CN108385588A - 具有自动控制功能的道路清洗车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有自动控制功能的道路清洗车,涉及自动化技术,具体涉及一种自动清洗系统,所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪,所述手柄安装在驾驶室内,手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手,机械手上装有水枪,使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动,提高了路面的清洗效率,并且节省了人力。
Description
技术领域:
本发明涉及清洗设备领域,特别是涉及一种具有自动控制功能的道路清洗车。
背景技术:
目前,道路清洗车已成为城市绿化过程中的重要设备,但是现有的道路清洗车采用的是人工喷射,即清洗工拿着水枪进行道路清洗,如果一个车配有一个清洗工,当进行道路清洗时,清洗工需把车停下,然后下车拿着水枪进行清洗,这样的话有一个弊端就是费时,如果一个车配有两个或多个清洗工时,就会产生劳动力的剩余,这样的话也有一个弊端就是费力,所以现有的清洗设备在清洗道路时会产生费时费力的弊端,影响着道路的清洗效率。
发明内容:
本发明的目的在于,针对上述问题,提出一种具有自动控制功能的道路清洗车,以避免道路清洗时费时费力的弊端,以提高道路的清洗效率。
为实现上述目的,本发明采用的技术方案是:
具有自动控制功能的道路清洗车,包括清洗车和设置在清洗车上的自动清洗系统,所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪,所述手柄安装在驾驶室内,手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手,机械手上装有水枪,使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动;
所述自动清洗系统采用上下位机结构,上位机采用DSP1作为主控制器,下位机采用DSP2作为主控制器,上位机安装在驾驶室内,输入端连接A/D转换器,用以接收数字信号,输出端连接CAN总线,用以连接下位机,下位机安装在车身后,方便对机械手的控制,下位机输入端连接CAN总线,用以接收上位机的指令信号,输出端连接D/A、A/D转换器,用以发出指令信号及接收反馈信号。
所述手柄具有上下、左右两个自由度,用以同步具有上下、左右两自由度的机械手,进而调整水枪的清洗角度,所述二自由度机械手,考虑其工作地点主要在室外工作,因此采用液压驱动,稳定性、适应性比较强。
所述DSP1和DSP2采用相同型号的DSP,采用芯片TMS320F28335实现,A/D转换器采用芯片AD7609实现,D/A转换器采用芯片AD5754R实现。
本发明技术方案,通过采用自动化技术提高了道路清洗车的工作效率,在满足工作要求的情况下,既省时又省力,从而达到了设计的目的。
附图说明:
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1为自动清洗系统原理图。
具体实施方式:
下面结合附图,对本发明的具体实施方式进行详细描述,但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
参见附图,自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪,手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手,机械手上装有水枪,以达到控制水枪运动的目的。
手柄安装在驾驶室内,清洗工在进行道路清洗时在驾驶室内直接控制手柄即可,不用再下车拿着水枪进行道路清洗,为节约成本本发明暂不安装车后摄像头,对于清洗状况的观察,可以通过后视镜观察。
在进行道路清洗时,手柄和水枪都具有同步的上下和左右两个自由度,使得水枪可以进行上下、左右角度的调试,达到多方位的清洗,以满足道路清洗要求。
Claims (6)
1.具有自动控制功能的道路清洗车,其特征在于:包括清洗车和设置在清洗车上的自动清洗系统,所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪,所述手柄安装在驾驶室内,手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手,机械手上装有水枪,使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动;
所述自动清洗系统采用上下位机结构,上位机采用DSP1作为主控制器,下位机采用DSP2作为主控制器,上位机安装在驾驶室内,输入端连接A/D转换器,用以接收数字信号,输出端连接CAN总线,用以连接下位机,下位机安装在车身后,方便对机械手的控制,下位机输入端连接CAN总线,用以接收上位机的指令信号,输出端连接D/A、A/D转换器,用以发出指令信号及接收反馈信号。
2.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车,其特征在于:所述手柄具有上下、左右两个自由度,用以同步具有上下、左右两自由度的机械手,进而调整水枪的清洗角度。
3.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车,其特征在于:所述二自由度机械手,考虑其工作地点主要在室外工作,因此采用液压驱动,稳定性、适应性比较强。
4.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车,其特征在于:所述DSP1和DSP2采用相同型号的DSP,采用芯片TMS320F28335实现。
5.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车,其特征在于:所述A/D转换器采用芯片AD7609实现。
6.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车,其特征在于,所述D/A转换器采用芯片AD5754R实现。
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