CN108388995B - 一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统。建立方法包括：获取待测道路资产的激光点云和全景影像；根据激光点云建立各个道路资产的三维简模；根据全景影像中各像素点对应的射线与激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，射线的起点为全景影像的球心，射线经过全景影像球面的一个像素点；根据全景影像的各个像素点的深度值确定道路资产的深度图；根据深度图、三维简模和全景影像建立道路资产的管理系统。本发明建立的可查询全景模型的道路资产管理系统，不仅具有真实感三维场景，还可对全景影像进行三维量测，并且能对道路资产对象进行三维查询。同时，基于全景影像和简模的道路资产管理系统建设效率高，作业成本大大降低。

Description

一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统

技术领域

本发明涉及道路资产管理领域，特别是涉及一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统。

背景技术

道路资产管理系统是指对道路各种资产要素的内容、空间体量、位置、运行状态、设计单位、施工单位、维护单位等数据进行管理的信息系统。道路资产包括：交通标志、路面标线、防眩板、路牌、路灯、电杆、井盖、红绿灯、摄像头、护栏、隔离带、边沟、检查站、服务区、路段、桥梁、隧道、里程桩等数十种。

传统的用于道路资产管理的管理信息系统(Management Information System，MIS)对道路要素进行二维表格式的管理，可以查询，但没有准确坐标，因此不具有位置信息，无法定位和可视化。在地理信息系统(Geographic Information System，GIS)的基础上结合热点(Point ofInterest，POI)形成的管理系统，在MIS的基础上，添加了道路要素的位置信息，并以符号化的热点(POI)方式在二维地图上显示，可以对符号查询并修改属性。但是，由于没有道路要素POI的实景效果，对道路要素状态的管理不到位。三维地理信息系统(3D GIS)对道路要素进行三维建模，以三维模型代替符号，可以查询并修改属性。3D GIS虽然可以很直观的管理目标对象，但建设周期长、建设费用巨大，而且建模效果也很难达到实景效果，不具有普适性。对此，又出现了以二维GIS为底图，获取道路要素的POI及道路全景影像，可以根据POI调取临近的全景影像。同时，将二维POI转为三维热点(POI)，实现与全景影像的叠加。这种方法虽然兼顾了真实感场景与双向查询的系统要求，但是，由于以POI代替实体对象，因此在该系统中无法对实体对象进行量测，导致无法进行下一步的空间分析，如统计树木的粗度、路灯的高度、道路的宽度等等。

因此，如何建立一种能够对实体对象进行测量的道路资产管理系统，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统，能够建立一种可对实体对象进行测量的道路资产管理系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种道路资产管理系统的建立方法，所述建立方法包括：

获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

可选的，所述根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模，具体包括：

对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模。

可选的，所述根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，具体包括：

根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

可选的，所述根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图，具体包括：

根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

一种道路资产管理系统的建立系统，所述建立系统包括：

激光点云和全景影像获取模块，用于获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

三维简模建立模块，用于根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

深度值确定模块，用于根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

深度图确定模块，用于根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

管理系统确定模块，用于根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

可选的，所述三维简模建立模块具体包括：

分类单元，用于对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

三维矢量提取单元，用于提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

三维简模建立单元，用于根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模。

可选的，所述深度值确定模块具体包括：

变换矩阵确定单元，用于根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

采样点坐标确定单元，用于根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

深度值确定单元，用于根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

可选的，所述深度图确定模块具体包括：

方位角确定单元，用于根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

行列号确定单元，用于根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

深度图确定单元，用于根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明首先根据待测道路资产的全景影像中各像素点对应的射线与激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，然后根据各个深度值确定道路资产的深度图。在此基础上，结合道路资产的三维简模和全景影像建立待测道路资产的管理系统。具有深度图的道路资产管理系统可以根据待测点在全景影像球面的坐标、全景影像球的姿态及深度图反算待测点的空间坐标。因此，本发明建立的可查询全景模型的道路资产管理系统，不仅具有真实感三维场景，而且还能够对实体对象进行空间量测。同时，基于全景影像和简模的数据建模效率高，能够极大地降低作业成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例1提供的道路资产管理系统的建立方法的流程图；

图2为本发明实施例2提供的道路资产管理系统的建立系统的结构框图；

图3为本发明实施例3提供的道路资产管理系统的建立方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统，能够建立一种可对实体对象进行测量的道路资产管理系统。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的道路资产管理系统的建立方法的流程图。如图1所示，一种道路资产管理系统的建立方法，所述建立方法包括：

步骤11：获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

步骤12：根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

步骤13：根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

步骤14：根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

步骤15：根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

具体地，步骤12：根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模，具体包括：

步骤121：对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

步骤122：提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

步骤123：根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模。

具体地，步骤13：所述根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，具体包括：

步骤131：根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

步骤132：根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

步骤133：根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

具体地，步骤14：所述根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图，具体包括：

步骤141：根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

步骤142：根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

步骤143：根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

本发明建立的可查询全景模型的道路资产管理系统，不仅具有真实感三维场景，还可对全景影像进行三维量测，并且能对道路资产对象进行三维查询。同时，基于全景影像和简模的道路资产管理系统建设效率高，能够极大地降低作业成本，为道路资产管理提供了一种全新的解决方案。

实施例2：

图2为本发明实施例2提供的道路资产管理系统的建立系统的结构框图。如图2所示，一种道路资产管理系统的建立系统，所述建立系统包括：

激光点云和全景影像获取模块21，用于获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

三维简模建立模块22，用于根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

深度值确定模块23，用于根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

深度图确定模块24，用于根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

管理系统确定模块25，用于根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

具体地，所述三维简模建立模块22具体包括：

分类单元221，用于对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

三维矢量提取单元222，用于提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

三维简模建立单元223，用于根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模。

具体地，所述深度值确定模块23具体包括：

变换矩阵确定单元231，用于根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

采样点坐标确定单元232，用于根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

深度值确定单元233，用于根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

具体地，所述深度图确定模块24具体包括：

方位角确定单元241，用于根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

行列号确定单元242，用于根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

深度图确定单元243，用于根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

本发明建立的具有深度图的道路资产管理系统可以根据待测点在全景影像球面的坐标、全景影像球的姿态及深度图反算待测点的空间坐标。本发明建立的道路资产管理系统兼具实景级的可视化效果、空间三维量测和要素查询，功能齐全，便于推广实施。

实施3：

移动测量系统(MMS，Mobile Measurement System)，又称车载激光扫描，是指在机动车上装配全球定位系统、惯性导航系统、激光雷达扫描系统、数码相机，并使各个设备同步，在车辆的行进中，采集道路及道路两旁地物和地面的空间位置、激光点云或影像数据，然后编辑处理形成各种有用的专题信息。

全景影像又称360°球面街景影像，是利用移动测量系统搭载的多个数码相机在行驶过程中定距离拍照，事后对同一组照片进行拼接而成的球面全景影像。

本实施例中的外业数据为移动扫描系统在道路上采集的激光点云数据和影像数据。其中影像数据可以直接选用商用全景相机产生，或用多个微单相机拍摄后拼接成全景影像。

移动测量系统产生的全景影像可以和激光点云数据准确匹配，也就是从全景球心看过去影像和点云是重合的，因此从全景球心发出经过球面某像素的射线与点云的交点即是该像素对应的空间坐标，将球心到该坐标的距离称为深度，全景影像所有像素对应的深度值的集合称为深度图，该深度图将用于反算全景影像对应的空间坐标。深度图类似数字高程模型(DEM)，只是全景深度图记录的不是高程数据，而是深度数据。

图3为本发明实施例3提供的建设方法的流程图。如图3所示，一种道路资产管理系统的建立方法包括：

(1)获取已知条件：

①激光点云数据，设激光点的坐标为(x,y,z)；

②全景影像影像尺寸：m×n，一般为8192×4096；全景影像的球心位置为q(x,y,z)，全景影像的航向角为h、俯仰角为p、翻滚角为r。

(2)以一定的角分辨率(如0.1°)细分全景影像球，展开后对应的深度图尺寸为：

pm＝360°/0.1°＝3600

pn＝180°/0.1°＝1800

(3)根据全景球的变换矩阵，计算激光点在全景影像球的空间坐标系下的相对坐标：

根据全景影像球的姿态，采用公式(1)确定全景影像球的变换矩阵M：

其中，

其中，

表示翻滚角，ω表示俯仰角，κ表示航向角，x、y、z分别表示全景影像球的球心在三维坐标系中的坐标值。

全景影像球姿态的逆矩阵如公式(6)：

RM＝M^-1 (6)

根据公式(7)计算激光点在全景球坐标系下的坐标：

Q(x,y,z)＝P(x,y,z)×RM (7)

其中，Q(x,y,z)表示激光点云的采样点在全景影像空间中的坐标，P(x,y,z)表示激光点云的采样点的原始坐标。

(4)计算Q(x,y,z)在深度图中的位置及其深度值：

根据Q(x,y,z)与全景影像球的球心O(0,0,0)连线计算水平方位角Angl_xy和竖直方位角Angle_z:

计算Q(x,y,z)对应的行列号：

Pmi＝Angle_xy/0.1 (10)

Pni＝Angle_z/0.1 (11)

Pmi表示Q(x,y,z)在深度图中的行序号，Pni表示Q(x,y,z)在深度图中的列序号。

计算Q(x,y,z)对应的深度值D，即深度图的Pmi行Pni列的值为Q点到球心O的距离：

(5)建立道路资产的三维简模：

①基于点云的提取或采集道路要素的三维矢量：

对移动扫描系统产生的激光点云进行自动化或交互的分类，并提取或采集每个对象的轮廓线、边界线、控制线等，如标牌的轮廓线、路牙边界线、路灯底部到灯头的斜线等。

②基于道路要素的三维矢量建立三维简模：

三维简模包括：

1′：白模，即不需要纹理，模型的外观由全景影像表示。

2′：面片模型，从全景球看过去一般只看到要素的顶面或侧面的要素，如路面、隔离带的侧面、红绿灯的立面等，这些要素直接以面片模型表示；路灯、电杆也可以面片模型表示，以路灯为例，只需要以灯杆中线为准扩充成矩形面，灯头也以类似方案形成多边形面即可。

3′：体块模型，独立符号或综合体，前者如如垃圾桶、挡车柱，后者如加油站、检查站等，以体块模型表示即可，无需进行细节建模。

三维简模建立过程中遵循以下原则：

1′：主体优先原则：例如交通标牌从支撑物分有单横杆、双横杆、多牌共杆、单腿、双腿等，体量和形状上分为大型、小型、矩形、三角形、圆形等，则直接以其外接矩形面表示，不对其附属的支撑物建模。

2′：语义优先原则：如路面标线中的虚线、导流带、禁停区等，以其边界为准建立面模型，并确认其属性，不对内部细节建模。

最终建立的三维简模主要包括：

1′：矩形面，由空间4个点组成矩形面，如各种标牌、路牌

2′：条带面，由多段线向下或向上挤压形成的连续面，如隔离带、隔音墙等

3′：多边形面，由封闭多边形形成的区域面，如禁停区、斑马线

4′：体块模型，由封闭多边形向下或向上挤压形成的体块模型，分顶面+侧面。

(6)构建道路资产管理系统：

对上述模型进行分层、对象化的管理，每个对象有独立的属性、空间位置、大小体量，在三维场景中这些要素以透明或半透明的方式显示，叠加全景影像，鼠标在全景影像上查询或量测时，其操作的对象是上述建成的三维道路资产简模，由此实现真实感三维场景、三维查询和量测兼顾且减少成本大大降低的资产管理系统。

实际应用时，根据点击鼠标输入的待测点在全景球面的位置坐标V(x,y,z)，即可求出该待测点的实际空间坐标S(x,y,z)，计算流程如下：

根据公式(6)所示的全景球的逆矩阵，计算鼠标点击的待测点V(x,y,z)在全景影像球空间中的相对坐标V′(x,y,z)，其中，V(x,y,z)表示鼠标点击的待测点的实际坐标：

V′(x,y,z)＝V(x,y,z)×RM (13)

根据公式(8)和公式(9)计算水平方位角和竖直方位角；

根据公式(10)和公式(11)计算待测点在深度图中对应的行序号和列序号；

读取深度图中该行列号位置处的深度值D＝Map[Pmi，Pni]。

根据深度值、水平方位角、竖直方位角计算待测点在全景影像球中的三维坐标P′(x′,y′,z′)：

x′＝D*cos(Angle_z)*cos(Angle_xy) (14)

y′＝D*cos(Angle_z)*sin(Angle_xy) (15)

z′＝D*sin(Angle_z) (16)

然后根据公式(17)计算待测点真实的空间坐标S(x,y,z)：

S(x,y,z)＝P′(x′,y′,z′)×M (17)

S(x,y,z)即为鼠标点的真实空间坐标，该坐标可以用于空间量测。

可见，本实施例提供的道路资产管理系统中，具有深度图的全景影像可以根据鼠标处全景球面的坐标，全景球的姿态及深度图反算空间坐标，由此实现全景影像的空间可量测，如量测影像上路面宽度、路灯高度等。

本实施例提供的道路资产管理系统的建设流程如下：

(1)要素可视化：叠加显示全景影像和简模，可以分别设置全景和模型透明度，用于不同的显示效果。

(2)建立简模数据库：根据点云采集或提取矢量，建立对象的简模，每个简模对象都有唯一的ID，并且可以按层管理。

(3)建立属性数据库：对每个简模对象采集并输入相应的属性，如对象的现状、施工运营信息、责任人等，对象属性有余简模对应的ID

(4)建立深度图数据库：对每张全景影像，根据全景和点云的关系计算深度图。

(5)全景查询：读入简模，鼠标点击全景，计算与鼠标点(从视点出发)相交的简模，获取其ID号，据此ID在属性数据库中查找属性，该属性可以显示、编辑、保存，并可以对属性进行空间测量分析，如高度等。

(6)全景量测：读入深度图，计算鼠标位置的空间坐标，进行量测，如路宽、灯高等；

(7)全景定位：根据对象ID查找距离最近的全景影像，显示该全景影像，并把视点定位在该对象上。

(8)双窗口显示：以缩略图的方式把当前全景影像显示在二维GIS上。

(9)网络发布：对以上功能在网上展示、查询、量测。

本发明提供的方法可以建立完善的三维道路资产管理信息系统，以全景影像实现道路资产展示的实景效果，以可量测全景实现要素的三维量测，以简模实现要素的可查询。本发明兼具实景级的可视化效果、空间三维量测和要素查询，覆盖了道路资产管理信息系统的必要功能。

同时，本发明还可以大大降低道路资产管理信息系统的建设成本：三维建模是系统建设时间花费最大的环节，其中20％的时间花费在白模建立，80％的时间花费在纹理编辑及映射。本发明以三维简模代替传统的三维模型，白模建设上可以节省80％的时间，纹理以全景影像代替，因此总体建模时间为传统建模时间的5％(20％×(1-75％)≈5％)。因为数据大大减少，易于在网上发布，便于推广应用。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种道路资产管理系统的建立方法，其特征在于，所述建立方法包括：

获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

所述根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模，具体包括：

对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模；

所述三维简 模包括：矩形面、条带面、多边形面以及体块模型；

根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

2.根据权利要求1所述的建立方法，其特征在于，所述根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，具体包括：

根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

3.根据权利要求2所述的建立方法，其特征在于，所述根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图，具体包括：

根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

4.一种道路资产管理系统的建立系统，其特征在于，所述建立系统包括：

激光点云和全景影像获取模块，用于获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

三维简模建立模块，用于根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

所述三维简模建立模块具体包括：

分类单元，用于对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

三维矢量提取单元，用于提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

三维简模建立单元，用于根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模；

所述三维简 模包括：矩形面、条带面、多边形面以及体块模型；

深度值确定模块，用于根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

深度图确定模块，用于根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

管理系统确定模块，用于根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

5.根据权利要求4所述的建立系统，其特征在于，所述深度值确定模块具体包括：

变换矩阵确定单元，用于根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

采样点坐标确定单元，用于根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

深度值确定单元，用于根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

6.根据权利要求5所述的建立系统，其特征在于，所述深度图确定模块具体包括：

方位角确定单元，用于根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

行列号确定单元，用于根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

深度图确定单元，用于根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

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