CN108354784A - 一种电子设备和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子设备，涉及机械控制技术领域，该模块设置有动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，用于减缓动力输出端输出的力，并带动运动件运动，传感器单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于位移单元第一端以及第二端之间的位移数据。本发明还公开了一种控制方法，由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过对位移数据的分析可以实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。

Description

一种电子设备和控制方法

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种电子设备和控制方法。

背景技术

在关节功能训练中，连续被动活动的康复理念已逐渐被广大临床医生所接受，即通过对患肢进行全范围的连续被动活动来加速关节软骨及周围的肌腱和韧带的愈合和再生，所以也促使了医疗康复训练器械的发展。

目前，医疗康复训练器械中大多采用电机直接驱动运动件的驱动方法，即电机接收到预先设置的输出力度控制命令后，电机的动力输出端输出力直接驱动与电机连接的运动件运动到指定位置。

在上述现有技术描述中，电机与运动件等元件连接后，电机直接驱动运动件等元件到达指定位置，由于在电机输出力的过程中，对于与电机连接的元件的精确位置未知，因此电机很难精准控制电机动力输出端的输出力的强度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电子设备和控制方法，旨在解决在电机输出力的过程，与电机连接的运动件的元件的精确位置未知，导致的电机很难精准控制运动件运动的技术问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种电子设备，该电子设备包括：

动力单元、位移单元以及传感单元；

所述位移单元具有第一端和第二端，且所述第一端和所述第二端之间的相对位移可变，所述动力单元的动力输出端与所述位移单元的第一端连接，所述位移单元的第二端用于连接运动件；

所述动力单元用于接收处理器发送的控制命令，并根据所述控制命令控制所述动力输出端输出的力的强度；

所述传感单元用于获得所述位移单元的第一端与第二端之间的位移数据，并将所述位移数据发送至所述处理器，所述位移数据作为所述处理器生成所述控制命令的依据。

本发明第二方面提供一种控制方法，该方法包括：

获得位移单元的第一端与第二端之间的位移数据，所述位移数据由传感单元获得并发送；

根据所述位移数据生成用于控制动力单元的动力输出端输出的力的强度的控制命令，并将所述控制命令发送至所述动力单元。

本发明提供一种电子设备和控制方法，该电子设备包括：动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，动力单元用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据该控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，位移单元用于减缓动力输出端输出的力到达运动件的强度，并带动运动件运动，传感单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于采集位移单元的第一端和第二端之间的位移数据，并将位移数据发送至处理器，通过处理器将位移数据处理为控制命令。由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过处理器对位移数据的分析，得到与动力单元连接的元件的精确位置，再通过比较元件的精确位置与动力单元当前输出端的输出的力，得出用于控制动力单元动力的控制命令，最终实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种电子设备的弹性部件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种控制方法的流程图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

如图1所示，该电子设备包括：动力单元10、位移单元20以及传感单元30。

进一步的，位移单元20具有第一端201和第二端202，且第一端201和第二端202之间的相对位移可变，动力单元10的动力输出端与位移单元20的第一端201连接，位移单元20的第二端202用于连接运动件40，运动件40用于带动电子设备使用者的关节运动，位移单元20用于减缓动力单元10的动力输出端输出的力到达运动件40时的强度。

因此，位移单元20可以使得动力单元10动力输出端输出的力的更加柔和，避免在康复训练时，动力单元10动力输出端输出的力瞬间爆发给康复训练者的关节带来伤害。

进一步的，动力单元10用于接收处理器发送的控制命令，并根据控制命令控制动力输出端输出的力的强度，动力单元10与处理器通过无线或者有线通信方式连接。

进一步的，传感单元30用于获得位移单元20的第一端201与第二端202之间的位移数据，传感单元30与处理器通过无线或者有线通信方式连接，并将位移数据发送至处理器，位移数据作为处理器生成控制命令的依据，该控制命令即为上述动力单元10控制其动力输出端输出的力的强度使用的控制命令。

在本发明实施例中，一种电子设备包括：动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，动力单元用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据该控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，位移单元用于减缓动力输出端输出的力到达运动件的强度，并带动运动件运动，传感单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于采集位移单元的第一端以及第二端之间的位移数据，并将位移数据发送至处理器，通过处理器将位移数据处理为控制命令。由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过处理器对位移数据的分析，得到与动力单元连接的元件的精确位置，再通过比较元件的精确位置与动力单元当前输出端的输出的力，得出用于控制动力单元动力的控制命令，最终实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。

进一步的，传感单元30包括光源301、传输光纤302、接收器303，传输光纤302用于将光源301发出的光信号传输至接收器303。

进一步的，光源301、接收器303与位移单元20的连接方式包括两种：

光源301固定于位移单元20的第一端201，接收器303固定于位移单元20的第二端202；或者，光源301固定于位移单元20的第二端202，接收器303固定于位移单元20的第一端201，图1中为了描述方便采用第一种的连接方式。

进一步的，光源301用于发出光信号，并将光信号照射在传输光纤302的一端。

进一步的，传输光纤302用于将光信号从一端传输到另一端，其中传输光纤302的两端与光源301和接收器303通过特殊的装置固定连接，传输光纤302的两端与光源301和接收器303之间的距离可以根据实际情况设置。

进一步的，接收器303用于，根据接收到的光信号获得位移单元20的第一端201与第二端202之间的位移数据，将位移数据发送至处理器。

进一步的，接收器303用于，根据接收到的光信号生成对应的光功率信息，并根据光功率信息计算得到位移单元20的第一端201与第二端202之间的位移数据。

具体的，当位移单元20的第一端201受到动力输出端输出的力时，位移单元20的第一端201和第二端202之间的位移数据发生改变，由于传感单元30中的光源301以及接收器303与位移单元20的第一端201和第二端202对应连接，当位移单元20的第一端201和第二端202之间位移数据发生改变，使得光源301以及接收器303之间传输光纤302发生弯曲，传输光纤302的弯曲弧度越大则接收器303接收到的光信号的光功率越小，传输光纤302的弯曲弧度越小则接收器303接收到的光信号的光功率越大，所以接收器303通过采集该光信号的光功率并处理光功率得到位移单元20的第一端201和第二端202之间的位移数据，并将位移数据传输至处理器。其中，可以根据预设的传输光纤位移数据与光信号功率的映射关系或换算关系，来计算与光功率对应的位移数据。当然，作为另一种可实施方式，接收器303也可以将采集的光信号的光功率传输至处理器，由处理器根据接收到的光功率，并基于预设的传输光纤位移数据与光信号功率的映射关系或换算关系，计算得到位移单元20的第一端201和第二端202之间的位移数据。

进一步的，位移单元20包括位于第一端201和第二端202之间的弹性部件203，位移单元20的第一端201和第二端202通过弹性部件203相连接，当位移单元20的第一端201受到动力单元10的动力输出端输出的力时，弹性部件203被压缩，弹性部件203带动位移单元20的第二端202运动，位移单元20的第二端202带动运动件40运动。

进一步的，如图2所示，图2为本发明提供的一种电子设备的弹性部件203的结构示意图，弹性部件203包括：弹簧筒端盖2031、第一弹簧2032、工字件2033、第二弹簧2034以及弹簧筒2035。

弹簧筒端盖2031的中心留有通孔；

弹簧筒2035的第一端部开口，如图2中弹簧筒2035的左侧所示；弹簧筒2035的第二端部的外壁连接位移单元20的第二端202；

工字件2033嵌套在弹簧筒2035内部，工字件2033内壁中段设置有隔断层2036；第一弹簧2032位于弹簧筒2035内部的弹簧筒端盖2031与隔断层2036所夹空间内，第二弹簧2034位于弹簧筒2035内部的隔断层2036与弹簧筒2035的第二端部所夹空间内；

弹簧筒2035的第二端部的内壁延伸设置有立柱2037，立柱2037的最大直径小于第二弹簧2034的内圈直径；

位移单元的第一端201不与动力单元接触的部分穿过弹簧筒端盖2031上的通孔以及第一弹簧2032后，位移单元的第一端201通过隔断层2036与工字件2033连接；

第二弹簧2034安装在隔断层2036与弹簧筒2035的第二端部之间，立柱2037嵌入第二弹簧2034内部，弹簧筒端盖2031覆盖弹簧筒2035第一端部的开口。

进一步的，弹簧筒端盖2031中心的通孔的直径大于位移单元中穿过弹簧筒端盖2031通孔的部分的直径，使位移单元中穿过弹簧筒端盖通孔的部分与弹簧筒端盖2031通孔之间存在缝隙。

进一步的，隔断层2036的通孔周围还均匀设置有若干贯穿隔断层的空气孔。结合位移单元中穿过弹簧筒端盖通孔的部分与弹簧筒端盖2031通孔之间存在缝隙可以得知这样设计的其目的是：在工字件2033在弹簧筒2035内部做往复运动时，可能会因为工字件2033两端行程的空间体积不一样，则工字件2033两端产生的压强不一样，导致工字件2033运动过程中存在阻尼，采用了上述设计后，当工字件2033在弹簧筒2035内运动时，工字件2033两端产生的压强通过位移单元与弹簧筒端盖2031之间的缝隙以及工字件2033上设置的空气孔得以释放，大大减少了工字件2033运动过程中的阻尼，从而减少了外界因素影响传感单元精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，保证了对动力单元的精准控制。

作为一可实施结构方案，位移单元20的第一端201不与动力单元10接触的外壁刻有外螺纹。弹簧筒端盖2031的中心留有圆形的通孔，且弹簧筒端盖2031的外壁刻有外螺纹。工字件2033为圆筒型结构，嵌套在弹簧筒2035内部，工字件2033内壁中段设置有圆形隔断层2036，隔断层2036中心位置设置有圆形的穿孔，穿孔的内壁刻有内螺纹。弹簧筒2035为具有一个底面的圆筒型结构，弹簧筒2035没有底面的一端的端口内壁刻有内螺纹，弹簧筒2035具有底面的另一端连接位移单元20的第二端202。其中，弹簧筒2035的底面向弹簧筒2035内部延伸设置有立柱2037，立柱2037的最大直径小于第二弹簧2034的内圈直径，立柱2037嵌入第二弹簧2034内部，以使得立柱2037约束第二弹簧2034。具体的，当动力单元10的动力输出轴驱动位移单元20的第一端201向动力单元10方向运动时，由于位移单元20的第一端201与工字件2033中的隔断层2036连接，所以位移单元20的第一端201带动工字件2033一起向动力单元10方向运动，由于工字件2033的隔断层2036与弹簧筒2035底端之间设置有第二弹簧2034，且立柱2037嵌入第二弹簧2034内部，第二弹簧2034不会因为工字件2033的运动与隔断层2036形成夹角，此时第二弹簧2034处于平衡状态，不被拉伸也不被压缩，立柱2037保证了第二弹簧2034在工字件2033向动力单元10方向运动时的稳定性。

进一步的，位移单元20的第一端201不与动力单元10接触的部分穿过弹簧筒端盖2031上的通孔以及第一弹簧2032后，位移单元20的第一端201不与动力单元10接触的外壁上的外螺纹与隔断层2036上的内螺纹啮合，使得位移单元20的第一端201不与动力单元10接触的部分穿过第一弹簧2032后与工字件2033连接，第二弹簧2034安装在隔断层2036与弹簧筒2035的底面之间，立柱2037嵌入第二弹簧2034内部，弹簧筒端盖2031外壁上的外螺纹与弹簧筒2035内壁上的内螺纹啮合，使得弹簧筒端盖2031与弹簧筒2035连接。

进一步的，电子设备还包括处理器，处理器用于从传感单元30获得位移数据，并采集动力单元10的动力输出端当前输出的力的强度，按照预设算法对位移数据以及动力单元10的动力输出端当前输出的力的强度进行处理后，得到动力单元10的动力输出端输出的力达到位移单元20的第二端202时的强度，根据动力单元10的动力输出端输出的力达到位移单元20的第二端202时的强度得到用于控制动力单元10的动力输出端输出的力的控制命令，并将控制命令发送至动力单元10。当然，作为另一种可实施方式，如果处理器从传感单元30获得的是光信号的光功率，那么处理器可以根据接收到的光功率，并基于预设的传输光纤位移数据与光信号功率的映射关系或换算关系，计算得到位移单元20的第一端201和第二端202之间的位移数据。然后，按照预设算法对位移数据以及动力单元10的动力输出端当前输出的力的强度进行处理后，得到动力单元10的动力输出端输出的力达到位移单元20的第二端202时的强度，根据动力单元10的动力输出端输出的力达到位移单元20的第二端202时的强度得到用于控制动力单元10的动力输出端输出的力的控制命令，并将控制命令发送至动力单元10。

进一步的，预设算法主要用于根据位移数据判断出与位移单元20相连接的元件的精确位置，根据元件的精确位置重新判断动力单元10的输出端需要输出力的强度，以使元件达到预期位置。本发明实施例的预设算法可以根据大量的实验数据或采样数据总结得出，也可以基于大量的实验数据或采样数据利用机器学习的方式获得。

下面介绍该电子设备在实际场景中的应用举例，该应用举例只是为了加深对本发明结构的理解，不应作为对本发明应用领域以及场景的限制，应用举例如下：

举例一：当该电子设备应用到医疗康复设备上时，例如一种手部康复装置，其中手部康复装置的关节运动件与患者手部的关节连接，动力单元可以使用电动机保证力量输出的精确性，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于传输动力单元的输出的力，位移单元的第二端与关节运动件连接，位移单元包括弹性部件，用于减缓动力单元输出的力到达关节运动件的强度，传感单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二段连接，用于获取位移单元两端的位移数据，并将位移数据发送至处理器，以便于处理器根据位移数据得到用于精确控制动力单元的动力输出端输出的力的控制命令。

手部康复装置运行时，动力单元先由预设的控制命令，控制其输出端输出预设强度的力到位移单元的第一端，位移单元通过其内部的弹性元件减缓到达位移单元第二端的力的强度，进而使得关节运动件推动患者的关节时的动作变得轻缓，由于位移单元两段之间的位移数据不断被传感单元检测以及发送至处理器，并通过处理器精确且不间断的调整动力单元输出力的强度，使得关节运动件对患肢进行全范围的连续被动活动，以加速患者关节软骨及周围的肌腱和韧带的愈合和再生。

举例二：当该电子设备应用到智能机器人上时，比如一种模拟人体动作的机器人，由于普通机器人在模拟人体动作时，动作较为僵硬，机器人完成动作的精准度难以保证，在机器人中加入该电子设备后，比如该电子设备安装在大腿与小腿的连接处，用于驱动小腿运动，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于传输动力单元的输出的力，位移单元的第二端与小腿驱动板连接，位移单元包括弹性部件，用于减缓动力单元输出的力到达小腿驱动版的强度，传感单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二段连接，用于获取位移单元两端的位移数据，并将位移数据发送至处理器，以便于处理器根据位移数据得到用于精确控制动力单元的动力输出端输出的力的控制命令。

机器人小腿运动时，动力单元先由预设的控制命令，控制其输出端输出预设强度的力到位移单元的第一端，位移单元通过其内部的弹性元件减缓到达位移单元第二端的力的强度，进而使得位移单元的第二端推送小腿驱动版时的动作变得轻缓，由于位移单元两段之间的位移数据不断被传感单元检测以及发送至处理器，并通过处理器不断调整动力单元输出力的强度，使得小腿驱动版的动作在变得轻缓的同时精确度更高。

由上述两个应用举例可以看出，由于该电子设备中的传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过处理器对位移数据的分析，得到与动力单元连接的元件的精确位置，再通过比较元件的精确位置与动力单元当前输出端的输出的力，得出用于控制动力单元动力的控制命令，最终实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度，使得使用该电子设备的机械机构可以在减缓动力输出力的强度的同时又能精确控制输出力的强度大小。

在本发明实施例中，一种电子设备包括：动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，动力单元用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据该控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，位移单元的两端之间设置有弹性元件，位移单元用于减缓动力输出端输出的力到达运动件的强度，并带动运动件运动，传感单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于采集位移单元的第一端和第二端之间的位移数据，并将位移数据发送至处理器，通过处理器将位移数据处理为控制命令。由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过处理器对位移数据的分析，得到与动力单元连接的元件的精确位置，再通过比较元件的精确位置与动力单元当前输出端的输出的力，得出用于控制动力单元动力的控制命令，最终实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。

如图3所示，图3为本发明实施例提供的一种控制方法的流程图，该方法包括：

S301、获得位移单元的第一端与第二端之间的位移数据，位移数据由传感单元获得并发送。

其中，位移单元包括位于第一端和第二端之间的弹性部件，且位移单元的第一端连接动力单元的动力输出端，第二端用于连接运动件。

进一步的，位移单元的第一端和第二端通过弹性部件相连接，当位移单元的第一端受到动力输出端输出的力时，弹性部件被压缩，弹性部件带动位移单元的第二端运动，位移单元的第二端带动运动件运动。

进一步的，弹性部件包括：弹簧筒端盖、第一弹簧、工字件、第二弹簧以及弹簧筒，其中，

位移单元的第一端不与动力单元接触的外壁刻有外螺纹。

弹簧筒端盖的中心留有圆形的孔，且弹簧筒端盖的外壁刻有外螺纹。

工字件为圆筒型结构，嵌套在弹簧筒内部，工字件内壁中段设置有圆形隔断层，隔断层中心位置设置有圆形的穿孔，穿孔的内壁刻有内螺纹。

弹簧筒为具有一个底面的圆筒型结构，弹簧筒没有底面的一端的端口内壁刻有内螺纹，弹簧筒具有底面的另一端连接位移单元的第二端。

弹簧筒的底面向弹簧筒内部延伸设置有立柱，立柱的最大直径小于第二弹簧的内圈直径，立柱嵌入第二弹簧内部。

所位移单元的第一端不与动力单元接触的部分穿过弹簧筒端盖上的孔以及第一弹簧后，位移单元的第一端不与动力单元接触的上的外螺纹与隔断层上的内螺纹啮合，使得位移单元的第一端不与动力单元接触的穿过第一弹簧后与工字件连接，第二弹簧安装在隔断层与弹簧筒的底面之间，弹簧筒端盖外壁上的外螺纹与弹簧筒内壁上的内螺纹啮合，使得弹簧筒端盖与弹簧筒连接。

S302、根据位移数据生成用于控制动力单元的动力输出端输出的力的强度的控制命令，并将控制命令发送至动力单元。

其中，根据位移数据生成用于控制动力单元的动力输出端输出的力的强度的控制命令，包括：

采集动力单元的动力输出端当前输出的力的强度，按照预设算法对位移数据以及动力单元的动力输出端当前输出的力的强度进行处理后，得到动力单元的动力输出端输出的力达到位移单元的第二端时的强度，根据动力单元的动力输出端输出的力达到位移单元的第二端时的强度得到用于控制动力单元的动力输出端输出的力的控制命令。

进一步的，传感单元包括光源、传输光纤、接收器，传输光纤用于将光源发出的光信号传输至接收器；

光源固定于位移单元的第一端，接收器固定于位移单元的第二端；或者，光源固定于位移单元的第二端，接收器固定于位移单元的第一端；

位移数据是由传感单元的接收器根据接收到的光信号生成对应的光功率信息，并根据光功率信息计算得到的。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的一种电子设备和控制方法的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种电子设备，其特征在于，包括：

动力单元、位移单元以及传感单元；

所述位移单元具有第一端和第二端，且所述第一端和所述第二端之间的相对位移可变，所述动力单元的动力输出端与所述位移单元的第一端连接，所述位移单元的第二端用于连接运动件；

所述动力单元用于接收处理器发送的控制命令，并根据所述控制命令控制所述动力输出端输出的力的强度；

所述传感单元用于获得所述位移单元的第一端与第二端之间的位移数据，并将所述位移数据发送至所述处理器，所述位移数据作为所述处理器生成所述控制命令的依据。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述传感单元包括光源、传输光纤、接收器，所述传输光纤用于将所述光源发出的光信号传输至所述接收器；

所述光源固定于所述位移单元的第一端，所述接收器固定于所述位移单元的第二端；或者，所述光源固定于所述位移单元的第二端，所述接收器固定于所述位移单元的第一端；

所述接收器用于，根据接收到的所述光信号获得所述位移单元的第一端与第二端之间的位移数据，将所述位移数据发送至所述处理器。

3.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述接收器进一步用于，根据接收到的所述光信号生成对应的光功率信息，并根据所述光功率信息计算得到所述位移单元的第一端与第二端之间的所述位移数据。

4.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述位移单元包括位于所述第一端和所述第二端之间的弹性部件，所述位移单元的第一端和第二端通过所述弹性部件相连接，当所述位移单元的第一端受到所述动力单元的动力输出端输出的力时，所述弹性部件被压缩，所述弹性部件带动所述位移单元的第二端运动，所述位移单元的第二端带动所述运动件运动。

5.根据权利要求4所述的电子设备，其特征在于，所述弹性部件包括：弹簧筒端盖、第一弹簧、工字件、第二弹簧以及弹簧筒；其中，

所述弹簧筒端盖的中心留有通孔；

所述弹簧筒的第一端部开口，第二端部的外壁连接所述位移单元的第二端；

所述工字件嵌套在所述弹簧筒内部，所述工字件内壁中段设置有隔断层；所述第一弹簧位于所述弹簧筒内部的所述弹簧筒端盖与所述隔断层所夹空间内，所述第二弹簧位于所述弹簧筒内部的所述隔断层与所述弹簧筒的第二端部所夹空间内；

所述弹簧筒的第二端部的内壁延伸设置有立柱，所述立柱的最大直径小于所述第二弹簧的内圈直径；

所述位移单元的第一端不与所述动力单元接触的部分穿过所述弹簧筒端盖上的通孔以及所述第一弹簧后，所述位移单元的第一端通过所述隔断层与所述工字件连接；

所述第二弹簧安装在所述隔断层与所述弹簧筒的第二端部之间，所述立柱嵌入所述第二弹簧内部，所述弹簧筒端盖覆盖所述弹簧筒第一端部的开口；

所述弹簧筒端盖中心通孔的直径大于所述位移单元中穿过所述弹簧筒端盖通孔的部分的直径，使所述位移单元中穿过所述弹簧筒端盖通孔的部分与所述弹簧筒端盖通孔之间存在缝隙；

所述隔断层的通孔周围均匀设置有若干贯穿所述隔断层的空气孔。

6.根据权利要求1至5任一项所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括所述处理器，所述处理器用于从所述传感单元获得所述位移数据，并采集所述动力单元的动力输出端当前输出的力的强度，按照预设算法对所述位移数据以及所述动力单元的动力输出端当前输出的力的强度进行处理后，得到所述动力单元的动力输出端输出的力达到所述位移单元的第二端时的强度，根据所述动力单元的动力输出端输出的力达到所述位移单元的第二端时的强度得到用于控制所述动力单元的动力输出端输出的力的所述控制命令，并将所述控制命令发送至所述动力单元。

7.一种控制方法，其特征在于，包括：

获得位移单元的第一端与第二端之间的位移数据，所述位移数据由传感单元获得并发送；

根据所述位移数据生成用于控制动力单元的动力输出端输出的力的强度的控制命令，并将所述控制命令发送至所述动力单元。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据位移数据生成用于控制动力单元的动力输出端输出的力的强度的控制命令，包括：

采集所述动力单元的动力输出端当前输出的力的强度，按照预设算法对所述位移数据以及所述动力单元的动力输出端当前输出的力的强度进行处理后，得到所述动力单元的动力输出端输出的力达到所述位移单元的第二端时的强度，根据所述动力单元的动力输出端输出的力达到所述位移单元的第二端时的强度得到用于控制所述动力单元的动力输出端输出的力的所述控制命令。

9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，所述传感单元包括光源、传输光纤、接收器，所述传输光纤用于将所述光源发出的光信号传输至所述接收器；

所述光源固定于所述位移单元的第一端，所述接收器固定于所述位移单元的第二端；或者，所述光源固定于所述位移单元的第二端，所述接收器固定于所述位移单元的第一端；

所述位移数据是由所述传感单元的接收器根据接收到的光信号生成对应的光功率信息，并根据所述光功率信息计算得到的。

10.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，所述位移单元包括位于所述第一端和第二端之间的弹性部件，且所述位移单元的第一端连接所述动力单元的动力输出端，第二端用于连接运动件；

所述位移单元的第一端和第二端通过所述弹性部件相连接，当所述位移单元的第一端受到所述动力输出端输出的力时，所述弹性部件被压缩，所述弹性部件带动所述位移单元的第二端运动，所述位移单元的第二端带动所述运动件运动。