版的传感器信号122超过第二阈值320以及第一阈值310。第二版的传感器信号122仅超过第二阈值320。损失330表示传感器信号122的版本之间的信号损失。
换句话说，图3示出了零点归复或偏移调节的效果或影响。如图3所示，偏移调节导致传感器信号122随着时间变为零。典型地，在这里实现了计数器，计数器计数传感器信号122为正或负的时间。当传感器信号122为正时，计数器被加计数，并且当传感器信号122为负时，计数器被减计数。如果计数器已经超过阈值，则然后根据正负号从传感器信号120中减去预定义的恒定的加速度或调节值，或者将该加速度或调节值加到传感器信号120，使得所得到的信号向着零收敛。在控制器和/或算法中使用传感器信号122之前，例如在加速度传感器本身中进行以下计算：
a_OC>＝0：a_OC＝a_Int-a_Offset；
a_OC<0：a_OC＝a_Int+a_Offset；
a_Int：在偏移调节之前的传感器内部的信号
a_Offset：在传感器中所确定的偏移调节
a_OC：在传感器输出端处的经偏移调节的信号
这里，a_Int表示传感器信号122、a_Offset表示反馈信号124。
图3中的经偏移调节的信号或第二版的传感器信号122却不再对应于高侧倾角，而是物理上对应于较低的角度，例如20度而不是原来的40度。
为了确定零点归复124的调节值，上面的计算在接收传感器信号122的控制器中被反转。
a_OC>＝0：a_iOC＝a_OC+a_SGOffset；
a_OC<0：a_iOC＝a_OC-a_SGOffset；
a_iOC：在控制器中的偏移调节反转后的传感器信号
a_SGOffset：在控制器中所确定的偏移调节
a_OC：在传感器输出端处的经偏移调节的信号
如果车辆如在图1缓慢转动并且达到高侧倾角例如40度时，第一版的传感器信号122位于第一阈值310或第一评定阈值以上，并且因此具有相对于负载情况的高鲁棒性。然而，经偏移调节的信号或第二版的传感器信号122低于第一阈值310。因此，使用第二阈值320或敏感阈值。这可以在车辆快速转动时对应于例如20度的侧倾角。在这里，借助于图1中的控制器，在该情况中是在20度而不是40的侧倾角中。可以防止紧急呼叫的错误积极激活。
图4示出了是根据一个实施例的示意性的调节值-时间图400。在图400中，时间t绘制在横坐标轴上，调节值a_SGOffset绘制在纵坐标轴上。结合图1中的辅助系统或类似的辅助系统来考虑图400。在图400中，以两个图表的形式绘出两个版的反馈信号124。此外，在图401中，绘制第三阈值430。第一版的反馈信号124超过第三阈值430，并且表示在车辆缓慢转动和高侧倾角(例如40度)时的零点归复中的调节值。第二版的反馈信号124低于第三阈值430，并且表示在车辆缓慢转动和小侧倾角(例如20度)时的零点归复中的调节值。
换言之，图4在此示出零点归复的调节值或偏移调节的值。在缓慢转动到40度时，确定性地工作的零点归复达到高值或高累计的调节值或高反馈信号124或第一版的反馈信号124，如图4所示。由此图3中的第一版的传感器信号被映射到具有偏移调节的第二版的传感器信号。利用第三阈值430可以实现的是，仅当累计的偏移调节或反馈信号124超过或高于第三阈值430或图4的稳健阈值时，图3的敏感阈值或第二阈值是活跃的。
图5示出了根据一个实施例的示意性的图500。结合图1中的辅助系统或类似的辅助系统来观察图500。此外，结合图3的图和图4的图来观察图500。图500具有第一子图和第二子图。
在第一子图中，时间t绘制在横坐标轴上，并且加速度值a绘制在纵坐标轴上。第一子图与图3中的图类似。在这里，在第一子图中示出第一阈值310和第二阈值320以及可能的传感器信号122。图5中的传感器信号122首先从横坐标轴经由第二阈值320上升并且直到第一阈值310附近，并且然后下降到第二阈值以下并且直到横坐标轴。
在第二子图中，时间t绘制在横坐标轴上，并且调节值a_SGOffset绘制在纵坐标轴上。第二子图与图4中的图类似。在第二子图中，绘制了第三阈值430和可能的反馈信号124。图5中的反馈信号124从横坐标轴上升到第三阈值430以上。
此外，通过平行于纵坐标轴的线在两个子图中示出第一时刻t1和第二时刻t2。在第一时刻t1，传感器信号122低于第二阈值320。而且，在第一时刻t1，未达到第三阈值430。在第二时刻t2，反馈信号124超过第三阈值430。另外，在第二时刻t2，低于第二阈值320。第二时刻t2在时间上位于第一时刻t1之后。
换句话说，在车辆快速转动例如直到低于在40度的第一阈值310时，随着接下来的是静止状态，传感器信号122在敏感阈值或第二阈值320以上，如图5中所示。累计的偏移调节a_SGOffset或反馈信号124将达到第三阈值430。然而，由于零点归复使得传感器信号122向着零引导，所以在第二时刻t2，当满足超过第三阈值430的条件时，将不再满足超过第二阈值320的条件。例如，第一阈值310与第二阈值320之间的距离对应于第三阈值430。当传感器信号122也已经超过第一阈值310时，于是仅同时地或者在允许经限定的时间间隔内满足上述条件。由此可以尤其防止错误积极紧急呼叫激活。
图6示出了根据一个实施例的用于控制的过程600的流程图。过程600结合了图2中的用于控制的方法或类似的方法。
在框621中，检查传感器信号或加速度值是否高于第一阈值。如果传感器信号高于第一阈值，则过程600遵循路径631，以用于在框640中激活紧急呼叫，接下来过程600在框650中结束。如果传感器信号不高于第一阈值，则过程600遵循路径632到达框622。
在框622中，检查传感器信号是否高于第二阈值。如果传感器信号不高于第二阈值，则过程600遵循路径633并且在框650处结束。如果传感器信号高于第二阈值，则过程600遵循路径634到达框623。
在框623中，确定反馈信号是否高于第三阈值。如果反馈信号不高于第三阈值，则过程600遵循路径635并且在框650处结束。如果反馈信号高于第三阈值，则过程600遵循路径636到框640，并且然后到框650。
换句话说，过程600可以被分成两个主要路径。稳健的路径可以直接在第一框621之后激活紧急呼叫，而仅当附加地反馈信号或累计偏移调节a_SGOffset超过第三阈值时，敏感路径才导致紧急呼叫激活。
参考上面的附图，下面再次总结地阐释和/或简要地介绍实施例及基础和应用可行方案。
例如关于车辆100的倾翻的静态翻转/仰转识别或倾翻识别得到了应用可行方案。所介绍的实施例可以被用于使用至少一个被加速度传感器120来识别缓慢转动，该加速度传感器被偏移调节或具有零点归复。特别地，这也可以在围绕车辆100的横轴线的转动中在相应的试验台上起作用，以用于所谓的仰转识别。可能的传感器组合可以例如具有单独用于围绕车辆100的纵轴线或横轴线的aZ，被组合用于围绕纵轴线的转动的aY/aZ，或者被组合用于围绕横轴线的转动的aX/aZ。
在快速旋转到低于车辆100的静态倾斜角时，根据实施例，可以防止错误积极的紧急呼叫激活。根据实施例，缓慢转动直到超出车辆100的静态倾斜角可以被可靠地识别为倾翻。
结合在车辆倾翻之后的用于自动的紧急呼叫激活的法规，可以设置认证测试，该认证测试设置围绕车辆100纵轴线的缓慢车辆转动。转动速度可以如此小，使得常见的加速度传感器120的零点归复例如在aY和aZ方向上可以是明显的，这可能导致有用信号的损失。此外，转动速度在这里如此小，使得不能使用用于识别倾翻的常规基于转动速率的方案。这种缓慢转动可以通过识别在aY和aZ方向上的重力矢量来检测。为此，所谓的偏移稳定的加速度传感器是必要的，加速度传感器在寿命和温度上具有小的偏置或偏移。然而，具有缓慢的零点归复或偏移调节的加速度传感器120是常见且成本低廉的。即使没有实际的有用信号或传感器信号122，具有大侧倾角的缓慢转动与仅可以达到小侧倾角的实际转动之间的区别根据实施例也是可能的。因此，可以防止紧急呼叫功能105的错误积极激活。因此，鉴于可能的法规，利用不损害鲁棒性的常用气囊传感装置可以检测缓慢倾翻。根据实施例，可以实现的是，降低紧急呼叫功能105的错误积极激活的概率，并且因此提高倾翻识别的鲁棒性。
如果一个实施例包括在第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，则这一点被解读成：该实施例按照一个实施方式具有第一特征以及第二特征，并且按照另一个实施方式要么仅具有第一特征要么仅具有第二特征。

Claims (10)

1.一种用于在车辆(100)倾翻时控制至少一个辅助功能(105)的方法(200)，其中所述车辆(100)具有带有零点归复的至少一个加速度传感器(120)，并且其中所述方法(200)至少具有以下步骤：
读取(210)传感器信号(122)和反馈信号(124)，或者读取(210)所述传感器信号(122)并且使用所述传感器信号(122)确定所述反馈信号(124)，其中所述传感器信号(122)表示由所述至少一个加速度传感器(120)所检测到的加速度值，其中所述反馈信号(124)表示用于所述至少一个加速度传感器(120)的零点归复的调节值；
执行(220)所述传感器信号(122)与第一阈值(310)和与第二阈值(320)的第一比较，以及所述反馈信号(124)与第三阈值(430)的第二比较，其中所述第一阈值(310)和所述第二阈值(320)表示加速度值，其中所述第一阈值(310)与所述车辆(100)的静态倾斜角相关联并且表示比所述第二阈值(320)更大的加速度值，并且其中所述第三阈值(430)表示调节值，所述调节值与所述第一阈值(310)和所述第二阈值(320)之间的差相关联；
根据所述第一比较的结果和所述第二比较的结果，确定(230)倾翻的存在；并且
当在所述确定(230)的步骤中已经确定存在倾翻时，提供(240)倾翻信号(140)以用于输出到所述至少一个辅助功能(105)。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中在所述确定的步骤(230)中，当所述传感器信号(122)超过所述第一阈值(310)时，确定存在倾翻。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述确定的步骤(230)中，当所述传感器信号(122)低于所述第一阈值(310)并且超过所述第二阈值(320)并且所述反馈信号(124)超过所述第三阈值(430)时，确定存在倾翻。
4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中在所述确定的步骤(230)中，当在预定义的时间间隔内发生所述传感器信号(122)超过所述第二阈值(320)并且所述反馈信号(124)超过所述第三阈值(430)时，确定存在倾翻。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述读取的步骤(210)中读取传感器信号(122)，所述传感器信号表示通过所述至少一个加速度传感器(120)所检测到的、关于所述车辆(100)的竖轴线、横轴线和/或纵轴线的加速度值。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述提供的步骤(240)中，所述倾翻信号(140)被提供用于输出到紧急呼叫功能(105)，其中所述倾翻信号(140)适于在使用时通过所述紧急呼叫功能(105)来引起紧急呼叫。
7.一种控制器(130)，所述控制器被设置成：在相应的单元(132、134、136、138)中实施根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。
8.一种用于车辆(100)的辅助系统(110)，其中所述辅助系统(110)至少具有下述的特征：
根据权利要求7所述的控制器(130)；和
具有零点归复的至少一个加速度传感器(120)，其中所述至少一个加速度传感器(120)和所述控制器(130)以能够传输信号的方式彼此连接或可连接。
9.一种计算机程序，所述计算机程序被设置成实施根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)。
10.一种能够机读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。
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