CN108385588A - 具有自动控制功能的道路清洗车 - Google Patents

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CN108385588A CN201810202822.6A CN201810202822A CN108385588A CN 108385588 A CN108385588 A CN 108385588A CN 201810202822 A CN201810202822 A CN 201810202822A CN 108385588 A CN108385588 A CN 108385588A
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邵俊鹏
刘萌萌
孙桂涛
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/10—Hydraulically loosening or dislodging undesirable matter; Raking or scraping apparatus ; Removing liquids or semi-liquids e.g., absorbing water, sliding-off mud
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明公开了一种具有自动控制功能的道路清洗车，涉及自动化技术，具体涉及一种自动清洗系统，所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪，所述手柄安装在驾驶室内，手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手，机械手上装有水枪，使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动，提高了路面的清洗效率，并且节省了人力。

Description

具有自动控制功能的道路清洗车
技术领域：
本发明涉及清洗设备领域，特别是涉及一种具有自动控制功能的道路清洗车。
背景技术：
目前，道路清洗车已成为城市绿化过程中的重要设备，但是现有的道路清洗车采用的是人工喷射，即清洗工拿着水枪进行道路清洗，如果一个车配有一个清洗工，当进行道路清洗时，清洗工需把车停下，然后下车拿着水枪进行清洗，这样的话有一个弊端就是费时，如果一个车配有两个或多个清洗工时，就会产生劳动力的剩余，这样的话也有一个弊端就是费力，所以现有的清洗设备在清洗道路时会产生费时费力的弊端，影响着道路的清洗效率。
发明内容：
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种具有自动控制功能的道路清洗车，以避免道路清洗时费时费力的弊端，以提高道路的清洗效率。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
具有自动控制功能的道路清洗车，包括清洗车和设置在清洗车上的自动清洗系统，所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪，所述手柄安装在驾驶室内，手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手，机械手上装有水枪，使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动；
所述自动清洗系统采用上下位机结构，上位机采用DSP1作为主控制器，下位机采用DSP2作为主控制器，上位机安装在驾驶室内，输入端连接A/D转换器，用以接收数字信号，输出端连接CAN总线，用以连接下位机，下位机安装在车身后，方便对机械手的控制，下位机输入端连接CAN总线，用以接收上位机的指令信号，输出端连接D/A、A/D转换器，用以发出指令信号及接收反馈信号。
所述手柄具有上下、左右两个自由度，用以同步具有上下、左右两自由度的机械手，进而调整水枪的清洗角度，所述二自由度机械手，考虑其工作地点主要在室外工作，因此采用液压驱动，稳定性、适应性比较强。
所述DSP1和DSP2采用相同型号的DSP，采用芯片TMS320F28335实现，A/D转换器采用芯片AD7609实现，D/A转换器采用芯片AD5754R实现。
本发明技术方案，通过采用自动化技术提高了道路清洗车的工作效率，在满足工作要求的情况下，既省时又省力，从而达到了设计的目的。
附图说明：
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1为自动清洗系统原理图。
具体实施方式：
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
参见附图，自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪，手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手，机械手上装有水枪，以达到控制水枪运动的目的。
手柄安装在驾驶室内，清洗工在进行道路清洗时在驾驶室内直接控制手柄即可，不用再下车拿着水枪进行道路清洗，为节约成本本发明暂不安装车后摄像头，对于清洗状况的观察，可以通过后视镜观察。
在进行道路清洗时，手柄和水枪都具有同步的上下和左右两个自由度，使得水枪可以进行上下、左右角度的调试，达到多方位的清洗，以满足道路清洗要求。

Claims (6)

1.具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：包括清洗车和设置在清洗车上的自动清洗系统，所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪，所述手柄安装在驾驶室内，手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手，机械手上装有水枪，使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动；
所述自动清洗系统采用上下位机结构，上位机采用DSP1作为主控制器，下位机采用DSP2作为主控制器，上位机安装在驾驶室内，输入端连接A/D转换器，用以接收数字信号，输出端连接CAN总线，用以连接下位机，下位机安装在车身后，方便对机械手的控制，下位机输入端连接CAN总线，用以接收上位机的指令信号，输出端连接D/A、A/D转换器，用以发出指令信号及接收反馈信号。
2.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述手柄具有上下、左右两个自由度，用以同步具有上下、左右两自由度的机械手，进而调整水枪的清洗角度。
3.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述二自由度机械手，考虑其工作地点主要在室外工作，因此采用液压驱动，稳定性、适应性比较强。
4.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述DSP1和DSP2采用相同型号的DSP，采用芯片TMS320F28335实现。
5.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述A/D转换器采用芯片AD7609实现。
6.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于，所述D/A转换器采用芯片AD5754R实现。
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