CN108420492A - 一种可装载在手术机器人上的施夹钳 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可装载在手术机器人上的施夹钳，属于医疗器材领域,包括：驱动端（2），其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；伸长部（2），其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽（4032），第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱（4033）；咬合部（5），其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。

Description

一种可装载在手术机器人上的施夹钳

技术领域

本发明涉及施夹钳领域。

背景技术

止血夹是在临床上用于夹持血管的器材，现在的止血夹施夹钳通常是单发的，一次只能夹住一个止血夹，在止血夹夹住血管后需要重新安装止血夹。

现在的施夹钳无法直接安装在手术机器人上，达到在手术机器人操作的微创手术中使用施夹钳，特别是多发式的施夹钳。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种可装载在手术机器人上的施夹钳，包括：

驱动端，其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；

伸长部，其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽，第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱；

咬合部，其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。

作为改进，伸长部内部中间设有用于止血夹前进的止血夹腔体和活动杆腔体，活动杆腔体位于止血夹腔体的中间位置，活动杆腔体内放置有活动杆，活动杆上设有限位柱，限位柱对止血夹的结合部进行限位，活动杆的上下分别设有卡条，活动杆腔体的上下面分别设有和卡条配合的第一卡槽和第二卡槽，止血夹腔体的最上端和最下端上设有分别对止血夹第一夹臂和第二夹臂的限位凸起进行限位的倒刺，倒刺沿着止血夹腔体的轴向方向依次分布，止血夹前进的时候，倒刺保持不动。

作为改进，驱动端为圆柱体，侧面设有卡位槽，驱动端内设有驱动腔体，驱动腔体和伸长部的内部连通，驱动腔体内设有和手术机器人动力装置连接的主动齿以及和主动齿齿和并改变主动齿转动方向的被动齿，被动齿固定连接有螺杆，螺杆上连接有滑块，滑块和活动杆的末端连接，并控制活动杆沿着伸长部的轴向方向往复运动；活动杆的末端设有一个沿着轴向方向分布的限位槽，驱动腔体的侧面设有部分伸进到活动杆限位槽的定位杆。

本发明在伸长部的末端设有连接槽，并且第一咬合部和第二咬合部卡在连接槽中，可以使得第一咬合部和第一咬合部在活动杆后退的时候相互稳定性能提高，能够将止血夹紧紧闭合，不会出现两者位置偏离。

附图说明

图1是本发明驱动端和基板的连接示意图；

图2是卡位组件的结构示意图；

图3是第一卡部的示意图；

图4是卡位组件的结构示意图；

图5是主驱动块的结构示意图；

图6是施夹钳的整体结构示意图；

图7是驱动端内部的结构示意图；

图8是从驱动块的结构示意图；

图9是伸长部的截面图；

图10是伸长部内部的结构示意图；

图11是伸长部内部的结构示意图；

图12是远侧观察到的伸长部内部的倒刺；

图13是近端观察到的倒刺；

图14是咬合部的示意图；

图15是咬合部和伸长部分开的示意图；

图16是活动杆和咬合部连接处的示意图；

图17是活动杆拉柱组件和咬合部的连接处示意图；

图18是拉柱的示意图；

图19是活动块的示意图；

图20是拉柱组件的示意图；

图21是第一活动杆和第一活动杆的连接关系图；

图22是第一活动杆的示意图；

图23是第二活动杆的活动口示意图；

图24是第一活动杆和第二活动杆的前端示意图；

图25是第一活动杆和第二活动杆的后端示意图；

图26是第一活动杆和第二活动杆连接处的截面图；

图中标记：1-基板，101-安装槽，102-活动槽，104-主驱动块，103-驱动块通道，105-槽部，2-驱动端，201-卡位槽，202-驱动腔体，203-主动齿，204-被动齿，205-螺杆，206-滑块，207-定位杆，208-第二弹簧，209-从驱动块，3-卡位组件，301-第一卡部，3011-卡部，3012-端部，3013-铰接部，302-第二卡部，303-连接条，304-第一操作杆，305-第二操作杆，306-第一固定柱，307-第一弹簧，308-第二固定柱，4-伸长部，41-第一伸长部，42-第二伸长部，401-活动杆腔体，402-止血夹腔体，403-活动杆，4031-限位柱，4032-连接槽，4033-连接柱，4034-卡条，4035-拉柱，4036-缓冲弹簧，4037-活动块，4038-卡棱槽，4011-第一卡槽，4021-第二卡槽，404-止血夹，405-倒刺，5-咬合部，501-第一咬合部，502-第二咬合部，503-咬合连接部，504-拉槽，601-第一活动杆，6011-活动件，6012-末端推动件，602-第二活动杆，6021-活动腔体，6022-第三弹簧，6023-活动口。

具体实施方式

本实施例为手术机器人用施夹钳的整体，施夹钳包括有咬合部、伸长部、驱动端以及驱动部和机器人的连接关系，驱动端通过伸长部驱动咬合部开闭，其中各部分可以分离运行，但是作为整体运动具有较佳的效果。

实施例1：伸长部柔性连接的一种实施方式：

本实施例公开了一种手术机器人用柔性施夹钳，包括有伸长部4以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端2，所述的驱动端通过位于伸长部内部的拉力传导装置控制咬合部的开闭，所述的钳头包括有第一咬合部501、和第一咬合部铰接的第二咬合部502，第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部503，如图17所示，两个咬合连接部上分别设有拉槽504，拉力传导装置可以为活动杆403，在正常情况下，手术机器人给驱动端传递动力，驱动端驱动咬合部开闭，但是由于机器人操作是医生在远程操纵，无法感应到咬合部的咬合力，因此在操作的时候，施夹钳的咬合会损伤血管组织，因此为了解决上述的问题，如图17所示，本实施例在活动杆403末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱4035和活动块4037（图18和19和20所示），拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧4036，在咬合部张开的时候，拉柱位于拉柱通道的最顶部，弹簧位于最大高度状态，不过在此情况下，缓冲弹簧仍处于挤压状态，这个挤压力为F。

当手术机器人在远端操作的时候，活动杆会拉动咬合部，咬合部开始关闭，咬住血管，活动杆和咬合部收到拉力，改拉力被拉柱组件承担，当咬合力为正常的时候，拉柱组件所受到的拉力较小，拉力小于F，拉杆组件不移动，整个咬合部处于一种刚性的状态。而当咬合力过大的时候，拉柱组件受到的拉力变大，大于F的时候，拉柱组件沿着弹簧的方向进一步挤压缓冲弹簧，咬合部的咬合力增加速度变慢，咬合力不至于过大，减少对血管伤害，使得施夹钳能够应用在手术机器人上。

在使用的时候，拉杆组件可能会左右摆动，影响咬合部的稳定性，在优选的实施方式中，所述的活动块4037上设有卡棱，活动杆上设有和卡棱配合的卡棱槽4038，卡棱和卡棱槽的配合限制活动板仅能朝着伸长部的轴向运动。

在使用的时候，要保证在活动杆上限位柱之间的距离在任何拉力情况下都相等，如果活动杆也有一定弹性的力，会导致在活动杆复位的时候，无法将限位柱移动到适合位置，所以，所述的活动杆上设有若干个对止血夹进行推进的限位柱4031，限位柱均位于拉杆组件的后端。

实施例2：伸长部柔性连接的第二种实施方式；

本发明公开了一种手术机器人用施夹钳，如图6所示，包括有伸长部4以及位于伸长部两端的咬合部5和驱动端2，伸长部4内部设有活动杆，驱动端2通过活动杆驱动咬合部进行开闭指令，在现有技术中，活动杆表现为刚性的状态，在使用的时候，活动杆移动过大将导致咬合部咬合过度，损伤血管。

因此，本发明为其进行了改进，如图21，活动杆包括有第一活动杆601、第二活动杆602，第一活动杆601和第二活动杆602卡接限制第一活动杆和第二活动仅能够相对伸长部的轴向方向运动，第一活动杆和驱动端固定连接并通过驱动端运动，第一活动杆侧面设有若干个驱动止血夹前进的限位柱，以驱动伸长部中的止血夹前进，其中限位柱之间距离相等，由于第一活动杆和驱动端固定连接，其在伸长部方向上保持为刚性状态，可以保证相邻限位柱之间的距离始终相等进一步能够成功的完成进行前进和复位的操作。

如图24，本发明的第二活动杆的末端设有驱动咬合部开闭的拉柱，其中第一活动杆驱动第二活动杆往复运动，进一步驱动拉柱控制咬合部的开闭。

第一活动杆和第一活动杆的长度方向基本相同，其中第一活动杆和第二活动杆的连接为兼具刚性和弹性的连接方式，具体而言，如图26，第一活动杆侧面设有活动件6011，第二活动杆上设有活动腔体6021，以及连通活动腔体和外部的活动口60223，活动件通过活动口深入到活动腔体中，并能够顺着活动口做往复运动，活动件和活动腔体的底部设有第三弹簧，当活动件位于活动口的最左端时（参考附图26的位置关系），第三弹簧位于舒张状态，这个弹簧的弹力为F，第一活动杆对第二活动杆往后的张力小于F的时候，整个活动件保持为刚性的状态，当咬合部控制止血夹咬住血管的咬合力过大时，第一活动杆对第二活动杆的力增大，直至大于F的时候，这个时候，第一活动杆和第二活动杆做分离方向运动，可以将咬合部收到的咬合力控制在一定程度内，防止对血管组织的损伤。在实际中，为了保证止血夹能够正常前进，以及活动杆的复位，在活动件的的等长度方向上必须表现为刚性状态（保证相邻限位柱之间的距离始终相等），因此，本发明设计和活动杆等长度的第一活动杆，同时，为了保证咬合力过大下能够起到缓冲作用，本发明设计了和第一活动杆连接的第二活动杆，并且通过弹簧连接，给弹簧施夹张力。本发明中，第一活动杆和第二活动杆必须是侧面连接，而不能够是轴向沿着长度方向连接。因此在较小力的情况下，活动件依然表现为刚性状态，能够提供足够的咬合力，而当咬合力较大的时候，活动件表现为刚性状态，进一步限制咬合力。

在使用的时候，当第一活动杆往后运动的时候，闭合咬合部，将止血夹夹住血管，而当第一活动杆往前运动的时候，咬合部张开，需要将止血夹输送到咬合部中，因此，在优选的方案中，第一活动杆的前端设有用于推动止血夹进入咬合部的末端推动件6012，其可以采用现有的技术，在改进方案中，末端推动件上设有一个放置止血夹结合部的槽。

通常，在伸长部中设置有腔体放置第一活动杆和第二活动杆，并且能够限制第一活动杆和第二活动杆长度方向以外的其他方向相对运动，但是活动件6011的活动不可避免的使得第一活动杆和第二活动杆相对左右摆动，因此，在优选的实施方案中，将活动件卡在活动腔体中，使其仅仅能够在腔体中前后运动和不能从腔体中分离，活动件位于活动腔体的部分截面大于位于活动口的部分，以限制活动件从活动腔体中分离。

实施例3：伸长部止血夹改进前进的实施方式：

具体实施例1：一种微创手术止血夹施夹钳，包括有伸长部4、位于伸长部两端的咬合部5和驱动端2，驱动端通过伸长部控制咬合部的开闭，伸长部内部放置了多个沿着伸长部轴向方向分布的止血夹404，止血夹包括第一夹臂和第二夹臂以及第一夹臂和第二夹臂之间的结合部，第一夹臂和第二夹臂的顶端设有限位凸部（如图10的止血夹），其中，本发明第一夹臂和第二夹臂的限位凸部和现有的有一定区别，其位置要设定在第一夹臂和第二夹臂的最末端，以能够被止血夹腔体内壁的倒刺进行限位；

如图9所示，伸长部内部中间设有用于止血夹前进的止血夹腔体402，止血夹腔体的截面为长方形，止血夹腔体的侧面设有和止血夹腔体连通的活动杆腔体401，活动杆腔体位于止血夹腔体的中间位置。如图10所示，活动杆腔体401内放置有活动杆403，活动杆上设有限位柱4031，限位柱对止血夹的结合部进行限位，活动杆的上下分别设有卡条4034，活动杆腔体的上下面分别设有和卡条配合的第一卡槽411和第二卡槽421。

如图12和13所示，所示，止血夹腔体的最上端和最下端上设有分别对止血夹第一夹臂和第二夹臂的限位凸起进行限位的倒刺405，倒刺沿着止血夹腔体的轴向方向依次分布，止血夹前进的时候，倒刺保持不动。

在本发明中伸长部可以一体化成型，形成止血夹腔体和活动杆腔体，但为了方便加工，也可以分为两个部分，如图10分为第一伸长部41和第二伸长部42，两者扣合。

本发明的止血夹的两个纤维凸部和止血夹腔体内壁上的倒刺配合，以限制止血夹往后运动，而通过活动杆的限位柱对止血夹的结合部进行推进进而控制止血夹前进，而传统的方式相比，具有止血夹可以在张开较大角度下前进，防止止血夹长时间夹紧，进而导致紧固性能降低，以及上下倒刺的结构设计，更好的放置止血夹后退。在使用的时候，倒刺不会产生移动，进而止血夹的稳定性也会更好，同时通过推进结合部进而推进止血夹前进，在给结合部施加推进力的时候，推进力会向着止血夹的两个夹臂分散，进而夹臂有一个张开的取向以夹臂可以保持较大的张开角度前进。

限位柱需要对止血夹的结合部进行限位，就需要限位柱对结合部具有较大的稳定性能，为了更好的提高其结合稳定性，在一个优选的实施方案中，限位柱4031上设有和止血夹的结合部配合的凹起。

为了达到限位柱能够推进止血夹前进，又避免其在回退的时候带着止血夹后退，因此，限位柱就需要是弹性的，在具体的时候，限位柱可以是一个和活动杆一体化成型，但是这种一体化成型的推进力不强。而如果采用较厚的限位柱的话，又会导致其回弹能力欠佳，为了解决这个问题，在一些优选的实施方案中，活动杆侧面设有用于放置限位柱4031的侧腔，侧腔内设有轴部，限位柱铰接在轴部上，轴部上设有弹簧，弹簧给限位柱朝着侧腔外部转动的力。其中限位柱和活动杆的结合以及弹簧的设计可为现有技术，在此不在赘述。

为了控制活动杆驱动端一侧的稳定性，在更进一步优选的实施方案中，如图7所示，活动杆位于驱动端一端的底部设有一个沿着轴向方向分布的限位槽，驱动端设有定位杆207，定位杆一端和驱动端固联，另一端深入限位槽中。

如图16所示，活动杆的末端设有一个连接槽4032，第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱4033。

实施例4：驱动端部分：

该驱动机构连接止血夹施夹钳的伸长部，伸长部末端连接有咬合部，伸长部内部含有止血夹404，止血夹为多个，沿着伸长部的轴向方面分布，相邻止血夹距离相同，伸长部内部设有控制咬合部开闭并能够将止血夹沿着伸长部轴向方向前进的活动杆403；在活动杆沿着伸长部前进的时候，控制多个止血夹前进，并将最前面的止血夹推送到咬合部中，在活动杆后退的时候，将张开的咬合部闭合进一步将咬合部中的止血夹夹住血管。

所述的驱动机构包括有和伸长部连接的驱动端2，该驱动端和手术机器人连接，为了能够将驱动端和手术机器人连接，使得驱动机构能够正常工作，如图7所示，驱动端需为圆柱体，并且在侧面设有和机器人进行卡位固定的卡位槽201，驱动端内设有驱动腔体202，活动杆的末端可以在驱动腔体中做往复运动，驱动腔体202和伸长部的内部连通，驱动腔体202内设有和手术机器人动力装置连接的主动齿203以及和主动齿齿和并改变主动齿转动方向的被动齿204，被动齿固定连接有螺杆205，螺杆205上连接有滑块206，滑块206和活动杆的末端连接，并控制活动杆沿着伸长部的轴向方向往复运动；活动杆的末端设有一个沿着轴向方向分布的限位槽，驱动腔体202的侧面设有部分伸进到活动杆限位槽的定位杆207。在需要将驱动机构的驱动端安装在手术机器人上的时候，需要考虑手术机器人和驱动结构之间的力传递，而本发明的驱动端设计具有稳定方便安装的特点，但是就需要把力传递的结合点安装在特殊的位置，因此，如图8所述，本发明的主动齿203固定连接有从驱动块209，从驱动块位于驱动端的底部外侧面。

为了配合本发明活动杆的复位，在优选的实施方案中，定位杆207上设有弹簧208。

实施例3：驱动端和机器人的连接处部分：

本实施例公开了一种止血夹施夹钳以及该止血夹施夹钳和手术机器人的连接处的结构，该施夹钳包括有伸长部4以及连接在伸长部4两端的咬合部5和驱动端2，驱动端2通过伸长部控制咬合部的开闭，并且将位于伸长部内部的止血夹输送到咬合部5并进一步夹住血管。如图1所示，该驱动端是连接在手术机器人的执行末端，该执行末端为一个基板1，手术操作人员通过在远程（例如手术室旁边的操作室或者另一个城市的地方）操作手术机器人，进而手术机器人通过驱动端2控制施夹钳在微创手术中作出相应的指令，进一步完成辅助完成手术。

下面对该施夹钳和机器人执行末端的连接结构作出详细的说明：

对该连接结构可以理解为一个固定装置，如图2所示，该固定装置包括有：

基板1，基板1与手术机器人连接，为手术机器人的执行末端，如图5所示，所述的基板1设有一个安装槽101和活动槽102，安装槽为圆形,安装槽底部设有驱动块通道103，驱动块通道内设有和主驱动块104，该主驱动块104部分或者全部露出驱动块通过103，并且在外力的作用下可以恢复到驱动块通道103内，如驱动块上可以设有一个弹性件如弹簧，活动槽用于放置卡位组件3，活动槽和安装槽部分连通以能够将卡位组件的相应装置插入安装槽内（下文会详细的说明）；主驱动块104可以设置感应组件，当104感应到一定压力的时候，主驱动块轻微转动，直至和从驱动块相互贴合。

驱动端2，所述驱动端2连接有止血夹施夹钳的伸长部4，伸长部的末端连接有咬合部5，咬合部用于闭合止血夹，所述的驱动端为圆柱形并能够被安装槽基板1的安装槽101内；驱动端的侧面设有两个卡位槽201，驱动端的底部设有一个和主驱动块104配合连接的从驱动块209，以能够将主驱动块的转动传递到从驱动块209；

卡位组件3，所述卡位组件3包括能够分别伸入到驱动端的两个卡位槽内的第一卡部301和第二卡部302，所述的第一卡部和第一卡部通过连接条303连接，第二卡部302铰接有操作组件，操作组件通过往复运动的力控制第一卡部和第一卡部卡进卡位槽以及从卡位槽内伸出，第一卡部和第二卡部能够围绕自身做旋转运动以能够将第一卡部和第二卡部的部分卡入到驱动端中的卡位槽201中，由于第一卡部和第一卡部只能通过一个操作组件控制，并且为了安装稳定性的要求，必须要求驱动端为圆柱形结构，第一卡部和第二卡部处于一个相对立的位置，从圆柱形驱动端中心的两端卡入到卡位槽201中。

在没有外力的情况下，第一卡部和第二卡部均插入到安装槽中，在安装的时候，首先，挤压操作组件，操作组件控制将第一卡部和第二卡部从安装槽中转出；其次，将驱动端2放置到安装槽101中，从驱动块和主驱动块连接，并将主驱动块挤压到主驱动块通道内，进一步稳固连个驱动块的连接；最后放松操作组件，操作组件复位，第一卡部和第二卡部分别插入到驱动端的两个卡位槽，将驱动端牢牢锁住，并能够将机器人的驱动力传递到驱动端，并且由于主驱动块对从驱动块的一定挤压力，可以增大两个卡部和卡位槽的接触摩擦力，更进一步稳固了驱动端和基板固定稳定性，上述设计，使得在没外力的情况下，就可以卡住驱动端，安装尤其方面，不需要借助外力工具，只需要挤压一个外力就可以操作完成，并且安装时间段，满足手术的要求；而这种特定的安装结构可以使得只需一个地方的操作，两个卡部能够同时在对立的方向卡位驱动端，满足手术机器人末端组件和机器人安装稳定性的要求。

而操作组件在没有外力的情况下将第一卡部和第二卡部插入到安装槽中，在一个外力的情况下又使得第一卡部和第二卡部可以从安装槽中转出。为了方便操作，满足手术机器人快速拆装医疗器械的要求，在一个优选的实施例中，操作组件包括有第一操作杆304、第二操作杆305，第一操作杆的一端和第二卡部连接，另一端和第二操作杆连接。第一操作杆304可以进行一定的转动运动以能够满足第二卡部转动的需求，第二操作杆是沿着其轴向做往复运动以能够满足挤压操作的需求，第一操作杆和第二操作杆为铰接连接，挤压第二操作杆，第二操作杆将控制第一操作杆的转动，进而控制第二卡部和第一卡部，为了方便撤销外力，第二操作杆能够复位进而控制第一卡部和第二卡部复位，在更优先的实施例中，在第二操作杆上设有一个和第一操作杆固定连接的第二固定柱308，以及和基板固定连接的第一固定柱306，第二操作杆上设有第一弹簧307，第一弹簧的两端通过第一固定柱306和第二固定柱进行限位，挤压第二操作杆，将使得弹簧挤压变形，撤销挤压外力，弹簧将控制第二操作杆复位，上述设计，可以使得操作更加的方便。

第一卡部和第二卡部设计为基本相同的形状，在不同的位置插入到驱动端上的卡位槽201，为了使得第一卡部和第二卡部能够稳定高效的插入到卡位槽中，并且方便第一卡部和第二卡部力的传递，作为对上述优选方案更进一步的优选，第一卡部和第二卡部的任意一个设有能够卡进卡位槽的卡部3011以及起着连接作用的端部3012，卡部和端部之间为铰接部，第一卡部或第二卡部能够绕着铰接部转动进而卡部3011能够卡进卡位槽201和从卡位槽201中伸出，卡部均为尖型设计，方便插入到卡位槽中。

本发明的伸长部和驱动端可以在一个平面上，也可以交错设置，当伸长部位于驱动端侧面的中心位置的时候，这会使得操作更加的稳定，也更节约控制，在这种情况下，伸长部和基板如何位置关系成为要解决的问题，因此，作为对上述方案更进一步的优选，基板上设有用于放置部分伸长部4的槽部105，槽部和安装槽101连接，当驱动端2安装在安装槽101的时候，伸长部4位于槽部105内，槽部限制了伸长部的晃动，使得伸长部远端的咬合部位置也更加的可控以及稳定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、 “上”、 “下”、 “左”、 “右”、 “竖直”、“水平”、 “内”、 “外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、 “相连”、 “连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (3)

1.一种可装载在手术机器人上的施夹钳，其特征在于,包括：

驱动端（2），其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；

伸长部（2），其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽（4032），第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱（4033）；

咬合部（5），其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。

2.根据权利要求1所述的可装载在手术机器人上的施夹钳，其特征在于,伸长部内部中间设有用于止血夹前进的止血夹腔体（402）和活动杆腔体（401），活动杆腔体位于止血夹腔体的中间位置，活动杆腔体（401）内放置有活动杆（403），活动杆上设有限位柱（4031），限位柱对止血夹的结合部进行限位，活动杆的上下分别设有卡条（4034），活动杆腔体的上下面分别设有和卡条配合的第一卡槽（411）和第二卡槽（421），止血夹腔体的最上端和最下端上设有分别对止血夹第一夹臂和第二夹臂的限位凸起进行限位的倒刺（405），倒刺沿着止血夹腔体的轴向方向依次分布，止血夹前进的时候，倒刺保持不动。

3.根据权利要求2所述的可装载在手术机器人上的施夹钳，其特征在于, 驱动端为圆柱体，侧面设有卡位槽（201），驱动端内设有驱动腔体（202），驱动腔体（202）和伸长部的内部连通，驱动腔体（202）内设有和手术机器人动力装置连接的主动齿（203）以及和主动齿齿和并改变主动齿转动方向的被动齿（204），被动齿固定连接有螺杆（205），螺杆（205）上连接有滑块（206），滑块（206）和活动杆的末端连接，并控制活动杆沿着伸长部的轴向方向往复运动；活动杆的末端设有一个沿着轴向方向分布的限位槽，驱动腔体（202）的侧面设有部分伸进到活动杆限位槽的定位杆（207）。