CN108382549A - 一种基于环境生态修复水下观测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括照明灯、支撑脚、连接板、推进器、水密接头、机器人主机，二级辊轴和三级辊轴转动使得一级转盘和二级转盘旋转，一级转盘和二级转盘带动一级辅助活动杆和二级辅助活动杆运动，使得第一推力杆和第二推力杆运动对主推力板做出向左的运动势能，第一推力转盘、第一活动轴和第一卡钉带着第一推力杆，防止第一推力杆产生偏移而脱落，主推力板向左推动推进板使得电源板往左移，这时电源端口正好与接触块触碰接触，从而导电，电路板得电后，观测器开始工作，机器人进入到水底下再对观测器进行开启，对观测器进行保护，防止观测器损坏。

Description

一种基于环境生态修复水下观测机器人

技术领域

本发明是一种基于环境生态修复水下观测机器人，属于环境生态修复水下观测机器人领域。

背景技术

海洋是最有价值的生态系统之一，它蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源，随着陆地资源的枯竭，海洋资源的开发利用对人类发展和社会进步的推动作用越趋明显，随着石油、天然气等海洋资源的开发与利用活动人日益增多，溢油事故的频繁发生，从而导致了近海海域污染的日益严重，海洋生态系统保护与环境生态修复工程已经成为国际上的热点，水下机器人因其安全、高效、作业深度大、能在水下长时间工作而日益成为海洋环境修复工程的重要工具。

但是该现有技术观测机器人在下水的时候观测器长时间与内部的电源连接，导致观测器工作时间过长，无法将机器人进入到水底下再对观测器进行开启，观测器容易损坏。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于环境生态修复水下观测机器人，以解决现有观测机器人在下水的时候观测器长时间与内部的电源连接，导致观测器工作时间过长，无法将机器人进入到水底下再对观测器进行开启，观测器容易损坏的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括照明灯、支撑脚、连接板、推进器、水密接头、机器人主机，所述照明灯安装在机器人主机外表面上并且通过导线电连接，所述支撑脚共设有两个并且与连接板下表面相焊接，所述连接板上表面与机器人主机下表面相焊接，所述支撑脚通过连接板与机器人主机相连接，所述推进器安装在机器人主机外表面上，所述水密接头通过嵌入方式安装在机器人主机上表面，其特征在于：

机器人主机包括耐压罩、外壳、运行机构、主传动机构、第一传动机构、辅助传动机构、推力机构、第二传动机构、拉动机构、供电机构，所述耐压罩通过嵌入方式安装在外壳左侧，所述运行机构安装在外壳右端内部底面，所述运行机构与主传动机构相啮合并且机械连接，所述主传动机构与第一传动机构机械连接，所述第一传动机构与辅助传动机构机械连接，所述辅助传动机构与推力机构相连接，所述第二传动机构与运行机构相啮合并且机械连接，所述第二传动机构与拉动机构机械连接，所述推力机构与供电机构上端活动连接，所述拉动机构与供电机构下端活动连接，所述供电机构位于耐压罩右侧。

进一步地，所述运行机构包括电机、电机轴、衔接块、转轴、转轴座、运行齿轮，所述电机底部安装在外壳内部底面，所述电机轴右端通过嵌入方式安装在电机内部并且机械连接，所述电机轴左端通过嵌入方式安装在衔接块内部并且相焊接，所述转轴右端通过嵌入方式安装在衔接块并且相焊接，所述转轴通过衔接块与电机轴机械连接，所述转轴左端安装在转轴座内部并且间隙配合，所述转轴座底面安装在外壳内部底面上，所述运行齿轮位于转轴上方并且相啮合。

进一步地，所述主传动机构包括第一传动齿轮、第一活动杆、第一销轴、第二活动杆、第一滚轮、第一传动皮带、第一安装座、第一活动联杆、第二滚轮、第三滚轮，所述第一传动齿轮与运行齿轮相啮合，所述第一活动杆一端安装在第一传动齿轮上，所述第一活动杆另一端通过第一销轴与第二活动杆一端相连接，所述第二活动杆另一端安装在第一滚轮上，所述第一滚轮通过第一传动皮带与第二滚轮机械连接，所述第一安装座安装在外壳内部上表面，所述第一活动联杆上端通过嵌入方式安装在第一安装座内部，所述第一活动联杆中部设有第二滚轮，所述第一活动联杆下端设有第三滚轮。

进一步地，所述第一传动机构包括第二传动皮带、第二传动齿轮、小齿条、推动小杆、缓冲弹簧、固定管、连接板、联动轴、第一连动杆，所述第二传动皮带右端与第三滚轮表面相贴合，所述第二传动皮带左端安装在第二传动齿轮上，所述第二传动齿轮通过第二传动皮带与第三滚轮机械连接，所述第二传动齿轮位于小齿条上方并且相啮合，所述小齿条左端与推动小杆相焊接，所述缓冲弹簧安装在推动小杆外部，所述推动小杆左端与连接板右端相焊接，所述连接板左端设有联动轴，所述第一连动杆一端安装在联动轴上。

进一步地，所述辅助传动机构包括一级辊轴、二级辊轴、三级辊轴、辅助皮带、一级转盘、二级转盘、一级辅助活动杆、二级辅助活动杆，所述一级辊轴与第一连动杆另一端相连接，所述一级辊轴通过第一连动杆与联动轴机械连接，所述一级辊轴、二级辊轴和三级辊轴通过辅助皮带机械连接，所述一级转盘安装在二级辊轴外部并且机械连接，所述二级转盘安装在三级辊轴外部并且机械连接，所述一级转盘上设有一级辅助活动杆，所述二级辅助活动杆一端安装在二级转盘上。

进一步地，所述推力机构包括第二销轴、第一推力杆、第一推力转盘、第一活动轴、第一卡钉、第一连接块、第三销轴、第二推力杆、第二推力转盘、第二活动轴、第二卡钉、第二连接块、主推力板，所述第二销轴安装在一级辅助活动杆上端，所述第二销轴安装在第一推力杆下端，所述第一推力杆通过第二销轴与一级辅助活动杆机械连接，所述第一活动轴安装在第一推力转盘上并且位于同一圆心上，所述第一活动轴上设有第一卡钉，所述第一卡钉贯穿与第一推力杆，所述第一活动轴通过第一卡钉与第一推力杆机械连接，所述第一连接块下端与第一推力杆上端相焊接，所述第一连接块上端通过嵌入方式安装在推力板内部，所述第三销轴与二级辅助活动杆上端相连接，所述第三销轴与第二推力杆下端相连接，所述第二推力杆第三销轴与二级辅助活动杆机械连接，所述第二活动轴安装在第二推力转盘上并且位于同一圆心上，所述第二活动轴上设有第二卡钉，所述第二卡钉贯穿于第二推力杆上，所述第二推力杆通过第二卡钉与第二活动轴机械连接，所述第二连接块下端与二级辅助活动杆上端相焊接，所述第二连接块上端通过嵌入方式安装在主推力板内部。

进一步地，所述第二传动机构包括一号传动齿轮、一号连动杆、二号传动齿轮、二号连动杆、一号滚轮、一号传动皮带、二号滚轮、二号传动皮带，所述一号传动齿轮与运行齿轮相啮合，所述一号连动杆一端安装在一号传动齿轮上，所述一号连动杆另一端安装在二号传动齿轮上，所述二号传动齿轮通过一号连动杆与一号传动齿轮机械连接，所述二号连动杆上端安装在二号传动齿轮上，所述二号连动杆下端安装在一号滚轮上，所述一号滚轮通过二号连动杆与二号传动齿轮机械连接，所述一号滚轮通过一号传动皮带与二号滚轮机械连接，所述二号滚轮与二号传动皮带相连接。

进一步地，所述拉动机构包括第二活动联杆、第一牵引滚轮、第二牵引滚轮、牵引皮带、旋转齿轮、大齿条、导轨、牵引块，所述第二活动联杆下端安装在外壳内部底面并且活动链接，所述第二活动联杆中部设有第一牵引滚轮，所述第二活动联杆上端设有第二牵引滚轮，所述第一牵引滚轮通过二号传动皮带与二号滚轮机械连接，所述第二牵引滚轮通过牵引皮带与旋转齿轮机械连接，所述旋转齿轮位于大齿条上方并且相啮合，所述大齿条上设有牵引块，所述牵引块与导轨间隙配合。

进一步地，所述供电机构包括推进板、电源板、电源端口、接触块、软导线、电路板、观测器，所述推进板右端与主推力板活动连接，所述推进板左端安装在电源板上，所述电源板上设有电源端口，所述接触块安装在软导线右端上，所述软导线左端安装在电路板上，所述观测器安装在电路板上，所述电源板下端与大齿条左端活动连接。

有益效果

本发明一种基于环境生态修复水下观测机器人，将机器人主机放进水上，开启推进器，使得机器人主机进入水底，当机器人主机进入到适当的位置时，启动电机，使得电机轴开始转动，通过衔接块使得转轴转动，与转轴相啮合的运行齿轮开始旋转，运行齿轮旋转后带动第一传动齿轮旋转，通过第一活动杆和第二活动杆的推动作用，使得第一滚轮开始旋转，第一滚轮带动了第一传动皮带传动，使得第二滚轮转动带动了下端的第三滚轮转动，这时通过第二传动皮带的传动作用使得第二传动齿轮旋转，带动小齿条往做运行，推动小杆被推动往做运行，通过缓冲弹簧对推动小杆进行缓冲，防止推动小杆弹出，推动小杆推动连接板运动，使得联动轴进行工作，通过第一连动杆带动了一级辊轴转动，一级辊轴转动同时带动二级辊轴和三级辊轴转动，增加了推动的动力，二级辊轴和三级辊轴转动使得一级转盘和二级转盘旋转，一级转盘和二级转盘带动一级辅助活动杆和二级辅助活动杆运动，使得第一推力杆和第二推力杆运动对主推力板做出向左的运动势能，第一推力转盘、第一活动轴和第一卡钉带着第一推力杆，防止第一推力杆产生偏移而脱落，主推力板向左推动推进板使得电源板往左移，这时电源端口正好与接触块触碰接触，从而导电，电路板得电后，观测器开始工作，机器人进入到水底下再对观测器进行开启，对观测器进行保护，防止观测器损坏。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种基于环境生态修复水下观测机器人的结构示意图；

图2为本发明一种基于环境生态修复水下观测机器人的剖视图；

图3为本发明一种基于环境生态修复水下观测机器人的工作状态结构示意图；

图4为本发明一种基于环境生态修复水下观测机器人的供电机构工作状态结构示意图；

图5为图4的局部放大图。

图6为图3的局部结构图一。

图7为图3的局部结构图儿。

图中：照明灯-1、支撑脚-2、连接板-3、推进器-4、水密接头-5、机器人主机-6、耐压罩-601、外壳-602、运行机构-603、主传动机构-604、第一传动机构-605、辅助传动机构-606、推力机构-607、第二传动机构-608、拉动机构-609、供电机构-610、电机-6031、电机轴-6032、衔接块-6033、转轴-6034、转轴座-6035、运行齿轮-6036、第一传动齿轮-6041、第一活动杆-6042、第一销轴-6043、第二活动杆-6044、第一滚轮-6045、第一传动皮带-6046、第一安装座-6047、第一活动联杆-6048、第二滚轮-6049、第三滚轮-60410、第二传动皮带-6051、第二传动齿轮-6052、小齿条-6053、推动小杆-6054、缓冲弹簧-6055、固定管-6056、连接板-6057、联动轴-6058、第一连动杆-6059、一级辊轴-6061、二级辊轴-6062、三级辊轴-6063、辅助皮带-6064、一级转盘-6065、二级转盘-6066、一级辅助活动杆-6067、二级辅助活动杆-6068、第二销轴-6071、第一推力杆-6072、第一推力转盘-6073、第一活动轴-6074、第一卡钉-6075、第一连接块-6076、第三销轴-6077、第二推力杆-6078、第二推力转盘-6079、第二活动轴-60710、第二卡钉-60711、第二连接块-60712、主推力板-60713、一号传动齿轮-6081、一号连动杆-6082、二号传动齿轮-6083、二号连动杆-6084、一号滚轮-6085、一号传动皮带-6086、二号滚轮-6087、二号传动皮带-6088、第二活动联杆-6091、第一牵引滚轮-6092、第二牵引滚轮-6093、牵引皮带-6094、旋转齿轮-6095、大齿条-6096、导轨-6097、牵引块-6098、推进板-6101、电源板-6102、电源端口-6103、接触块-6104、软导线-6105、电路板-6106、观测器-6107。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图7，本发明提供一种基于环境生态修复水下观测机器人技术方案：其结构包括照明灯1、支撑脚2、连接板3、推进器4、水密接头5、机器人主机6，所述照明灯1安装在机器人主机6外表面上并且通过导线电连接，所述支撑脚2共设有两个并且与连接板3下表面相焊接，所述连接板3上表面与机器人主机6下表面相焊接，所述支撑脚2通过连接板3与机器人主机6相连接，所述推进器4安装在机器人主机6外表面上，所述水密接头5通过嵌入方式安装在机器人主机6上表面，其特征在于：

机器人主机6包括耐压罩601、外壳602、运行机构603、主传动机构604、第一传动机构605、辅助传动机构606、推力机构607、第二传动机构608、拉动机构609、供电机构610，所述耐压罩601通过嵌入方式安装在外壳602左侧，所述运行机构603安装在外壳602右端内部底面，所述运行机构603与主传动机构604相啮合并且机械连接，所述主传动机构604与第一传动机构605机械连接，所述第一传动机构605与辅助传动机构606机械连接，所述辅助传动机构606与推力机构607相连接，所述第二传动机构608与运行机构603相啮合并且机械连接，所述第二传动机构608与拉动机构609机械连接，所述推力机构607与供电机构610上端活动连接，所述拉动机构609与供电机构610下端活动连接，所述供电机构610位于耐压罩601右侧，所述运行机构603包括电机6031、电机轴6032、衔接块6033、转轴6034、转轴座6035、运行齿轮6036，所述电机6031底部安装在外壳602内部底面，所述电机轴6032右端通过嵌入方式安装在电机6031内部并且机械连接，所述电机轴6032左端通过嵌入方式安装在衔接块6033内部并且相焊接，所述转轴6034右端通过嵌入方式安装在衔接块6033并且相焊接，所述转轴6034通过衔接块6033与电机轴6032机械连接，所述转轴6034左端安装在转轴座6035内部并且间隙配合，所述转轴座6035底面安装在外壳602内部底面上，所述运行齿轮6036位于转轴6034上方并且相啮合，所述主传动机构604包括第一传动齿轮6041、第一活动杆6042、第一销轴6043、第二活动杆6044、第一滚轮6045、第一传动皮带6046、第一安装座6047、第一活动联杆6048、第二滚轮6049、第三滚轮60410，所述第一传动齿轮6041与运行齿轮6036相啮合，所述第一活动杆6042一端安装在第一传动齿轮6041上，所述第一活动杆6042另一端通过第一销轴6043与第二活动杆6044一端相连接，所述第二活动杆6044另一端安装在第一滚轮6045上，所述第一滚轮6045通过第一传动皮带6046与第二滚轮6049机械连接，所述第一安装座6047安装在外壳602内部上表面，所述第一活动联杆6048上端通过嵌入方式安装在第一安装座6047内部，所述第一活动联杆6048中部设有第二滚轮6049，所述第一活动联杆6048下端设有第三滚轮60410，所述第一传动机构605包括第二传动皮带6051、第二传动齿轮6052、小齿条6053、推动小杆6054、缓冲弹簧6055、固定管6056、连接板6057、联动轴6058、第一连动杆6059，所述第二传动皮带6051右端与第三滚轮60410表面相贴合，所述第二传动皮带6051左端安装在第二传动齿轮6052上，所述第二传动齿轮6052通过第二传动皮带6051与第三滚轮60410机械连接，所述第二传动齿轮6052位于小齿条6053上方并且相啮合，所述小齿条6053左端与推动小杆6054相焊接，所述缓冲弹簧6055安装在推动小杆6054外部，所述推动小杆6054左端与连接板6057右端相焊接，所述连接板6057左端设有联动轴6058，所述第一连动杆6059一端安装在联动轴6058上，所述辅助传动机构606包括一级辊轴6061、二级辊轴6062、三级辊轴6063、辅助皮带6064、一级转盘6065、二级转盘6066、一级辅助活动杆6067、二级辅助活动杆6068，所述一级辊轴6061与第一连动杆6059另一端相连接，所述一级辊轴6061通过第一连动杆6059与联动轴6058机械连接，所述一级辊轴6061、二级辊轴6062和三级辊轴6063通过辅助皮带6064机械连接，所述一级转盘6065安装在二级辊轴6062外部并且机械连接，所述二级转盘6066安装在三级辊轴6063外部并且机械连接，所述一级转盘6065上设有一级辅助活动杆6067，所述二级辅助活动杆6068一端安装在二级转盘6066上，所述推力机构607包括第二销轴6071、第一推力杆6072、第一推力转盘6073、第一活动轴6074、第一卡钉6075、第一连接块6076、第三销轴6077、第二推力杆6078、第二推力转盘6079、第二活动轴60710、第二卡钉60711、第二连接块60712、主推力板60713，所述第二销轴6071安装在一级辅助活动杆6067上端，所述第二销轴6071安装在第一推力杆6072下端，所述第一推力杆6072通过第二销轴6071与一级辅助活动杆6067机械连接，所述第一活动轴6074安装在第一推力转盘6073上并且位于同一圆心上，所述第一活动轴6074上设有第一卡钉6075，所述第一卡钉6075贯穿与第一推力杆6072，所述第一活动轴6074通过第一卡钉6075与第一推力杆6072机械连接，所述第一连接块6076下端与第一推力杆6072上端相焊接，所述第一连接块6076上端通过嵌入方式安装在推力板60713内部，所述第三销轴6077与二级辅助活动杆6068上端相连接，所述第三销轴6077与第二推力杆6078下端相连接，所述第二推力杆6078第三销轴6077与二级辅助活动杆6068机械连接，所述第二活动轴60710安装在第二推力转盘6079上并且位于同一圆心上，所述第二活动轴60710上设有第二卡钉60711，所述第二卡钉60711贯穿于第二推力杆6078上，所述第二推力杆6078通过第二卡钉60711与第二活动轴60710机械连接，所述第二连接块60712下端与二级辅助活动杆6068上端相焊接，所述第二连接块60712上端通过嵌入方式安装在主推力板60713内部，所述第二传动机构608包括一号传动齿轮6081、一号连动杆6082、二号传动齿轮6083、二号连动杆6084、一号滚轮6085、一号传动皮带6086、二号滚轮6087、二号传动皮带6088，所述一号传动齿轮6081与运行齿轮6036相啮合，所述一号连动杆6082一端安装在一号传动齿轮6081上，所述一号连动杆6082另一端安装在二号传动齿轮6083上，所述二号传动齿轮6083通过一号连动杆6082与一号传动齿轮6081机械连接，所述二号连动杆6084上端安装在二号传动齿轮6083上，所述二号连动杆6084下端安装在一号滚轮6085上，所述一号滚轮6085通过二号连动杆6084与二号传动齿轮6083机械连接，所述一号滚轮6085通过一号传动皮带6086与二号滚轮6087机械连接，所述二号滚轮6087与二号传动皮带6088相连接，所述拉动机构609包括第二活动联杆6091、第一牵引滚轮6092、第二牵引滚轮6093、牵引皮带6094、旋转齿轮6095、大齿条6096、导轨6097、牵引块6098，所述第二活动联杆6091下端安装在外壳602内部底面并且活动链接，所述第二活动联杆6091中部设有第一牵引滚轮6092，所述第二活动联杆6091上端设有第二牵引滚轮6093，所述第一牵引滚轮6092通过二号传动皮带6088与二号滚轮6087机械连接，所述第二牵引滚轮6093通过牵引皮带6094与旋转齿轮6095机械连接，所述旋转齿轮6095位于大齿条6096上方并且相啮合，所述大齿条6096上设有牵引块6098，所述牵引块6098与导轨6097间隙配合，所述供电机构610包括推进板6101、电源板6102、电源端口6103、接触块6104、软导线6105、电路板6106、观测器6107，所述推进板6101右端与主推力板60713活动连接，所述推进板6101左端安装在电源板6102上，所述电源板6102上设有电源端口6103，所述接触块6104安装在软导线6105右端上，所述软导线6105左端安装在电路板6106上，所述观测器6107安装在电路板6106上，所述电源板6102下端与大齿条6096左端活动连接。

本专利所说的电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，电机在电路中是用字母M(旧标准用D)表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母G表示，它的主要作用是利用电能转化为机械能。

本专利所说的第一销轴是一类标准化的紧固件，既可静态固定连接，亦可与被连接件做相对运动，主要用于两零件的铰接处，构成铰链连接，销轴通常用开口销锁定，工作可靠，拆卸方便。

在进行使用时机器人主机6放进水上，开启推进器4，使得机器人主机6进入水底，当机器人主机6进入到适当的位置时，启动电机6031，使得电机轴6032开始转动，通过衔接块6033使得转轴6034转动，与转轴6034相啮合的运行齿轮6036开始旋转，运行齿轮6036旋转后带动第一传动齿轮6041旋转，通过第一活动杆6042和第二活动杆6044的推动作用，使得第一滚轮6045开始旋转，第一滚轮6045带动了第一传动皮带6046传动，使得第二滚轮6049转动带动了下端的第三滚轮60410转动，这时通过第二传动皮带6051的传动作用使得第二传动齿轮6052旋转，带动小齿条6053往做运行，推动小杆6054被推动往做运行，通过缓冲弹簧6055对推动小杆6054进行缓冲，防止推动小杆6054弹出，推动小杆6054推动连接板6057运动，使得联动轴6058进行工作，通过第一连动杆6059带动了一级辊轴6061转动，一级辊轴6061转动同时带动二级辊轴6062和三级辊轴6063转动，增加了推动的动力，二级辊轴6062和三级辊轴6063转动使得一级转盘6065和二级转盘6066旋转，一级转盘6065和二级转盘6066带动一级辅助活动杆6067和二级辅助活动杆6068运动，使得第一推力杆6072和第二推力杆6078运动对主推力板60713做出向左的运动势能，第一推力转盘6073、第一活动轴6074和第一卡钉6075带着第一推力杆6072，防止第一推力杆6072产生偏移而脱落，主推力板60713向左推动推进板6101使得电源板6102往左移，这时电源端口6103正好与接触块6104触碰接触，从而导电，电路板6106得电后，观测器6107开始工作。

本发明解决了观测机器人在下水的时候观测器长时间与内部的电源连接，导致观测器工作时间过长，无法将机器人进入到水底下再对观测器进行开启，观测器容易损坏的问题，本发明通过上述部件的互相组合，二级辊轴和三级辊轴转动使得一级转盘和二级转盘旋转，一级转盘和二级转盘带动一级辅助活动杆和二级辅助活动杆运动，使得第一推力杆和第二推力杆运动对主推力板做出向左的运动势能，第一推力转盘、第一活动轴和第一卡钉带着第一推力杆，防止第一推力杆产生偏移而脱落，主推力板向左推动推进板使得电源板往左移，这时电源端口正好与接触块触碰接触，从而导电，电路板得电后，观测器开始工作，机器人进入到水底下再对观测器进行开启，对观测器进行保护，防止观测器损坏。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：其结构包括照明灯(1)、支撑脚(2)、连接板(3)、推进器(4)、水密接头(5)、机器人主机(6)，所述照明灯(1)安装在机器人主机(6)外表面上并且通过导线电连接，所述支撑脚(2)共设有两个并且与连接板(3)下表面相焊接，所述连接板(3)上表面与机器人主机(6)下表面相焊接，所述支撑脚(2)通过连接板(3)与机器人主机(6)相连接，所述推进器(4)安装在机器人主机(6)外表面上，所述水密接头(5)通过嵌入方式安装在机器人主机(6)上表面，其特征在于：

机器人主机(6)包括耐压罩(601)、外壳(602)、运行机构(603)、主传动机构(604)、第一传动机构(605)、辅助传动机构(606)、推力机构(607)、第二传动机构(608)、拉动机构(609)、供电机构(610)，所述耐压罩(601)通过嵌入方式安装在外壳(602)左侧，所述运行机构(603)安装在外壳(602)右端内部底面，所述运行机构(603)与主传动机构(604)相啮合并且机械连接，所述主传动机构(604)与第一传动机构(605)机械连接，所述第一传动机构(605)与辅助传动机构(606)机械连接，所述辅助传动机构(606)与推力机构(607)相连接，所述第二传动机构(608)与运行机构(603)相啮合并且机械连接，所述第二传动机构(608)与拉动机构(609)机械连接，所述推力机构(607)与供电机构(610)上端活动连接，所述拉动机构(609)与供电机构(610)下端活动连接，所述供电机构(610)位于耐压罩(601)右侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述运行机构(603)包括电机(6031)、电机轴(6032)、衔接块(6033)、转轴(6034)、转轴座(6035)、运行齿轮(6036)，所述电机(6031)底部安装在外壳(602)内部底面，所述电机轴(6032)右端通过嵌入方式安装在电机(6031)内部并且机械连接，所述电机轴(6032)左端通过嵌入方式安装在衔接块(6033)内部并且相焊接，所述转轴(6034)右端通过嵌入方式安装在衔接块(6033)并且相焊接，所述转轴(6034)通过衔接块(6033)与电机轴(6032)机械连接，所述转轴(6034)左端安装在转轴座(6035)内部并且间隙配合，所述转轴座(6035)底面安装在外壳(602)内部底面上，所述运行齿轮(6036)位于转轴(6034)上方并且相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述主传动机构(604)包括第一传动齿轮(6041)、第一活动杆(6042)、第一销轴(6043)、第二活动杆(6044)、第一滚轮(6045)、第一传动皮带(6046)、第一安装座(6047)、第一活动联杆(6048)、第二滚轮(6049)、第三滚轮(60410)，所述第一传动齿轮(6041)与运行齿轮(6036)相啮合，所述第一活动杆(6042)一端安装在第一传动齿轮(6041)上，所述第一活动杆(6042)另一端通过第一销轴(6043)与第二活动杆(6044)一端相连接，所述第二活动杆(6044)另一端安装在第一滚轮(6045)上，所述第一滚轮(6045)通过第一传动皮带(6046)与第二滚轮(6049)机械连接，所述第一安装座(6047)安装在外壳(602)内部上表面，所述第一活动联杆(6048)上端通过嵌入方式安装在第一安装座(6047)内部，所述第一活动联杆(6048)中部设有第二滚轮(6049)，所述第一活动联杆(6048)下端设有第三滚轮(60410)。

4.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述第一传动机构(605)包括第二传动皮带(6051)、第二传动齿轮(6052)、小齿条(6053)、推动小杆(6054)、缓冲弹簧(6055)、固定管(6056)、连接板(6057)、联动轴(6058)、第一连动杆(6059)，所述第二传动皮带(6051)右端与第三滚轮(60410)表面相贴合，所述第二传动皮带(6051)左端安装在第二传动齿轮(6052)上，所述第二传动齿轮(6052)通过第二传动皮带(6051)与第三滚轮(60410)机械连接，所述第二传动齿轮(6052)位于小齿条(6053)上方并且相啮合，所述小齿条(6053)左端与推动小杆(6054)相焊接，所述缓冲弹簧(6055)安装在推动小杆(6054)外部，所述推动小杆(6054)左端与连接板(6057)右端相焊接，所述连接板(6057)左端设有联动轴(6058)，所述第一连动杆(6059)一端安装在联动轴(6058)上。

5.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述辅助传动机构(606)包括一级辊轴(6061)、二级辊轴(6062)、三级辊轴(6063)、辅助皮带(6064)、一级转盘(6065)、二级转盘(6066)、一级辅助活动杆(6067)、二级辅助活动杆(6068)，所述一级辊轴(6061)与第一连动杆(6059)另一端相连接，所述一级辊轴(6061)通过第一连动杆(6059)与联动轴(6058)机械连接，所述一级辊轴(6061)、二级辊轴(6062)和三级辊轴(6063)通过辅助皮带(6064)机械连接，所述一级转盘(6065)安装在二级辊轴(6062)外部并且机械连接，所述二级转盘(6066)安装在三级辊轴(6063)外部并且机械连接，所述一级转盘(6065)上设有一级辅助活动杆(6067)，所述二级辅助活动杆(6068)一端安装在二级转盘(6066)上。

6.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述推力机构(607)包括第二销轴(6071)、第一推力杆(6072)、第一推力转盘(6073)、第一活动轴(6074)、第一卡钉(6075)、第一连接块(6076)、第三销轴(6077)、第二推力杆(6078)、第二推力转盘(6079)、第二活动轴(60710)、第二卡钉(60711)、第二连接块(60712)、主推力板(60713)，所述第二销轴(6071)安装在一级辅助活动杆(6067)上端，所述第二销轴(6071)安装在第一推力杆(6072)下端，所述第一推力杆(6072)通过第二销轴(6071)与一级辅助活动杆(6067)机械连接，所述第一活动轴(6074)安装在第一推力转盘(6073)上并且位于同一圆心上，所述第一活动轴(6074)上设有第一卡钉(6075)，所述第一卡钉(6075)贯穿与第一推力杆(6072)，所述第一活动轴(6074)通过第一卡钉(6075)与第一推力杆(6072)机械连接，所述第一连接块(6076)下端与第一推力杆(6072)上端相焊接，所述第一连接块(6076)上端通过嵌入方式安装在推力板(60713)内部，所述第三销轴(6077)与二级辅助活动杆(6068)上端相连接，所述第三销轴(6077)与第二推力杆(6078)下端相连接，所述第二推力杆(6078)第三销轴(6077)与二级辅助活动杆(6068)机械连接，所述第二活动轴(60710)安装在第二推力转盘(6079)上并且位于同一圆心上，所述第二活动轴(60710)上设有第二卡钉(60711)，所述第二卡钉(60711)贯穿于第二推力杆(6078)上，所述第二推力杆(6078)通过第二卡钉(60711)与第二活动轴(60710)机械连接，所述第二连接块(60712)下端与二级辅助活动杆(6068)上端相焊接，所述第二连接块(60712)上端通过嵌入方式安装在主推力板(60713)内部。

7.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述第二传动机构(608)包括一号传动齿轮(6081)、一号连动杆(6082)、二号传动齿轮(6083)、二号连动杆(6084)、一号滚轮(6085)、一号传动皮带(6086)、二号滚轮(6087)、二号传动皮带(6088)，所述一号传动齿轮(6081)与运行齿轮(6036)相啮合，所述一号连动杆(6082)一端安装在一号传动齿轮(6081)上，所述一号连动杆(6082)另一端安装在二号传动齿轮(6083)上，所述二号传动齿轮(6083)通过一号连动杆(6082)与一号传动齿轮(6081)机械连接，所述二号连动杆(6084)上端安装在二号传动齿轮(6083)上，所述二号连动杆(6084)下端安装在一号滚轮(6085)上，所述一号滚轮(6085)通过二号连动杆(6084)与二号传动齿轮(6083)机械连接，所述一号滚轮(6085)通过一号传动皮带(6086)与二号滚轮(6087)机械连接，所述二号滚轮(6087)与二号传动皮带(6088)相连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述拉动机构(609)包括第二活动联杆(6091)、第一牵引滚轮(6092)、第二牵引滚轮(6093)、牵引皮带(6094)、旋转齿轮(6095)、大齿条(6096)、导轨(6097)、牵引块(6098)，所述第二活动联杆(6091)下端安装在外壳(602)内部底面并且活动链接，所述第二活动联杆(6091)中部设有第一牵引滚轮(6092)，所述第二活动联杆(6091)上端设有第二牵引滚轮(6093)，所述第一牵引滚轮(6092)通过二号传动皮带(6088)与二号滚轮(6087)机械连接，所述第二牵引滚轮(6093)通过牵引皮带(6094)与旋转齿轮(6095)机械连接，所述旋转齿轮(6095)位于大齿条(6096)上方并且相啮合，所述大齿条(6096)上设有牵引块(6098)，所述牵引块(6098)与导轨(6097)间隙配合。

9.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述供电机构(610)包括推进板(6101)、电源板(6102)、电源端口(6103)、接触块(6104)、软导线(6105)、电路板(6106)、观测器(6107)，所述推进板(6101)右端与主推力板(60713)活动连接，所述推进板(6101)左端安装在电源板(6102)上，所述电源板(6102)上设有电源端口(6103)，所述接触块(6104)安装在软导线(6105)右端上，所述软导线(6105)左端安装在电路板(6106)上，所述观测器(6107)安装在电路板(6106)上，所述电源板(6102)下端与大齿条(6096)左端活动连接。