CN108492666A - 一种虚实混合的实时微观交通仿真系统与方法 - Google Patents

一种虚实混合的实时微观交通仿真系统与方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，包括仿真服务器，用于渲染和显示全局交通仿真场景；多个汽车驾驶模拟器，用于控制仿真车辆的运动，为仿真服务器提供当前所控制的仿真车辆的数据信息，并显示局部交通仿真场景；交通仿真显示平台，与仿真服务器相接，用于显示当前交通情况。本发明还公开了一种虚实混合的实时微观交通仿真方法。本发明结构简单、设计合理，将真实驾驶者控制的仿真车辆的运行情况参与到交通仿真的交通流中，在交通仿真中体现真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，从而使整个交通流更加接近真实的交通情况，使用操作方便，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

Description

一种虚实混合的实时微观交通仿真系统与方法
技术领域
本发明属于交通流仿真技术领域，具体涉及一种虚实混合的实时微观交通仿真系统与方法。
背景技术
随着城市中汽车越来越多，交通环境越来越复杂，出现交通拥挤，交通道路运输效率低下，交通事故频发等现象，这些事故给人们带来了严重的生命财产损失，严重阻碍了我国社会，经济的发展。交通仿真的出现，为解决这些问题提供了安全高效、低成本的方法。然而传统的交通仿真，大多是从车流仿真模型的方面来研究，通过研究车辆跟车模型和车辆变道模型，在仿真中体现一个比较接近真实情况的交通流仿真，但是这些模型与真实的交通情况还是有一些差别的。
因此需要一种虚实混合的微观交通仿真平台，可以让真实驾驶者参与到交通仿真中，将真实驾驶者在交通场景中驾驶的车辆运行情况参与到交通仿真的交通流中去，在交通仿真中体现真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，从而使整个交通流更加接近真实的交通情况；车辆物理仿真的添加，使得可以在本交通仿真平台中模拟交通事故，从而分析交通事故对整个交通场景的影响；通过对多人驾驶行为的采集，分析真实驾驶者对虚拟交通场景的响应，建立虚拟交通仿真模型，包括跟车模型和变道模型，可以使交通仿真更贴近真实的交通情况。因此，开发有虚实混合的交通仿真程序对于城市交通的发展是具有重大的意义的。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其结构简单、设计合理，将真实驾驶者控制的仿真车辆的运行情况参与到交通仿真的交通流中，在交通仿真中体现真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，从而使整个交通流更加接近真实的交通情况，使用操作方便，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：包括仿真服务器，用于渲染全局交通仿真场景；多个汽车驾驶模拟器，用于控制仿真车辆的运动，为仿真服务器提供当前所控制的仿真车辆的数据信息，并显示局部区域场景，所述数据信息包括车型、位置、朝向、速度和加速度；交通仿真显示平台，与仿真服务器相接，用于显示全局交通仿真场景；通信模块，用于实现汽车驾驶模拟器与仿真服务器的通信。
上述的一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：所述汽车驾驶模拟器包括用于控制仿真车辆的操控装置、用于获得操控装置控制信息且与通信模块相接的数据采集装置、以及用于显示仿真车辆所处的局部交通仿真场景的显示装置，所述数据采集装置的输出端与所述显示装置相接。
上述的一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：所述汽车驾驶模拟器为主动式汽车驾驶模拟器。
上述的一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：所述交通仿真显示平台为OpenSceneGraph图形系统。
本发明还提供了一种虚实混合的实时微观交通仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、建立基于虚实混合的微观交通仿真模型：
步骤101、构建虚拟交通场景：利用虚拟现实技术在仿真服务器上构建三维的交通场景，所述交通场景包括路网结构、交通地图、以及设置在所述路网结构的不同支路上的交通灯和障碍物，所述交通灯的数量为多个，所述障碍物的数量为多个；
步骤102：仿真服务器调用跟车模型模块和变道模型模块，将跟车模型和变道模型实施到步骤101中构建的交通场景中，完成虚拟交通场景的建模；
步骤103、建立仿真车辆动力学模型和虚拟车辆模型，仿真服务器调用仿真车辆动力学模型和虚拟车辆模型，利用步骤102中建立的跟车模型和变道模型更新虚拟交通场景中仿真车辆和虚拟车辆的位置和姿态；
步骤104：仿真服务器加载汽车驾驶模拟器发送的运行指令，完成虚实混合的微观交通仿真模型的建立；
步骤二、虚实混合的实施微观交通仿真：
步骤201：构建局部区域场景：根据路网结构，将虚拟交通场景划分为多个局部区域场景，汽车驾驶模拟器实时将使用者发送的运行指令发送给仿真服务器，仿真服务器实时将接收到的该汽车驾驶模拟器对应的仿真车辆所处的局部区域场景的数据信息发送给汽车驾驶模拟器，形成该汽车驾驶模拟器对应的仿真车辆所处的局部交通仿真场景，所述局部区域场景包括局部区域场景内仿真车辆的运行数据和虚拟车辆的运行数据；
步骤202、整体交通仿真：仿真服务器调用步骤201中每一个所述局部区域场景的数据信息，然后将每一个所述局部区域场景的数据信息在所述虚拟交通场景中渲染获得整体交通仿真场景，并将所述整体交通仿真场景显示在交通仿真显示平台上，完成虚实混合的实施微观交通仿真。
上述的一种虚实混合的实时微观交通仿真方法，其特征在于：所述汽车驾驶模拟器包括用于控制仿真车辆的操控装置、用于获得操控装置控制信息且与通信模块相接的数据采集装置以及用于显示仿真车辆所处的局部交通仿真场景的显示装置，所述数据采集装置的输出端与所述显示装置相接，使用者通过操控装置对相应的仿真车辆发送运行指令，所述运行指令通过通信模块发送到仿真服务器，从而控制相应的仿真车辆的运行；数据采集装置实时采集使用者所控制的操控装置发送的运行指令，并将运行指令通过通信模块发送给仿真服务器；显示装置将数据采集装置采集到的运行指令和从仿真服务器接收到的局部交通仿真场景显示出来。
上述的一种虚实混合的实时微观交通仿真方法，其特征在于：根据不同路况，在所述路网结构的不同支路上添加或减少步骤101中所述障碍物和交通灯的数量。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明的结构简单，设计合理，实现及使用操作方便。
2、本发明中，真实驾驶者通过汽车驾驶模拟器控制仿真车辆的运行，反应出了真实驾驶者的驾驶行为，将真实驾驶者控制的仿真车辆的运行数据加入到虚拟交通场景中，在虚拟交通场景中体现出真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，使得交通仿真更加接近真实情况。
3、本发明通过对多个汽车驾驶模拟器的控制行为采集，完成对多人驾驶行为的采集，能分析真实驾驶者对虚拟交通场景的响应，使交通仿真更贴近真实的交通情况。
4、本发明中，通过真实驾驶者操控的仿真车辆，通过人为操作在交通仿真中创造交通事故，以此模拟交通事故对局部和全局的交通流的影响，操作方便，成本低，且有利于交通管理。
5、本发明中，根据不同的路况，增加或减少路网结构上不同支路的障碍物和交通灯的数量，设置限速、限行等交通标志，用于模拟不同路段的道路封死与道路故障，更加真实的反应交通路况。
综上所述，本发明结构简单、设计合理，将真实驾驶者控制的仿真车辆的运行情况参与到交通仿真的交通流中，在交通仿真中体现真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，从而使整个交通流更加接近真实的交通情况，使用操作方便，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明虚实混合的实时微观交通仿真系统的电路原理框图。
图2为本发明虚实混合的实时微观交通仿真方法的流程图。
附图标记说明:
1—交通仿真显示平台； 2—仿真服务器； 3—汽车驾驶模拟器；
4—显示装置； 5—数据采集装置； 6—操控装置；
7—通信模块。
具体实施方式
如图1所示，本发明包括仿真服务器2，用于渲染和显示全局交通仿真场景；多个汽车驾驶模拟器3，用于控制仿真车辆的运动，为仿真服务器2提供当前所控制的仿真车辆的数据信息，并显示局部区域场景，所述数据信息包括车型、位置、朝向、速度和加速度；交通仿真显示平台1，与仿真服务器2相接，用于显示当前交通情况；通信模块7，用于实现汽车驾驶模拟器3与仿真服务器2通信。
具体实施时，通过真实驾驶者对汽车驾驶模拟器3的操作，反应出了真实驾驶者的驾驶行为，在仿真服务器2中建立虚拟交通场景，将真实驾驶者控制的仿真车辆加入虚拟交通场景中，在虚拟交通场景中体现出真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，使得交通仿真更加接近真实情况。
多个汽车驾驶模拟器3可同时完成对多个真实驾驶者的驾驶行为的采集，能分析真实驾驶者对虚拟交通场景的响应，使交通仿真更贴近真实的交通情况。
通信模块7选用RS232串口通信，通信波特率为19200bps。
如图1所示，本实施例中，所述汽车驾驶模拟器3包括用于控制仿真车辆的操控装置6、用于获得操控装置6控制信息且与通信模块7相接的数据采集装置5、以及用于显示仿真车辆所处的局部交通仿真场景的显示装置4，所述数据采集装置5的输出端与所述显示装置4相接。
本实施例中，所述汽车驾驶模拟器3为主动式汽车驾驶模拟器。
具体实施时，汽车驾驶模拟器3采用南京博盛永和科技有限公司生产的型号为主动式汽车驾驶模拟器JM-07STB桑塔纳宽视景型的汽车驾驶模拟器，其操作真实感高，操控部件齐全，安装简单，使用方便。交通仿真显示平台1采用OpenSceneGraph图形系统，OpenSceneGraph作为图形渲染引擎，使用简便，功能强大。
如图2所示的一种虚实混合的实时微观交通仿真方法，包括以下步骤：
步骤一、建立基于虚实混合的微观交通仿真模型：
步骤101、构建虚拟交通场景：利用虚拟现实技术在仿真服务器2上构建三维的交通场景，所述交通场景包括路网结构、交通地图以及设置在所述路网结构的不同支路上的交通灯和障碍物，所述交通灯的数量为多个，所述障碍物的数量为多个。
具体实施时，获取真实的城市路网数据，获取真实的交通出行样本数据，根据获取到的交通出行样本数据确定出交通出行模型，根据城市路网数据以及交通出行模型，模拟出所需的交通场景。实际使用时，根据不同的路况，增加或减少路网结构上不同支路的障碍物和交通灯的数量，设置限速、限行等交通标志，用于模拟不同路段的道路封死与道路故障，更加真实的反应交通路况。
步骤102：仿真服务器2调用跟车模型模块和变道模型模块，将跟车模型和变道模型实施到步骤101中构建的交通场景中，完成虚拟交通场景的建模。
需要说明的是，跟车模型反映的是跟随车辆在获得前导车的有关信息后做出的刺激反映行为，包括加速或减速动作。本实施例中，采用Herm跟车模型。变道模型是虚拟交通场景种另一重要模型，变道模型是基于车辆性能、驾驶状态、车辆行驶的道路状况，判断并改变原有驾驶状态方式，直至完成驾驶目的的行为模型。目前较为常见的变道模型包括Gipps模型、MITSIM模型、CORSIM模型、SITRAS模型和CA模型，本实施例中，采用Gipps模型。
步骤103、建立仿真车辆动力学模型和虚拟车辆模型，仿真服务器2调用仿真车辆动力学模型和虚拟车辆模型，利用步骤102中建立的跟车模型和变道模型更新虚拟交通场景中仿真车辆和虚拟车辆的位置和姿态。
实际使用时，通过物理引擎PhysX构造仿真车辆动力学模型，并确定仿真车辆动力学模型的数据参数，其中，数据参数包括：轮胎参数、悬挂弹簧参数、车辆尺寸、换挡离合参数、阿克曼转向精度和发动机参数等。
步骤104：仿真服务器2加载汽车驾驶模拟器3发送的运行指令，完成虚实混合的微观交通仿真模型的建立。
实际使用时，多个汽车驾驶模拟器3可同时分别完成对多个真实驾驶者的驾驶行为的采集，能分析真实驾驶者对虚拟交通场景的响应，使交通仿真更贴近真实的交通情况。通过真实驾驶者对汽车驾驶模拟器3的操作，反应出了真实驾驶者的驾驶行为，在仿真服务器2中建立虚拟交通场景，将真实驾驶者控制的仿真车辆加入到虚拟交通场景中，在虚拟交通场景中体现出真实驾驶者的驾驶操作行为和驾驶习惯，使得交通仿真更加接近真实情况。
步骤二、虚实混合的实施微观交通仿真：
步骤201：构建局部区域场景：根据路网结构，将虚拟交通场景划分为多个局部区域场景，汽车驾驶模拟器3实时将使用者发送的运行指令发送给仿真服务器2，仿真服务器2实时将接收到的该汽车驾驶模拟器3对应的仿真车辆所处的局部区域场景的数据信息发送给汽车驾驶模拟器3，形成该汽车驾驶模拟器3对应的仿真车辆所处的局部交通仿真场景，所述局部区域场景包括局部区域场景内仿真车辆的运行数据和虚拟车辆的运行数据；
步骤202、整体交通仿真：仿真服务器2调用步骤201中每一个所述局部区域场景的数据信息，然后将每一个所述局部区域场景的数据信息在所述虚拟交通场景中渲染获得整体交通仿真场景，并将所述整体交通仿真场景显示在交通仿真显示平台1上，完成虚实混合的实施微观交通仿真。
本实施例中，所述汽车驾驶模拟器3包括用于控制仿真车辆的操控装置6、用于获得操控装置6控制信息且与通信模块7相接的数据采集装置5以及用于显示仿真车辆所处的局部交通仿真场景的显示装置4，所述数据采集装置5的输出端与所述显示装置4相接，使用者通过操控装置6对相应的仿真车辆发送运行指令，所述运行指令通过通信模块7发送到仿真服务器2，从而控制相应的仿真车辆的运行；数据采集装置5实时采集使用者所控制的操控装置6发送的运行指令，并将运行指令通过通信模块7发送给仿真服务器2；显示装置4将数据采集装置5采集到的运行指令和从仿真服务器2接收到的局部交通仿真场景显示出来。
本实施例中，根据不同路况，在所述路网结构的不同支路上添加或减少步骤101中所述障碍物和交通灯的数量。
具体实施时，首先，建立基于虚实混合的微观交通仿真模型，在仿真服务器2中通过虚拟现实技术构建三维的虚拟交通场景，所述虚拟交通场景包括交通地图、路网结构以及设置在所述路网结构上的交通灯和障碍物。根据不同的路况，增加或减少路网结构上不同支路的障碍物和交通灯的数量，用于模拟不同路段的道路封死与道路故障，更加真实的反应交通路况。
然后，在虚拟交通场景中建立仿真车辆和虚拟车辆，在虚拟交通场景中建立跟车模型和变道模型，虚拟车辆只受跟车模型和变道模型的影响，在仿真车辆没有受到汽车驾驶模拟器3控制的时候，仿真车辆只受跟车模型和变道模型的影响，从而形成交通流。
汽车驾驶模拟器3用于控制仿真车辆的运行，汽车驾驶模拟器3与仿真服务器2协同工作，通过通信模块7实时交换仿真信息。将操控装置6与数据采集装置5通过RS232串口通信，通过真实驾驶者操作操控装置6，数据采集装置5采集操控装置6的操作数据，然后在对操作数据进行验证和解析，得到真实驾驶者的操作信息，操作信息反映了真实驾驶者的对应驾驶行为。数据采集装置5将操作信息发送给仿真服务器2，从而控制仿真场景中的仿真车辆运行。发生了碰撞事故的仿真车辆停止响应操控装置6的操作指令，停滞在路网结构上，变成道路上的障碍物。以真实驾驶者控制仿真车辆在交通流中的运行，仿真车辆的运行影响交通流中的虚拟车辆和其他仿真车辆的运行，达到虚实车辆交互的目的，从而影响全局的交通仿真情况，避免了完全依靠仿真算法控制虚拟车辆来计算交通流，使得交通仿真更真实。
以上所述，仅是本发明的实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (7)

1.一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：包括仿真服务器(2)，用于渲染全局交通仿真场景；
多个汽车驾驶模拟器(3)，用于控制仿真车辆的运动，为仿真服务器(2)提供当前所控制的仿真车辆的数据信息，并显示局部区域场景，所述数据信息包括车型、位置、朝向、速度和加速度；
交通仿真显示平台(1)，与仿真服务器(2)相接，用于显示全局交通仿真场景；
通信模块(7)，用于实现汽车驾驶模拟器(3)与仿真服务器(2)的通信。
2.按照权利要求1所述的一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：所述汽车驾驶模拟器(3)包括用于控制仿真车辆的操控装置(6)、用于获得操控装置(6)控制信息且与通信模块(7)相接的数据采集装置(5)、以及用于显示仿真车辆所处的局部交通仿真场景的显示装置(4)，所述数据采集装置(5)的输出端与所述显示装置(4)相接。
3.按照权利要求1所述的一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：所述汽车驾驶模拟器(3)为主动式汽车驾驶模拟器。
4.按照权利要求1所述的一种虚实混合的实时微观交通仿真系统，其特征在于：其特征在于：所述交通仿真显示平台(1)为OpenSceneGraph图形系统。
5.一种利用权利要求1所述的实时微观交通仿真系统进行虚实混合的实时微观交通仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、建立基于虚实混合的微观交通仿真模型：
步骤101、构建虚拟交通场景：利用虚拟现实技术在仿真服务器(2)上构建三维的交通场景，所述交通场景包括路网结构、交通地图以及设置在所述路网结构的不同支路上的交通灯和障碍物，所述交通灯的数量为多个，所述障碍物的数量为多个；
步骤102：仿真服务器(2)调用跟车模型和变道模型，将跟车模型和变道模型实施到步骤101中构建的交通场景中，完成虚拟交通场景的建模；
步骤103、建立仿真车辆动力学模型和虚拟车辆模型，仿真服务器(2)调用仿真车辆动力学模型和虚拟车辆模型，利用步骤102中建立的跟车模型和变道模型更新虚拟交通场景中仿真车辆和虚拟车辆的位置和姿态；
步骤104：仿真服务器(2)加载汽车驾驶模拟器(3)发送的运行指令，完成虚实混合的微观交通仿真模型的建立；
步骤二、虚实混合的实施微观交通仿真：
步骤201：构建局部区域场景：根据路网结构，将虚拟交通场景划分为多个局部区域场景，汽车驾驶模拟器(3)实时将使用者发送的运行指令发送给仿真服务器(2)，仿真服务器(2)实时将接收到的该汽车驾驶模拟器(3)对应的仿真车辆所处的局部区域场景的数据信息发送给汽车驾驶模拟器(3)，形成该汽车驾驶模拟器(3)对应的仿真车辆所处的局部交通仿真场景，所述局部区域场景包括局部区域场景内仿真车辆的运行数据和虚拟车辆的运行数据；
步骤202、整体交通仿真：仿真服务器(2)调用步骤201中每一个所述局部区域场景的数据信息，然后将每一个所述局部区域场景的数据信息在所述虚拟交通场景中渲染获得整体交通仿真场景，并将所述整体交通仿真场景显示在交通仿真显示平台(1)上，完成虚实混合的实施微观交通仿真。
6.按照权利要求5所述的虚实混合的实时微观交通仿真方法，其特征在于：所述汽车驾驶模拟器(3)包括用于控制仿真车辆的操控装置(6)、用于获得操控装置(6)控制信息且与通信模块(7)相接的数据采集装置(5)、以及用于显示仿真车辆所处的局部交通仿真场景的显示装置(4)，所述数据采集装置(5)的输出端与所述显示装置(4)相接，使用者通过操控装置(6)对相应的仿真车辆发送运行指令，所述运行指令通过通信模块(7)发送到仿真服务器(2)，从而控制相应的仿真车辆的运行；数据采集装置(5)实时采集使用者所控制的操控装置(6)发送的运行指令，并将运行指令通过通信模块(7)发送给仿真服务器(2)；显示装置(4)将数据采集装置(5)采集到的运行指令和从仿真服务器(2)接收到的局部交通仿真场景显示出来。
7.按照权利要求5所述的虚实混合的实时微观交通仿真方法，其特征在于：根据不同路况，在所述路网结构的不同支路上添加或减少步骤101中所述障碍物和交通灯的数量。
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