CN108412688A - 一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法 - Google Patents

一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108412688A
CN108412688A CN201810320719.1A CN201810320719A CN108412688A CN 108412688 A CN108412688 A CN 108412688A CN 201810320719 A CN201810320719 A CN 201810320719A CN 108412688 A CN108412688 A CN 108412688A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fuzzy
wind speed
controller
output
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810320719.1A
Other languages
English (en)
Inventor
黄文君
谢源
金鹏飞
宋文静
李容爽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Dianji University
Original Assignee
Shanghai Dianji University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Dianji University filed Critical Shanghai Dianji University
Priority to CN201810320719.1A priority Critical patent/CN108412688A/zh
Publication of CN108412688A publication Critical patent/CN108412688A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D7/00—Controlling wind motors 
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2270/00—Control
    • F05B2270/30—Control parameters, e.g. input parameters
    • F05B2270/32—Wind speeds
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2270/00—Control
    • F05B2270/30—Control parameters, e.g. input parameters
    • F05B2270/328—Blade pitch angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2270/00—Control
    • F05B2270/70—Type of control algorithm
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2270/00—Control
    • F05B2270/70—Type of control algorithm
    • F05B2270/706—Type of control algorithm proportional-integral-differential
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2270/00—Control
    • F05B2270/70—Type of control algorithm
    • F05B2270/707—Type of control algorithm fuzzy logic
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction

Abstract

本发明提供一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，在功率误差较大时采用模糊控制器，在功率误差较小时采用PID控制器。该控制方法同时利用了模糊控制器的快速性和PID控制的精确性的特点，且在模糊控制器与PID控制器切换时采用软开关的形式。通过采用平滑函数，依据功率误差的大小实时调整模糊控制器与PID控制器输出所占比重，避免了控制器直接切换造成的输出不连续问题，有效维持了系统输出的稳定性。同时通过测量的风速实时进行桨距角的前馈调节，可以根据风速的特性给出合适的前馈桨距角，提高系统的响应特性。

Description

一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法
技术领域
本发明涉及风力发电领域，具体涉及一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法。
背景技术
伴随着越来越多的国家开始积极的减排，风力发电被越来越多的国家所看重。为了确保风力发电机组在额定风速以上能安全稳定运行，通常通过变桨距的方式限制风力发电机组吸收的功率，即通过改变桨距角的大小来改变风力发电机组的风能利用系数，使机组的输出功率在额定值附近。
传统PID控制技术难以在大惯性、强耦合的风力发电机组中取得较好控制效果。通过误差阈值切换模糊控制器与PID控制器是常用的一种方式，当误差大于设定的阈值时，采用模糊控制器对系统进行控制，当误差小于设定阈值时采用PID控制器。这种控制方式在切换点处直接切换控制器会导致桨距角输出不连续、给系统带来震荡的问题，且不能有效维持风力发电机组输出功率的稳定性。
发明内容
为确保风力发电机组在额定风速以上能安全稳定运行，本发明提供一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，包括以下步骤：
S1：将风力发电机组运行中的功率误差e和功率误差变化率ec输入至模糊控制器,得到模糊控制器的输出βfc；
S2：将所述功率误差e输入至PID控制器，得到PID控制器的输出βpid；
S3：将所述模糊控制器的输出βfc和所述PID控制器的输出βpid进行平滑切换处理，得到输出值平滑切换桨距角β1；
S4：当风速超过额定风速时，启动前馈模糊控制器，将风速v和风速的差值Δv输入至所述前馈模糊控制器，得到输出值前馈桨距角β2；
S5：将所述平滑切换桨距角β1和所述前馈桨距角β2之和β3输入到变桨执行机构，对风力发电机进行调桨控制。
进一步的，所述平滑切换处理的输出为：
β1＝θ·βfc+(1-θ)·βpid
式中，β1为平滑切换的输出；βfc为模糊控制器的输出；βpid为PID控制器的输出；θ为平滑因子。
更进一步的，所述平滑因子θ的函数模型为：
式中，x1、x2为临界点；e为功率误差；δ为波形系数。
进一步的，所述模糊控制器的控制方法为：所述功率偏差e小于额定功率的10％，所述模糊控制器的输出βfc的基本论域为[-6°，6°]，所述功率误差e的量化因子Ke＝0.03，所述功率误差变化率ec的量化因子Kec＝0.015，所述模糊控制器的输入和输出的物理论域都为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}采用平滑高斯型隶属函数，重心法去模糊。
进一步的，所述PID控制器采用增量式PID，
式中，kp为比例系数；ki为积分系数；kd为微分系数；T为采样周期；k为采样序号，k＝1，2，3，….；e(k-1)和e(k)分别为第k-1和第k时刻的偏差信号；u(k)为控制器输出；
Δu(k)＝kp(e(k)-e(k-1))+kie(k)+kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))
式中：Δu(k)为k-1时刻与k时刻控制器输出的变化量。
进一步的，所述前馈模糊控制器的控制方法为：所述风速v的基本论域为[13m/s,25m/s]，其对应的模糊论域为{1,2,3,4,5}，对应的模糊子集为{LH,RH,H,VH,EH}。
进一步的，所述风速的差值Δv的基本论域为[-3m/s，3m/s]，其对应的模糊论域为{-3,-2,-1,0,1,2,3}，模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。
进一步的，所述风速的差值Δv为±3m/s时，所述前馈桨距角β2的增量变化范围为[-4°，4°]，其对应的的模糊子集和模糊论域分别为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}和{NB2,NB1,NM2,NM1,NS2,NS1,ZO,PS1,PS2,PM1,PM2,PB1,PB2}。
进一步的，所述前馈模糊控制器的输入输出隶属函数均采用三角隶属函数，去模糊化方法采用重心法。
相比现有技术,本发明具有如下有益效果：
本发明在模糊控制器与PID控制器切换时采用平滑切换软开关的形式。通过采用平滑函数，依据功率误差的大小实时调整模糊控制器与PID控制器输出所占比重，避免了控制器直接切换造成的输出不连续问题，有效维持了系统输出的稳定性。
该方法减少了控制器切换对系统造成的影响，且通过风速前馈的方式实时改变桨距角度，提高了系统的响应性。
该方法在功率误差较大时利用模糊控制的快速性提高了系统的响应，在功率误差较小时利用PID控制器的精确性弥补了模糊控制稳定时存在静差的问题。
附图说明
图1为本发明系统控制结构图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例以本发明的技术方案为依据开展，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。
如图1是本发明系统控制结构图，其中，P为风力发电机组实际功率，P*为风力发电机组额定功率，P与P*的差值为功率误差e，Δv为当前时刻风速与前一时刻风速的误差，β1为平滑切换桨距角，β2为前馈桨距角，β3为最终输入到变桨执行机构的角度，β3为β1与β2的和。
模糊控制器，将功率误差e和功率误差变化率ec作为二维模糊控制器的输入，得到模糊控制器的输出βfc。e、ec和βfc的模糊子集设定为{负大(NB),负中(NM),负小(NS),零(ZO),正小(PS),正中(PM),正大(PB)}。根据变桨功率控制要求，功率偏差小于额定功率的10％，即±200kW，βfc的基本论域为[-6°，6°]，故输入量功率误差e的量化因子为Ke＝0.03，功率误差变化率的量化因子为Kec＝0.015，使得输入和输出变量的物理论域都为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}。
为保证功率输出的平稳性，采用平滑的高斯型隶属函数，重心法来去模糊。
平滑切换处理的输出为：
β1＝θ·βfc+(1-θ)·βpid
式中，β1为平滑切换的输出；βfc为模糊控制器的输出；βpid为PID控制器的输出；θ为平滑因子。
根据不同场合的不同需要，选择合适的平滑因子θ，其函数模型为
式中，x1、x2为临界点；e为功率误差；δ为波形系数。
当|e|<x1时，θ＝0，PID控制器起全部作用；当|e|>x1时，θ＝1，模糊控制器起全部作用；当x1<|e|<x2，θ在0～1内取值。不同的δ值有不同的控制效果，可根据需求选取合适的δ值。当δ越小时，在过渡区域中，随着误差e增大，θ迅速变大，模糊控制器起主要作用；当δ越大时，在过渡区域中，随着误差e增大，θ缓慢增大，PID控制器起主要作用，当误差e足够大时，模糊控制器迅速起着主要作用。本发明取过渡区域为[0.35，2]，误差e的量化因子为2×10-4，δ＝-10。误差e折算后，当e＜0.35时，PID控制器起全部作用；当e＞2时，模糊控制器起全部作用；当e介于0.35～2时，PID控制器和模糊控制器共同作用，且对应的平滑因子θ随误差e的改变而改变。
前馈模糊控制器，风力发电机组是一个大惯性、非线性的系统，且变桨机构的执行需要一定时间，故采用了风速前馈方式以提高系统的响应速度。
通过机舱顶部的风速仪可以测到实际风速v，然后根据不同时刻的风速v(k)给出合适的前馈桨距角β2。
该前馈模糊控制器有前一时刻的风速v(k-1)和当前时刻与前一时刻风速的差值Δv两个输入量，与前馈桨距角β2一个输出量。
风速的基本论域为[13m/s,25m/s]，模糊论域为{1,2,3,4,5}。对应的模糊子集有稍高(little high)、较高(relative high)、高(high)、很高(very high)、非常高(extremely high)，分别简写为{LH,RH,H,VH,EH}。
风速的增量Δv的基本论域为[-3m/s,3m/s]，其对应的模糊论域为{-3,-2,-1,0,1,2,3}，模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。
桨距角的增量变化范围为[-4°，4°]，为达到较精确的控制效果，输出量的模糊子集和模糊论域分别为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}和{NB2,NB1,NM2,NM1,NS2,NS1,ZO,PS1,PS2,PM1,PM2,PB1,PB2}。模糊前馈控制器的输入输出隶属函数均采用简单的三角隶属函数，去模糊化方法采用重心法。
本发明提出的变桨控制方法不仅能对最大利用风能的捕获有很好的效果，而且可以提高整个风电系统的运行效率，同时还可以提高系统的稳定性。这种控制方法对整个机组的运作有着至关重要作用，能有效维持风力发电机组输出功率的稳定性。
以上实施例为本申请的优选实施例，本领域的普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本申请总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本申请要求保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，包括以下步骤：
S1：将风力发电机组运行中的功率误差e和功率误差变化率ec输入至模糊控制器,得到模糊控制器的输出βfc；
S2：将所述功率误差e输入至PID控制器，得到PID控制器的输出βpid；
S3：将所述模糊控制器的输出βfc和所述PID控制器的输出βpid进行平滑切换处理，得到输出值平滑切换桨距角β1；
S4：当风速超过额定风速时，启动前馈模糊控制器，将风速v和风速的差值Δv输入至所述前馈模糊控制器，得到输出值前馈桨距角β2；
S5：将所述平滑切换桨距角β1和所述前馈桨距角β2之和β3输入到变桨执行机构，对风力发电机进行调桨控制。
2.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述平滑切换处理的输出为：
β1＝θ·βfc+(1-θ)·βpid
式中，β1为平滑切换的输出；βfc为模糊控制器的输出；βpid为PID控制器的输出；θ为平滑因子。
3.根据权利要求2所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述平滑因子θ的函数模型为：
式中，x1、x2为临界点；e为功率误差；δ为波形系数。
4.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述模糊控制器的控制方法为：所述功率偏差e小于额定功率的10％，所述模糊控制器的输出βfc的基本论域为[-6°，6°]，所述功率误差e的量化因子Ke＝0.03，所述功率误差变化率ec的量化因子Kec＝0.015，所述模糊控制器的输入和输出的物理论域都为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}采用平滑高斯型隶属函数，重心法去模糊。
5.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述PID控制器采用增量式PID，
式中，kp为比例系数；ki为积分系数；kd为微分系数；T为采样周期；k为采样序号，k＝1，2，3，….；e(k-1)和e(k)分别为第k-1和第k时刻的偏差信号；u(k)为控制器输出；
Δu(k)＝kp(e(k)-e(k-1))+kie(k)+kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))
式中：Δu(k)为k-1时刻与k时刻控制器输出的变化量。
6.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述前馈模糊控制器的控制方法为：所述风速v的基本论域为[13m/s,25m/s]，其对应的模糊论域为{1,2,3,4,5}，对应的模糊子集为{LH,RH,H,VH,EH}。
7.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述风速的差值Δv的基本论域为[-3m/s，3m/s]，其对应的模糊论域为{-3,-2,-1,0,1,2,3}，模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。
8.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述风速的差值Δv为±3m/s时，所述前馈桨距角β2的增量变化范围为[-4°，4°]，其对应的的模糊子集和模糊论域分别为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}和{NB2,NB1,NM2,NM1,NS2,NS1,ZO,PS1,PS2,PM1,PM2,PB1,PB2}。
9.根据权利要求1所述的一种风速前馈与模糊PID结合的变桨控制方法，其特征在于，所述前馈模糊控制器的输入输出隶属函数均采用三角隶属函数，去模糊化方法采用重心法。
CN201810320719.1A 2018-04-11 2018-04-11 一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法 Pending CN108412688A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810320719.1A CN108412688A (zh) 2018-04-11 2018-04-11 一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810320719.1A CN108412688A (zh) 2018-04-11 2018-04-11 一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108412688A true CN108412688A (zh) 2018-08-17

Family

ID=63135296

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810320719.1A Pending CN108412688A (zh) 2018-04-11 2018-04-11 一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108412688A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109209770A (zh) * 2018-11-02 2019-01-15 河北工程大学 风电机组实时智能控制系统
CN109217383A (zh) * 2018-09-30 2019-01-15 国电联合动力技术有限公司 一种智慧风电场参数自适应快速调频控制方法及系统
CN109578211A (zh) * 2018-09-17 2019-04-05 沈阳工程学院 发电机落地型t轴混合传动变桨变速风力发电机及控制法
CN111513839A (zh) * 2020-04-30 2020-08-11 湖南菁益医疗科技有限公司 电外科手术系统及控制方法
CN111828246A (zh) * 2019-04-23 2020-10-27 新疆金风科技股份有限公司 风力发电机组防过速控制方法和装置、存储介质
CN112983737A (zh) * 2021-03-04 2021-06-18 中国大唐集团科学技术研究院有限公司华中电力试验研究院 一种基于功率模糊控制的风力发电机组变桨控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104005909A (zh) * 2014-04-22 2014-08-27 重庆邮电大学 非线性前馈与模糊pid结合的风力发电机组变桨距控制方法
US20160169204A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 State Grid Corporation Of China Static testing and calibrating method for pid link of control system of wind turbine
CN106870281A (zh) * 2017-04-06 2017-06-20 哈尔滨理工大学 一种基于模糊前馈和模糊‑pi的变桨距控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104005909A (zh) * 2014-04-22 2014-08-27 重庆邮电大学 非线性前馈与模糊pid结合的风力发电机组变桨距控制方法
US20160169204A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 State Grid Corporation Of China Static testing and calibrating method for pid link of control system of wind turbine
CN106870281A (zh) * 2017-04-06 2017-06-20 哈尔滨理工大学 一种基于模糊前馈和模糊‑pi的变桨距控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曾庆波等: "《微型计算机控制技术》", 30 April 2013, 电子科技大学出版社 *
郭鹏: "模糊前馈与模糊PID结合的风力发电机组变桨距控制", 《中国电机工程学报》 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109578211A (zh) * 2018-09-17 2019-04-05 沈阳工程学院 发电机落地型t轴混合传动变桨变速风力发电机及控制法
CN109217383A (zh) * 2018-09-30 2019-01-15 国电联合动力技术有限公司 一种智慧风电场参数自适应快速调频控制方法及系统
CN109209770A (zh) * 2018-11-02 2019-01-15 河北工程大学 风电机组实时智能控制系统
CN111828246A (zh) * 2019-04-23 2020-10-27 新疆金风科技股份有限公司 风力发电机组防过速控制方法和装置、存储介质
CN111828246B (zh) * 2019-04-23 2022-11-18 新疆金风科技股份有限公司 风力发电机组防过速控制方法和装置、存储介质
CN111513839A (zh) * 2020-04-30 2020-08-11 湖南菁益医疗科技有限公司 电外科手术系统及控制方法
CN112983737A (zh) * 2021-03-04 2021-06-18 中国大唐集团科学技术研究院有限公司华中电力试验研究院 一种基于功率模糊控制的风力发电机组变桨控制方法
CN112983737B (zh) * 2021-03-04 2022-04-01 中国大唐集团科学技术研究院有限公司华中电力试验研究院 一种基于功率模糊控制的风力发电机组变桨控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108412688A (zh) 一种风速前馈与模糊pid结合的变桨控制方法
Pan et al. Variable pitch control on direct-driven PMSG for offshore wind turbine using Repetitive-TS fuzzy PID control
CN104612898B (zh) 一种风电变桨距多变量模糊神经网络pid控制方法
Kishinami et al. Theoretical and experimental study on the aerodynamic characteristics of a horizontal axis wind turbine
CN104074679B (zh) 一种变速变桨距风电机组全风速限功率优化控制方法
CN103016266B (zh) 模糊前馈与线性自抗扰结合的风电机组变桨距控制方法
CN104329224B (zh) 一种直驱型永磁风力发电机组变速率变桨系统及变桨方法
CN106870283B (zh) 教学用小型风力发电机变速率变桨控制方法及控制系统
CN105508135A (zh) 一种基于模糊前馈与模糊pid控制结合的变桨控制方法
CN110781574A (zh) 大规模风电场中多风力发电机组建模方法
Zamzoum et al. Active and reactive power control of wind turbine based on doubly fed induction generator using adaptive sliding mode approach
CN109268205B (zh) 一种基于智能风力机的风电场优化控制方法
Hassan et al. PSO-Backstepping controller of a grid connected DFIG based wind turbine
Nag et al. DFIM-based variable speed operation of pump-turbines for efficiency improvement
CN106870281A (zh) 一种基于模糊前馈和模糊‑pi的变桨距控制方法
CN102900603B (zh) 基于有限时间非脆/保成本稳定的风电机组变桨距控制器设计方法
Chatri et al. Improved high-order integral fast terminal sliding mode-based disturbance-observer for the tracking problem of PMSG in WECS
CN109488526B (zh) 基于比例-极限学习机稳态估计的变桨距控制方法
CN206636699U (zh) 教学用小型风力发电机变速率变桨控制系统
Wang et al. Adaptive control of wind turbine generator system based on RBF-PID neural network
CN204239155U (zh) 一种直驱型永磁风力发电机组变速率变桨系统
Tong et al. Experimental study on unsteady aerodynamic characteristics of deformed blades for vertical axis wind turbine
Yu et al. Fuzzy self-adaptive PID control of the variable speed constant frequency variable-pitch wind turbine system
Huang et al. Fuzzy-PI and fuzzy feedforward compound control of variable pitch system
Jiao et al. Adaptive dual-layer sliding mode control for wind turbines with estimated wind speed

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180817