CN108429506A - 变频器控制电机减速的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种变频器控制电机减速的方法，采用多个处理流程相同的子过程反复调节减速时间，对于两个相邻的子过程，下一子过程的减速时间根据上一子过程的处理结果进行调整；每个子过程包括步骤：获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值；根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量；计算当前子过程的减速时间；根据所述减速时间计算出所述变频器的在当前子过程中的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。能够在不需要安装制动电阻的同时使电机能够快速的减速。

Description

变频器控制电机减速的方法和装置
技术领域
本申请涉及变频器控制领域，特别是涉及一种变频器控制电机减速的方法和装置。
背景技术
变频器是一种集控制、驱动于一体的电机控制装置。一般采用电网将交流电压整流成直流电压，经过内置于变频器的直流母线电容，再通过三相逆变桥逆变为交流电压，即所谓的交-直-交结构。
变频器的主要功能是驱动电机进行旋转，包括：加速、减速等动作。在一些工业现场，需要变频器对电机进行快速的加速、减速控制。而由于负载惯性，在变频器控制电机快速减速时，电机相当于一台发电机，会将负载动能转化为电能回馈给变频器。对于一般变频器，并不具备将多余电能回馈给电网的能力，因此往往采用在变频器直流母线上接入制动电阻的方法来将多余的能量消耗到电阻上。但该方案存在以下问题：
1)变频器必须增加制动单元，增加变频器的成本；
2)功率较大的制动电阻成本很高，有时还要增加额外的散热措施；
3)功率较大的制动电阻体积很大，有些场合无法安装。
因此，基于以上原因，需要一种能够控制电机快速减速的方法，可以在不安装制动电阻的情况下，控制电机快速减速。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现电机快速减速的变频器控制电机减速的方法、装置、计算机设备和存储介质。
本申请提供一种变频器控制电机减速的方法，采用多个处理流程相同的子过程反复调节减速时间，对于两个相邻的子过程，下一子过程的减速时间根据上一子过程的处理结果进行调整；每个子过程包括步骤：
获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值；
根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
若所述电机的当前输出电压加上所述调整量小于电机的额定电压，则当前子过程的减速时间Tx和上一子过程的减速时间T(x-1)之间的关系满足：
Tx＝T(x-1)-K*P，
否则：
Tx＝T(x-1)+K*P；
其中，K为时间调制比例系数；
根据所述减速时间Tx计算出所述变频器的在当前子过程中的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
在其中一个实施例中，所述获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值的步骤包括：获取所述电机的额定电压、电机当前输出电压、电机当前输出电流、当前直流母线电压、直流母线电压限定值以及直流母线输出电流限流值。
在其中一个实施例中，根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P的步骤包括：
对所述直流母线输出电流限流值与所述当前电机输出电流的差值进行PID控制运算得出第一调整量P1；
对所述当前直流母线电压与所述直流母线电压限定值的差值进行PID控制运算得出第二调整量P2；
比较所述直流母线输出电流限流值与所述当前电机输出电流的大小，若所述当前电机输出电流大于所述直流母线输出电流限流值，则调整量P＝P1，否则，P＝P2。
在其中一个实施例中，所述对所述直流母线输出电流限流值与所述当前电机输出电流的差值进行PID控制运算得出第一调整量P1的步骤包括：
以所述直流母线输出电流限流值Ilimit为给定值，所述电机当前输出电流I为反馈值；
电流差值EI＝Ilimit-I；
对所述电流差值EI进行PID控制运算，得出第一调整量P1；
其中，Kp为控制参数。
在其中一个实施例中，所述对所述当前直流母线电压与所述直流母线电压限定值的差值进行PID控制运算得出第二调整量P2的步骤包括：
以所述直流母线电压为Udc位给定值，所述直流母线电压限定值Ulimit为反馈值；
电压差值EU＝Udc-Ulimit；
对所述电流差值EU进行PID控制运算，得出第一调整量P2；
其中，Kp为控制参数。
在其中一个实施例中，所述获取电机当前输出电流的的步骤包括：
获取电机的第一相定子电流Iu和第二相定子电流Iw；
根据三相电流和为零，计算出第三相定子电流Iv；
利用clark变换，将三相静止坐标系下的所述三相定子电流Iu、Iw和Iv转换为两相静止坐标系下的Iα和Iβ，其中Iα＝Iu，
计算电机当前输出电流
在其中一个实施例中，其特征在于，若所述电机当前输出电压加上所述调整量小于所述电机额定电压，则所述变频器实际输出电压等于所述电机当前输出电压加所述调整量；否则，所述变频器实际输出电压等于所述电机额定电压。
在其中一个实施例中，所述变频器的输出频率Fx＝F(x-1)-Δt*Fmax/Tx，其中：F(x-1)为上一子过程的变频器输出频率，Δt为相邻两个子过程之间的时间间隔，Fmax为变频器的最大输出频率，Tx为减速时间。
本申请还提供一种变频器控制电机减速的装置，包括：
参数获取模块，用于获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值；
PID模块，用于根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
运算模块，用于比较电机当前输出电压加上所述调整量与电机额定电压的大小，并根据比较结果确定减速时间Tx＝T(x-1)-K*P，或者是减速时间Tx＝T(x-1)+K*P；其中T(x-1)为上一子过程中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数。
控制模块，用于根据所述减速时间计算出所述变频器的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
上述变频器控制电机减速的方法、装置、计算机设备和存储介质，在对电机进行减速时，获取电机以及变频器的参数，对所述参数进行分析计算，得出最短减速时间，从而最快的降低变频器的输出频率。并且通过PID控制及时调整负载的状态变化，消除负载惯性产生的反向发电量，在不需要安装制动电阻的同时使电机能够快速的减速。
附图说明
图1为一个实施例中变频器控制电机减速的方法的流程示意图；
图2为一个实施例中变频器控制电机减速的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种变频器控制电机减速的方法，采用多个处理流程相同的子过程反复调节减速时间，对于两个相邻的子过程，下一子过程的减速时间根据上一子过程的处理结果进行调整；每个子过程包括：
步骤S10：获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值。
其中，所述电机当前运行参数可以包括电机的额定电压、电机当前输出电压和电机当前输出电流。所述变频器直流母线相应参数可以包括当前直流母线电压。所述直流母线的相应参数的限制值可以包括直流母线电压限定值以及直流母线输出电流限流值。
步骤S20：根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
其中，所述PID控制运算是对所述差值进行比例、积分和微分运算，以电机电机当前运行参数或者是直流母线相应参数的为反馈值，直流母线相应参数的限制值为给定值。通过PID控制得出调整量，可以及时调整负载的变化，消除负载惯性产生的反向发电量。
步骤S30：比较所述电机当前输出电压Uout加上所述调整量P与所述额定电压Urate的大小，若所述电机当前输出电压Uout加上所述调整量P小于所述额定电压Urate，则减速时间Tx＝T(x-1)-K*P，否则，减速时间Tx＝T(x-1)+K*P；其中T(x-1)为子过程中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数。
所述变频器具有初始减速时间T0，所述初始减速时间T0可以根据实际情况进行设定。在减速时，初次计算减速时间Tx时T(x-1)等于T0，后续计算时，即可将每次计算出的Tx作为新的T(x-1)，反复迭代运算。所述时间调制比例系数K为根据实际情况设定的参数，通常情况下K＝1。如果T(x-1)-K*P<0，则Tx＝0。
步骤S40：根据所述减速时间计算出所述变频器的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
变频器控制电机减速时，变频器会从当前频率开始逐步降低输出频率，直至到0频停机。根据所述减速时间可以确定当前循环中变频器的输出频率，从而使变频器的输出频率以最快的速度降低。
上述变频器控制电机减速方法，在对电机进行减速时，获取电机以及变频器的参数，对所述参数进行分析计算，得出最短减速时间，从而最快的降低变频器的输出频率。并且通过PID控制及时调整负载的状态变化，消除负载惯性产生的反向发电量，在不需要安装制动电阻的同时使电机能够快速的减速。
在一个实施例中，如图2所示，所述步骤S10具体包括：获取所述电机的额定电压、电机当前输出电压，电机当前输出电流、当前直流母线电压、直流母线电压限定值以及直流母线输出电流限流值。
其中，电机的额定电压Urate可以通过电机的铭牌或者电机技术资料获取，直流母线电压限定值Ulimit为根据实际情况情况设定的直流母线上的最大电压，直流母线输出电流限流值Ilimit为根据实际情况设定的直流母线上的最大电流。所述电机当前输出电压Uout与所述当前直流母线电压Udc均可通过上位机器自动获取。所述电机当前输出电流I为所述电机的三相定子电流的等效电流。
其中，所述电机的三相定子电流是通过所述电机定子线圈的三相电流Iu、Iw和Iv。对于所述三相电流Iu、Iw和Iv，可以在三相静止坐标系下，将其等效为所述当前电机输出电流I，所述当前电机输出电流I在任意时刻，投影到三相静止坐标系的电流与所述三相电流相等。
所述获取电机当前输出电流具体包括：
步骤S110：获取电机的第一相定子电流Iu和第二相定子电流Iw。
步骤S120：根据三相电流和为零，计算出第三相定子电流Iv。
步骤S130：利用clark变换，将三相静止坐标系下的所述三相定子电流Iu、Iw和Iv转换为两相静止坐标系下的Iα和Iβ，其中Iα＝Iu，
步骤S140：计算电机当前输出电流
所述步骤S20具体包括：
步骤S210：计算所述直流母线输出电流限流值与所述电机当前输出电流的差值，并对所述直流母线输出电流限流值与所述输出电流的差值进行PID控制运算得出第一调整量P1。
步骤S220：计算所述当前直流母线电压与所述直流母线电压限定值的差值，并对所述当前直流母线电压与所述直流母线电压限定值的差值进行PID控制运算得出第二调整量P2。
步骤230：比较所述直流母线输出电流限流值与所述电机当前输出电流的大小，若所述电机当前输出电流大于所述直流母线输出电流限流值，则调整量P＝P1，否则，P＝P2。
在一个实施例中，所述步骤S210具体包括：
步骤S211：以所述直流母线输出电流限流值Ilimit为给定值，所述输出电流I为反馈值。
步骤S212：电流差值EI＝Ilimit-I。
步骤S213：对所述电流差值EI进行PID控制运算，得出第一调整量P1；
其中，Kp为控制参数。Kp的数值可以根据实际的情况设定。
所述步骤S220具体包括：
步骤S221：以所述当前直流母线电压为Udc给定值，所述直流母线电压限定值Ulimit为反馈值。
步骤S222：电压差值EU＝Udc-Ulimit。
步骤S223：对所述电流差值EU进行PID控制运算，得出第一调整量P2；
其中，Kp为控制参数。Kp的数值可以根据实际的情况设定。
在一个实施例中，所述变频器的输出频率Fx＝F(x-1)-Δt*Fmax/Tx，其中：F(x-1)为上一子过程的变频器输出频率，Δt为相邻两个子过程之间的时间间隔，Fmax为变频器的最大输出频率，Tx为减速时间。
所述Δt与Fmax均是所述变频器自身的属性，可以通过上位机器自动获取。所述变频器具有初始减速时的频率F0，在减速时，初次计算输出频率Fx时F(x-1)等于F0，后续计算时，即可将每次计算出的Fx作为新的F(x-1)，反复迭代运算，直到Fx＝0。
在一个实施例中，若所述电机当前输出电压加上所述调整量小于所述电机额定电压，则所述变频器实际输出电压等于所述电机当前输出电压加所述调整量；否则，所述变频器实际输出电压等于所述电机额定电压。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种变频器控制电机减速的装置，包括：参数获取模块210、PID模块220、运算模块230以及控制模块240。其中：参数获取模块210用于获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值。所述PID模块220用于根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P。所述运算模块230用于比较所述电机当前输出电压加上所述调整量与所述额定电压的大小，并根据比较结果确定减速时间TX＝T(X-1)-K*P，或者是减速时间TX＝T(X-1)+K*P；其中T(X-1)为上一循环中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数。所述控制模块240用于根据所述减速时间计算出所述变频器的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
所述参数获取模块210获取所述电机的额定电压、电机当前输出电压，电机当前输出电流、当前直流母线电压、直流母线电压限定值以及直流母线输出电流限流值等参数。
所述参数获取模块210获取所述电机的第一相定子电流Iu和第二相定子电流Iw，然后根据三相电流和为零，计算出第三相定子电流Iv。利用clark变换，将三相静止坐标系下的所述三相电流Iu、Iw和Iv转换为两相静止坐标系下的Iα和Iβ，其中Iα＝Iu，计算出电机当前输出电流所述电机当前输出电流I在任意时刻，投影到三相静止坐标系的电流与所述三相电流相等。
所述PID模块220以所述直流母线输出电流限流值Ilimit为给定值，所述输出电流I为反馈值，从而计算出电流差值EI＝Ilimit-I，并且对所述电流差值EI进行PID控制运算，得出第一调整量P1；
其中，Kp为控制参数。Kp的数值可以根据实际的情况设定。
所述PID模块220还以所述直流母线电压Udc为给定值，所述直流母线电压限定值Ulimit为反馈值，从而计算出电压差值EU＝Udc-Ulimit。并对所述电流差值EU进行PID控制运算，得出第一调整量P2；
其中，Kp为控制参数。Kp的数值可以根据实际的情况设定。
所述PID模块220比较所述直流母线输出电流限流值与所述输出电流的大小，若所述输出电流大于所述直流母线输出电流限流值，则调整量P＝P1，否则，P＝P2。
所述运算模块230用于比较所述电机当前输出电压加上所述调整量与所述额定电压的大小，若所述电机当前输出电压加上所述调整量小于所述额定电压，则减速时间Tx＝T(x-1)-K*P，否则，减速时间Tx＝T(x-1)+K*P；其中T(x-1)为上一子过程中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数。
所述控制模块240依据公式Fx＝F(x-1)-Δt*Fmax/Tx计算出变频器的输出频率Fx，其中：F(x-1)为上一子过程的变频器输出频率，Δt为相邻两个子过程之间的的时间间隔，Fmax为变频器的最大输出频率，Tx为减速时间。
所述控制模块240还根据所述运算模块230的比较结果判断所述变频器的实际输出电压。若所述电机当前输出电压加上所述调整量小于所述电机额定电压，则所述变频器实际输出电压等于所述电机当前输出电压加所述调整量；反正，则所述变频器实际输出电压等于所述电机额定电压。
关于变频器控制电机减速的装置的具体限定可以参见上文中对变频器控制电机减速的方法的限定，在此不再赘述。上述变频器控制电机减速的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
步骤S10：获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值。
步骤S20：根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
步骤S30：比较所述电机当前输出电压Uout加上所述调整量P与所述额定电压Urate的大小，若所述电机当前输出电压Uout加上所述调整量P小于所述额定电压Urate，则减速时间Tx＝T(x-1)-K*P，否则，减速时间Tx＝T(x-1)+K*P；其中T(x-1)为子过程中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数。
步骤S40：根据所述减速时间计算出所述变频器的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
步骤S10：获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值。
步骤S20：根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
步骤S30：比较所述电机当前输出电压Uout加上所述调整量P与所述额定电压Urate的大小，若所述电机当前输出电压Uout加上所述调整量P小于所述额定电压Urate，则减速时间Tx＝T(x-1)-K*P，否则，减速时间Tx＝T(x-1)+K*P；其中T(x-1)为子过程中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数。
步骤S40：根据所述减速时间计算出所述变频器的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种变频器控制电机减速的方法，采用多个处理流程相同的子过程反复调节减速时间，对于两个相邻的子过程，下一子过程的减速时间根据上一子过程的处理结果进行调整；每个子过程包括步骤：
获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值；
根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
若所述电机的当前输出电压加上所述调整量小于电机的额定电压，则当前子过程的减速时间Tx和上一子过程的减速时间T(x-1)之间的关系满足：
Tx＝T(x-1)-K*P，
否则：
Tx＝T(x-1)+K*P；
其中，K为时间调制比例系数；
根据所述减速时间Tx计算出所述变频器的在当前子过程中的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
2.根据权利要求1所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，所述获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值的步骤包括：获取所述电机的额定电压、电机当前输出电压、电机当前输出电流、当前直流母线电压、直流母线电压限定值以及直流母线输出电流限流值。
3.根据权利要求2所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P的步骤包括：
对所述直流母线输出电流限流值与所述当前电机输出电流的差值进行PID控制运算得出第一调整量P1；
对所述当前直流母线电压与所述直流母线电压限定值的差值进行PID控制运算得出第二调整量P2；
比较所述直流母线输出电流限流值与所述当前电机输出电流的大小，若所述当前电机输出电流大于所述直流母线输出电流限流值，则调整量P＝P1，否则，P＝P2。
4.根据权利要求3所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，所述对所述直流母线输出电流限流值与所述当前电机输出电流的差值进行PID控制运算得出第一调整量P1的步骤包括：
以所述直流母线输出电流限流值Ilimit为给定值，所述电机当前输出电流I为反馈值；
电流差值EI＝Ilimit-I；
对所述电流差值EI进行PID控制运算，得出第一调整量P1；
其中，Kp为控制参数。
5.根据权利要求3所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，所述对所述当前直流母线电压与所述直流母线电压限定值的差值进行PID控制运算得出第二调整量P2的步骤包括：
以所述直流母线电压为Udc位给定值，所述直流母线电压限定值Ulimit为反馈值；
电压差值EU＝Udc-Ulimit；
对所述电流差值EU进行PID控制运算，得出第一调整量P2；
其中，Kp为控制参数。
6.根据权利要求2所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，所述获取电机当前输出电流的的步骤包括：
获取电机的第一相定子电流Iu和第二相定子电流Iw；
根据三相电流和为零，计算出第三相定子电流Iv；
利用clark变换，将三相静止坐标系下的所述三相定子电流Iu、Iw和Iv转换为两相静止坐标系下的Iα和Iβ，其中Iα＝Iu，
计算电机当前输出电流
7.根据权利要求2至6任意一项所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，若所述电机当前输出电压加上所述调整量小于所述电机额定电压，则所述变频器实际输出电压等于所述电机当前输出电压加所述调整量；否则，所述变频器实际输出电压等于所述电机额定电压。
8.根据权利要求1至6任意一项所述的变频器控制电机减速的方法，其特征在于，所述变频器的输出频率Fx＝F(x-1)-Δt*Fmax/Tx，其中：F(x-1)为上一子过程的变频器输出频率，Δt为相邻两个子过程之间的时间间隔，Fmax为变频器的最大输出频率，Tx为减速时间。
9.一种变频器控制电机减速的装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取所述电机的当前运行参数和变频器的直流母线的相应参数以及直流母线的相应参数的限制值；
PID模块，用于根据电机当前运行参数或直流母线相应参数与直流母线相应参数的限制值之间的差值进行PID控制运算得到调整量P；
运算模块，用于比较电机当前输出电压加上所述调整量与电机额定电压的大小，并根据比较结果确定减速时间Tx＝T(x-1)-K*P，或者是减速时间Tx＝T(x-1)+K*P；其中T(x-1)为上一子过程中计算出的减速时间，K为时间调制比例系数；
控制模块，用于根据所述减速时间计算出所述变频器的输出频率，并根据所述输出频率控制所述电机减速。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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