CN108454838A - 一种倾转式共轴双旋翼飞机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倾转式共轴双旋翼飞机，包括机身、固定机翼，所述机身前端设有驾驶舱，机身中间设有涵道，所述涵道中安装有倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统，所述传动倾转系统控制所述的倾转式共轴双旋翼系统动作。本发明通过将倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统安装在涵道中，改变了传统的固定翼和共轴双桨直升飞机结构，具有良好的低速飞行性能，又有固定翼模态时高速巡航能力。由于旋翼的旋转和倾转是同一套动力系统，故在水平飞行时无死重且旋翼仍可协同机翼舵面进行三轴操纵、大大增强飞机的机动性；本发明在丛林山丘等复杂地形悬停和低速飞行时安全性能好。

Description

一种倾转式共轴双旋翼飞机

技术领域

本发明涉及一种航天航空技术领域，特别是倾转式共轴旋翼飞机。

背景技术

倾转式共轴双旋翼垂直起降飞机，既具有直升机的垂直起降功能及良好的低速飞行性能，又有固定翼飞机的高速巡航能力。美国贝尔公司在九十年代末就为美军生产并装备了世界上第一种倾转旋翼机鱼鹰V22，其优点不用细说，但也有不少缺点，主要表现在以下三个方面：(1)技术难度高：倾转旋翼机因既有旋翼又有机翼，且要实现旋翼从垂直位置向水平位置或水平位置向垂直位置倾转，因此在旋翼倾转过程中旋翼/机翼、旋翼/旋翼、旋翼/机体之间出现气动干扰问题。(2)结构综合设计复杂:旋翼在倾转时要进行动力学分析和解决旋翼/机翼耦合动载荷和稳定性问题，遇到操纵控制技术和操纵系统动力学设计等技术难题。由于V-22倾转是直接将左右二组旋翼机构连同发动机短舱一起旋转90°，惯量巨大，因此V-22飞机采用了特殊结构和非常规控制系统，但在飞机水平飞行时这些特殊结构和非常规控制系统就变成额外负担而出现死重。(3)安全性能较差：V-22采用的两副螺旋桨旋翼是较为独特的横列式布置方式，一旦在飞行过程中出现一侧旋翼进入涡环状态而另一侧正常工作时，就会导致左右两侧的升力失衡，飞机就会向受到涡环影响的旋翼一侧滚转，极易失控。

可见，已经过50多年的技术发展，鱼鹰V-22倾转旋翼机技术还谈不上非常成熟，还有许多技术有待进一步研究和验证；迄今为止，多架V-22飞机的坠机事故都与上述因素有关，也源于发动机舱内液压系统的泄漏、发动机短舱内非常规的特殊飞控系统相关部件的可靠性低的问题；这些对V-22飞机的安全飞行构成了极大威胁；可靠性和维修性之所以不甚理想，除了单机成本费用高与维护人员的技术水平、熟练程度等因素相关之外，更重要是源于飞机的设计缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种综合性能更好的倾转式飞机。

本发明解决其技术问题的解决方案是：一种倾转式共轴双旋翼飞机，包括机身，所述机身的左右两端均设有固定机翼，所述机身中设有驾驶舱，所述机身中间设有涵道，所述涵道中安装有倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统，所述传动倾转系统控制所述的倾转式共轴双旋翼系统动作。

作为上述技术方案的进一步改进，所述倾转式共轴双旋翼系统包括：上旋翼装置，其包括上旋翼、上桨毂、上旋翼轴与上倾斜盘，所述上桨毂固定在上旋翼轴的上端，所述上旋翼与上桨毂轴接，所述上倾斜盘位于上桨毂的下方，所述上旋翼轴穿过所述的上倾斜盘，所述上倾斜盘与上旋翼通过上变距拉杆连接，所述上变距拉杆的两端分别与上倾斜盘、上旋翼铰接；下旋翼装置，其包括下旋翼、下桨毂、下旋翼轴与下倾斜盘，所述下倾斜盘与上倾斜盘的方向相反。所述下桨毂固定在下旋翼轴的下端，所述下旋翼与下桨毂轴接，所述下倾斜盘位于下桨毂的上方，所述下旋翼轴穿过所述的下倾斜盘，所述下倾斜盘与下旋翼通过下变距拉杆连接，所述下变距拉杆的两端分别与下倾斜盘、下旋翼铰接；所述上旋翼轴与下旋翼轴轴心重合，且上旋翼轴的下端与下旋翼轴的上端相互离开，且上旋翼轴的转向与下旋翼转轴的转向相反；所述上倾斜盘与下倾斜盘通过两根以上的操纵杆连接，操纵杆的上下两端分别与上倾斜盘、下倾斜盘铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上旋翼包括上旋翼桨夹与上旋翼桨叶，所述上旋翼桨叶固定在上旋翼桨夹的外端，所述上旋翼桨夹的内端设有轴承和转轴，所述上桨毂与转轴固连，所述上旋翼桨夹通过转轴与所述上桨毂刚性轴联，所述上变距拉杆与上旋翼桨夹铰接；所述下旋翼包括下旋翼桨夹与下旋翼桨叶，所述下旋翼桨叶固定在下旋翼桨夹的外端，所述下旋翼桨夹的内端也设有轴承和转轴，所述下桨毂与其转轴固连，所述下旋翼桨夹通过转轴与所述下桨毂刚性轴联，所述下变距拉杆与下旋翼桨夹铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上倾斜盘与上桨毂之间通过上传动臂连接；所述下倾斜盘与下桨毂之间通过下传动臂连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动倾转系统包括：左传动装置，包括左固定座、左倾转桥、左传动轴、左驱动机构，所述左固定座中空设置，所述左倾转桥套在左固定座内，并可相对左固定座转动，所述左倾转桥也是中空设置，所述左传动轴的左端贯穿所述的左固定座与左倾转桥并与左驱动机构连接；右传动装置，包括右固定座、右倾转桥、右传动轴、右驱动机构，所述右固定座中空设置，所述右倾转桥套在右固定座内，并可相对右固定座转动，所述右倾转桥也是中空设置，所述右传动轴的右端贯穿所述的右固定座与右倾转桥并与右驱动机构连接；所述左传动轴与右传动轴的轴心重合，所述左传动轴的右端与右传动轴的左端相互离开；锁止机构，包括锁止舵机、锁止滑套，所述锁止滑套套在左倾转桥的外端面，所述左倾转桥的外端面设有滑槽，所述左固定座上设有至少两个定位孔，两个定位孔之间的相位角是90°，所述锁止滑套的左端设有定位销，所述定位销可与定位孔嵌套连接，所述锁止舵机驱动锁止滑套沿着滑槽左右移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左传动轴的右端与右传动轴的左端均安装有第一锥齿轮，两个锥齿轮互为镜像对称，所述上旋翼轴的下端与下旋翼轴的上端均安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与锥齿轮相互齿合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述锁止机构还包括锁止滑环，所述锁止滑环套在左倾转桥外，且所述锁止滑环位于锁止滑套与左固定座之间，所述锁止舵机通过锁止拉杆与所述锁止滑环连接，所述锁止滑环的右端设有驱动凸块，所述锁止滑套的左端设有凹槽，所述凹槽的两端为斜边。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左倾转桥的外周还设有弹簧座，所述弹簧座位于锁止滑套的右侧，所述弹簧座与锁止滑套之间设有复位弹簧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位孔有四个，两两相邻的定位孔之间的相位角是90°，所述锁止滑套的左端设有锁止卡爪，所述锁止卡爪包括四个定位销。

作为上述技术方案的进一步改进，所述右固定座上还设有三个控制装置，所述控制装置包括操纵拉杆、操纵滑套与控制连杆，所述右固定座的外周设有多个齿槽，所述操纵滑套的内端面设有多个卡齿，所述卡齿与齿槽连接，所述操纵滑套与右固定座滑动连接，所述操纵滑套的外端面设有摇臂安装座，所述控制连杆安装在摇臂安装座上，所述操纵拉杆的一端与操纵杆连接，另外一端与操纵滑套转动连接，三个控制连杆的末端与驾驶舱中的操控手柄连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述操纵拉杆通过支架安装在操纵滑套上，所述支架成扇形，所示支架上设有弧形滑道，所述操纵拉杆通过弧形滑道与操纵滑套转动连接。

本发明的有益效果是：本发明改变了传统的飞机结构，采用了成熟的纵列共轴正反双旋翼技术，将倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统安装在涵道中，它有良好的低速飞行性能，在固定翼模态时又有高速巡航能力。由于旋翼的旋转和倾转是同一套动力系统，故在水平飞行时没有死重现象，而旋翼系统倾转至水平时操纵拉杆仍能对桨叶进行周期变距，固此时的旋翼可以协同飞机舵面进行三轴操纵。本发明在丛林山丘等复杂地形悬停和低速飞行时安全性能好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明的飞机结构示意图；

图2是本发明的倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统的结构示意图；

图3是本发明的倾转式共轴双旋翼系统的立体结构图；

图4是本发明的锁止机构的结构示意图；

图5是本发明的锁止结构的爆炸视图；

图6是本发明的控制装置的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1～图6，一种倾转式共轴双旋翼飞机，包括机身1，所述机身1的左右两端均设有固定机翼11和副翼14，所述机身1中设有驾驶舱12和后端尾垂翼15，所述机身12中间设有涵道13，所述涵道13中安装有倾转式共轴双旋翼系统2与传动倾转系统3，所述传动倾转系统3控制所述的倾转式共轴双旋翼系统2动作。当然了，除了上述结构外，所述的机身还包括尾翼、起落架、动力系统〈动力电机、电调，锂电或燃料电池组等)，传动系统等。

参见图2、图3，进一步作为优选的实施方式，所述倾转式共轴双旋翼系统2包括：上旋翼装置21，其包括上旋翼211、上桨毂212、上旋翼轴213与上倾斜盘214，所述上桨毂212固定在上旋翼轴213的上端，所述上旋翼211与上桨毂212轴接，所述上倾斜盘214位于上桨毂212的下方，所述上旋翼轴213穿过所述的上倾斜盘214，所述上倾斜盘214与上旋翼211通过上变距拉杆215连接，所述上变距拉杆215的两端分别与上倾斜盘214、上旋翼211铰接；下旋翼装置22，其包括下旋翼221、下桨毂222、下旋翼轴223与下倾斜盘224，所述下桨毂222固定在下旋翼轴223的下端，所述下旋翼221与下桨毂222轴接，所述下倾斜盘224位于下桨毂222的上方，且所述下倾斜盘与上倾斜盘的安装方向相反，所述下旋翼轴223穿过所述的下倾斜盘224，所述下倾斜盘224与下旋翼221通过下变距拉杆225连接，所述下变距拉杆225的两端分别与下倾斜盘224、下旋翼221铰接；所述上旋翼轴213与下旋翼轴223轴心重合，且上旋翼轴213的下端与下旋翼轴223的上端相互离开，且上旋翼轴213的转向与下旋翼转轴223的转向相反；所述上倾斜盘214与下倾斜盘224通过两根以上的操纵杆24连接，操纵杆24的上下两端分别与上倾斜盘214、下倾斜盘224铰接。通过采用上下共轴分离式结构的双旋翼结构，而且动力从两个旋翼之间进行传递，所以即便旋翼倾转，旋翼的传动结构依然可以保持相对不动，使得该旋翼系统具有更好的综合性能。优选的，上、下旋翼均有三片桨叶，上有三片正旋桨叶，下有三片反旋桨叶；而且上旋翼与下旋翼的尺寸完全相同，由于上下旋翼的方向相反，使得飞机三轴操作反应敏捷，而上下角动力相互抵消，稳定性更好。

进一步作为优选的实施方式，所述上旋翼211包括旋翼桨夹2111与旋翼桨叶2112，所述旋翼桨叶2112固定在旋翼桨夹2111的外端，所述旋翼桨夹2111的内端设有轴承和转轴，所述上桨毂212与转轴固联，而所述旋翼桨夹2111与桨殻212刚性连接，所述上变距拉杆215与旋翼桨夹2111铰接；所述下旋翼装置22的相应部件与上旋翼21的结构是一样的。旋翼桨叶是固定安装在旋翼桨夹中，而旋翼桨夹与桨毂只有通过转轴进行连接，从而使得旋翼与桨毂连接无挥舞铰、摆振铰，只有变距铰，从而上下旋翼在旋转过程中，不会与倾转桥发生干涉，使得飞机在飞行的时候更加稳定。

进一步作为优选的实施方式，所述上倾斜盘214的可转动环与上桨毂212之间通过上传动臂216连接；所述所述下倾斜盘224的可转动环与下桨毂222之间通过下传动臂226连接，这样使得上下倾斜盘的可可转动环与上下旋翼轴和上下桨毂同步但反向转动。

参见图2、图4、图5，进一步作为优选的实施方式，所述传动倾转系统3包括：左传动装置31，包括左固定座311、左倾转桥312、左传动轴313、左驱动机构314，所述左固定座311中空设置，所述左倾转桥312套在左固定座311内，并可相对左固定座311转动，所述左倾转桥312也是中空设置，所述左传动轴313的左端贯穿所述的左固定座311与左倾转桥312并与左驱动机构314连接；右传动装置32，包括右固定座321、右倾转桥322、右传动轴323、右驱动机构324，所述右固定座321中空设置，所述右倾转桥322套在右固定座321内，并可相对右固定座321转动，所述右倾转桥322也是中空设置，所述右传动轴323的右端贯穿所述的右固定座321与右倾转桥322并与右驱动机构324连接；所述左传动轴313与右传动轴323的轴心重合，所述左传动轴313的右端与右传动轴323的左端相互离开；锁止机构33，包括锁止舵机331、锁止滑套332，所述锁止滑套332套在左倾转桥312的外端面，所述左倾转桥312的外端面设有滑槽，所述左固定座311上设有至少两个定位孔，两个定位孔之间的相位角是90°，所述锁止滑套332的左端设有定位销3321，所述定位销3321可与定位孔嵌套连接，所述锁止舵机331驱动锁止滑套332沿着滑槽左右移动。通过利用两个左右对称的驱动装置同时对旋翼进行驱动以及利用两个驱动装置的扭力差迫使倾转桥倾转，由于整个倾转过程中，两个驱动装置都能保持对旋翼的驱动，因此使得倾转式飞机的倾转结构更加可靠、简单、合理，而且通过锁止结构，可以保证旋翼不会意外发生倾转，保持飞机的稳定。

进一步作为优选的实施方式，所述左传动轴313的右端与右传动轴323的左端均安装有第一锥齿轮，两个锥齿轮互为镜像对称，所述上旋翼轴213的下端与下旋翼轴223上端均安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与锥齿轮相互齿合。旋翼系统的上下两组旋翼是共轴反向旋转的；当左右传动机构的输出功率大小不相等的时候，由于有扭矩差，就会迫使旋翼系统中的锥齿轮沿着左右传动轴上的锥齿轮发生转动，从而使得旋翼系统发生倾转。而且倾转的时候，锁止机构的定位孔与定位销分离，这样左、右倾转桥就可以沿着驱动轴的中心转动，从而带动旋翼系统相对机身倾转，而当倾转90°后，定位孔与定位销重新嵌套上，同时将左右传动机构的输出功率调为相同，则旋翼系统就没有了继续倾转的动力。

进一步作为优选的实施方式，所述锁止机构33还包括锁止滑环333，所述锁止滑环333套在左倾转桥312外，且所述锁止滑环333位于锁止滑套332与左固定座311之间，所述锁止舵机331通过锁止拉杆334与所述锁止滑环333连接，所述锁止滑环333的右端设有驱动凸块，所述锁止滑套332的左端设有凹槽，所述凹槽的两端为斜边。当旋翼系统需要翻转的时候，锁止舵机驱动锁止拉杆移动，而锁止拉杆带动锁止滑环相对左倾转桥转动，而驱动凸块在锁止滑套的凹槽中滑动，从而使得锁止滑套产生相对左右的滑动，而当锁止滑套向右滑动的时候，定位销与定位孔分离，此时左倾转桥可以相对固定座转动，从而可以带动旋翼系统发生90度倾转；而倾转到位后，定位销与定位孔重新嵌套连接上，从而使得旋翼系统不能再发生倾转。而且，锁止拉杆334可以作为辅助倾转动力，因其拉力方向始终要跟倾转方向一致，即使一组或两组驱动力消失，旋翼系统在锁止拉杆的作用下，同样可以倾转。

进一步作为优选的实施方式，所述左倾转桥312的外周还设有弹簧座，所述弹簧座位于锁止滑套332的右侧，所述弹簧座与锁止滑套332之间设有复位弹簧。通过增加复位弹簧，可以使得滑套的复位更加智能。

进一步作为优选的实施方式，所述定位孔有四个，两两相邻的定位孔之间的相位角是90°，所述锁止滑套332的左端设有锁止卡爪，所述锁止卡爪包括四个定位销3321。通过设置四个定位孔以及四个定位销，可以提高定位销与定位孔的连接强度，而且又方便旋翼系统的倾转。

参见图6，进一步作为优选的实施方式，所述右固定座321上还设有三个控制装置4，所述控制装置4包括操纵拉杆41、操纵滑套42与控制连杆43，所述右固定座321的外周设有多个齿槽，所述操纵滑套42的内端面设有多个卡齿，所述卡齿与齿槽连接，所述操纵滑套42与右固定座321滑动连接，所述操纵滑套42的外端面设有摇臂安装座，所述控制连杆43安装在摇臂安装座上，所述操纵拉杆41的左端与操纵杆24连接，右端与操纵滑套42转动连接，三个控制连杆43的末端与驾驶舱中的操控手柄(图中未视)连接，而且该操纵手柄跟现有技术中的直升飞机操控手柄相一致。当倾转桥控制倾转式共轴旋翼系统倾转的时候，同步带动控制装置中的操纵拉杆41沿着滑道45倾转，使得旋翼系统在倾转中或者倾转至水平状态时，也一样能对受其控制。通过上述的三个控制装置，能分别对倾转式共轴旋翼系统的上下旋翼的总距以及上下旋翼的周期距进行同时、同步以及同幅度的控制，从而实现飞机的平稳起降、悬停和倾转后的水平飞行。

进一步作为优选的实施方式，所述操纵拉杆41通过支架44安装在操纵滑套42上，所述支架44成扇形，所示支架44上设有弧形滑道45，所述操纵拉杆41通过弧形滑道45与操纵滑套42转动连接。所述弧形滑道45的圆心与操纵滑套42的圆心重合，所述弧形滑道45的圆心角为90-95°。当倾转桥发生倾转的时候，操纵拉杆41会跟随其发生转动，由于倾转桥座是相对固定在机身上的，套在倾转桥座上的操纵滑套42也只可以相对倾转桥座左右滑动而不会发生转动，操纵拉杆41伴随着倾转桥的倾转在弧形滑道45中滑动，实现了操纵的随同倾转同步进行。

进一步作为优选的实施方式，三个操纵拉杆与三个控制连杆均错位设置。由于三个操纵拉杆以及三个控制连杆除了联动外，都是可以单独动作的，因此通过将其互相错位设置，可以保证他们在动作的时候不会发生干涉。

进一步作为优选的实施方式，三根所述的操纵杆24互相平行。

飞机的三模态如下:

直升机模态时:飞翼机气动舵面不工作，传动系统负责将二台驱动装置的动力通过传动系统传给旋翼系统，该旋翼系统是一组共轴上下两副旋翼，其转速相同，转向相反，旋翼的拉力方向在垂直起降时向上，而上下旋翼可以通过控制装置(参见图6)，进行三轴操作从而实现平稳起降和悬停。旋翼桨叶上为三片正桨，下为三片反桨，上下共六片桨叶。悬停时飞机如要有转向和偏航功能，可设计通过改变上或下旋翼的螺距也可以通过改变上或下旋翼的翼尖迎风面(如加装活动小翼)来实现飞机转向和偏航。

倾转模态时:上下旋翼倾转时、在倾转桥上的限位锁止机关拉杆连接着安装在机体上的伺服电机或人工拉杆，在它们联动下，自动解锁并在两台驱动装置的扭力差的作用下进行倾转。该模态因旋翼拉力被分解总距应不断增加直至飞机达到一定飞行速度，使得固定机翼11本身能提供足够升力。此时上下旋翼周期距不操作，而飞机的副翼襟翼尾翼联动让飞机过渡到固定翼模态。这样上下主轴由纵向倾转90度成水平状态的固定翼模态后、限位机构将自动锁死倾转桥。同理反向可逆。本发明有左右两台驱动装置通过传动机构同时为旋翼旋转和倾转桥倾转提供动力，同时设置了即便其中一组动力出现了死机，另外一组动力也可以承担整个飞机的起降和水平飞行的机能，而倾转的动力，也可以由锁止拉杆单独提供。

固定翼模态时:直升机模态时的旋翼变距系统的周期距仍然可以根据固定翼模态时的需要来辅助由固定翼舵面承担的三轴操作，因为此时水平飞行中的旋翼系统依然可以周期变距，大大地增加了飞机的机动性，而利用前后旋翼总距差动和油门实现向前拉力变化。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (11)

1.一种倾转式共轴双旋翼飞机，包括机身(1)，所述机身(1)的左右两端均设有固定机翼(11)和副翼(14)，所述机身(1)的前端设有驾驶舱(12)后端设有尾垂翼(15)，其特征在于：所述机身(1)中间设有涵道(13)，所述涵道(13)中安装有倾转式共轴双旋翼系统(2)与传动倾转系统(3)，所述传动倾转系统(3)控制所述的倾转式共轴双旋翼系统(2)的动作。

2.根据权利要求1所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述倾转式共轴双旋翼系统(2)包括：

上旋翼装置(21)，其包括上旋翼(211)、上桨毂(212)、上旋翼轴(213)与上倾斜盘(214)，所述上桨毂(212)固定在上旋翼轴(213)的上端，所述上旋翼(211)与上桨毂(212)轴接，所述上倾斜盘(214)位于上桨毂(212)的下方，所述上旋翼轴(213)穿过所述的上倾斜盘(214)，所述上倾斜盘(214)与上旋翼(211)通过上变距拉杆(215)连接，所述上变距拉杆(215)的两端分别与上倾斜盘(214)、上旋翼(211)铰接；

下旋翼装置(22)，其包括下旋翼(221)、下桨毂(222)、下旋翼轴(223)与下倾斜盘(224)，所述下倾斜盘(224)和上倾斜盘(214)反向安装，所述下桨毂(222)固定在下旋翼轴(223)的下端，所述下旋翼(221)与下桨毂(222)轴接，所述下倾斜盘(224)位于下桨毂(222)的上方，所述下旋翼轴(223)穿过所述的下倾斜盘(224)，所述下倾斜盘(224)与下旋翼(221)通过下变距拉杆(225)连接，所述下变距拉杆(225)的两端分别与下倾斜盘(224)、下旋翼(221)铰接；

所述上旋翼轴(213)与下旋翼轴(223)轴心重合，且上旋翼轴(213)的下端与下旋翼轴(223)的上端相互离开，且上旋翼轴(213)的转向与下旋翼轴(223)的转向相反；所述上倾斜盘(214)与下倾斜盘(224)通过两根以上的操纵杆(24)连接，操纵杆(24)的上下两端分别与上倾斜盘(214)、下倾斜盘(224)铰接。

3.根据权利要求2所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述上旋翼(211)包括旋翼桨夹(2111)与旋翼桨叶(2112)，所述旋翼桨叶(2112)固定在旋翼桨夹(2111)的外端，所述旋翼桨夹(2111)的内端设有轴承和转轴，所述转轴将旋翼桨夹(2111)与所述上桨毂(212)进行刚性连接，所述上变距拉杆(215)与旋翼桨夹(2111)的摇臂铰接。

4.根据权利要求3所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述上倾斜盘(214)与上桨毂(212)之间通过上传动臂(216)连接；所述下倾斜盘(224)与下桨毂(222)之间通过下传动臂(226)连接。

5.根据权利要求2所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述传动倾转系统(3)包括：

左传动装置(31)，包括左固定座(311)、左倾转桥(312)、左传动轴(313)、左驱动机构(314)，所述左固定座(311)中空设置，所述左倾转桥(312)套在左固定座(311)内，并可相对左固定座(311)转动，所述左倾转桥(312)也是中空设置，所述左传动轴(313)贯穿所述的左固定座(311)与左倾转桥(312)并与左驱动机构(314)连接；

右传动装置(32)，包括右固定座(321)、右倾转桥(322)、右传动轴(323)、右驱动机构(324)，所述右固定座(321)中空设置，所述右倾转桥(322)套在右固定座(321)内，并可相对右固定座(321)转动，所述右倾转桥(322)也是中空设置，所述右传动轴(323)贯穿所述的右固定座(321)与右倾转桥(322)并与右驱动机构(324)连接；

所述左传动轴(313)与右传动轴(323)的轴心重合，所述左传动轴(313)的右端与右传动轴(323)的左端相互离开；

锁止机构(33)，包括锁止舵机(331)、锁止滑套(332)，所述锁止滑套(332)套在左倾转桥(312)的外端面，所述左倾转桥(312)的外端面设有滑槽，所述左固定座(311)上设有至少两个定位孔，两个定位孔之间的相位角是90°，所述锁止滑套(332)的左端设有定位销(3321)，所述定位销(3321)可与定位孔嵌套连接，所述锁止舵机(331)驱动锁止滑套(332)沿着滑槽左右移动。

6.根据权利要求5所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述左传动轴(313)的右端与右传动轴(323)的左端均安装有第一锥齿轮，两个锥齿轮互为镜像对称，所述上旋翼轴(213)的下端与下旋翼轴(223)的上端均安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮相互齿合。

7.根据权利要求5所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述锁止机构(33)还包括锁止滑环(333)，所述锁止滑环(333)套在左倾转桥(312)外，且所述锁止滑环(333)位于锁止滑套(332)与左固定座(311)之间，所述锁止舵机(331)通过锁止拉杆(334)与所述锁止滑环(333)连接，所述锁止滑环(333)的右端设有驱动凸块，所述锁止滑套(332)的左端设有凹槽，所述凹槽的两端为斜边。

8.根据权利要求7所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述左倾转桥(312)的外周还设有弹簧座，所述弹簧座位于锁止滑套(332)的右侧，所述弹簧座与锁止滑套(332)之间设有复位弹簧。

9.根据权利要求8所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述定位孔有四个，两两相邻的定位孔之间的相位角是90°，所述锁止滑套(332)的左端设有锁止卡爪，所述锁止卡爪包括四个定位销(3321)。

10.根据权利要求5所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述右固定座(321)上还设有三个控制装置(4)，所述控制装置(4)包括操纵拉杆(41)、操纵滑套(42)与控制连杆(43)，所述右固定座(321)的外周设有多个齿槽，所述操纵滑套(42)的内端面设有多个卡齿，所述卡齿与齿槽连接，所述操纵滑套(42)与右固定座(321)滑动连接，所述操纵滑套(42)的外端面设有摇臂安装座，所述控制连杆(43)安装在摇臂安装座上，所述操纵拉杆(41)的一端与操纵杆(24)连接，另外一端与操纵滑套(42)转动连接，三个控制连杆(43)的末端与操控手柄连接。

11.根据权利要求10所述的倾转式共轴双旋翼飞机，其特征在于：所述操纵拉杆(41)通过支架(44)安装在操纵滑套(42)上，所述支架(44)成扇形，所示支架(44)上设有弧形滑道(45)，所述操纵拉杆(41)通过弧形滑道(45)与操纵滑套(42)转动连接；所述弧形滑道(45)的圆心与操纵滑套(42)的圆心重合，所述弧形滑道(45)的圆心角为90-95°。